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    Servomotores Yaskawa

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    Este documento trata sobre servomotores. Explica brevemente la historia de los servomotores asíncronos, síncronos y de corriente continua. Luego describe los controles de velocidad y posición de los servomotores, incluyendo parámetros como Pn300, Pn000 y Pn50A. Finalmente, cubre temas como el diagrama de tiempos, operación suave y reglas para el ajuste de las ganancias de los lazos de control de velocidad y posición.

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    Este documento trata sobre servomotores. Explica brevemente la historia de los servomotores asíncronos, síncronos y de corriente continua. Luego describe los controles de velocidad y posición de los servomotores, incluyendo parámetros como Pn300, Pn000 y Pn50A. Finalmente, cubre temas como el diagrama de tiempos, operación suave y reglas para el ajuste de las ganancias de los lazos de control de velocidad y posición.

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    SERVOMOTORES YASKAWA.pptx

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    SERVOMOTORES

    ING. LUIS FRANCISCO NIÑO SIERRA MSc.


    SERVOMOTORES
    SERVOMOTORES
    HISTORIA

    ASM
    asynchronous
    motor ASM
    ?
    SM ?
    DC synchronous SM SM
    motor

    EC
    brushless
    DC

    1970 ff. 1980 ff. 1990 ff.


    CONTROL DE VELOCIDAD
    CONTROL DE VELOCIDAD
    • Pn300
    • Pn000
    • Pn50A
    CONTROL DE VELOCIDAD
    CONTROL DE VELOCIDAD
    CONTROL DE VELOCIDAD
    CONTROL DE POSICIÓN

    • Line-driver output
    • Open collector 12V
    • Open collector 5 V
    CONTROL DE POSICIÓN
    CONTROL DE POSICIÓN
    CONTROL DE POSICIÓN
    CONTROL DE POSICIÓN
    CONTROL DE POSICIÓN
    • Pn200.0
    • Pn200.1
    DIAGRAMA DE TIEMPOS
    CONTROL DE POSICIÓN
    OPERACIÓN SUAVE
    REGLAS DE AJUSTE DE LAS GANANCIAS

    La respuesta del lazo interno debe ser mas rápida


    que el intermedio, y este debe ser mas rápido que
    el externo
    REGLAS DE AJUSTE DE LAS GANANCIAS
    • La ganancia del lazo de posición no debe exceder
    la frecuencia natural del sistema mecánico
    • Cuando se necesita una rápidez de respuesta alta,
    se debe asegurar que el servo está en capacidad
    de brindarla, pero también que el sistema
    mecánico la soporta.
    • Pn100: Ganancia del lazo de velocidad:
    Determina la rapidez de respuesta en velocidad
    del servo. Puede aumentarse hasta el punto de
    mantener el sistema sin vibración.
    REGLAS DE AJUSTE DE LAS GANANCIAS

    • Pn101: Contante de tiempo integral del lazo


    de velocidad
    – El tiempo de integración retrasa la respuesta del
    servo.
    – En un sistema de gran momento de inercia o que
    sea propenso a vibrar, el tiempo de integración
    debe ser lo suficientemente grande para reducir
    las vibraciones mecánicas.
    Relación B/A
    • Relación movimiento del servo, movimiento
    de la carga
    Relación B/A
    • UR: Unidad de referencia
    • DF divisor de frecuencia
    • Distancia de la carga por revolución en UR
    DCR[UR]=Distancia de la carga por Rev/UR
    • Relación movimiento de la carga, movimiento del
    motor: Piñones n/m (n para la carga, m para el
    motor)
    • B=#pulsos del encoder*DF*n
    • A=DCR[UR]*m
    Movimiento de la carga en unidades de referencia

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