Pid Didactico

CONTROLADOR PID DE
TEMPERATURA DE TIPO
DIDACTICO
1.-DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
 En la figura 1, se muestra un diagrama simplificado del sistema de

control de temperatura. El sistema está constituido por un
controlador PID analógico, una etapa de potencia, una parrilla
eléctrica y un sensor de temperatura.
1.1 Controlador PID
El controlador utilizado es un controlador PID paralelo, el cual está constituido por una etapa
de acción de control proporcional, una etapa derivativa y una etapa integral, de acuerdo con el
diagrama de la figura2. El controlador tiene entonces una función de transferencia dada por:
donde Kp es la constante de acción proporcional, Ti es la constante de tiempo de la acción

integral, Td es la constante de tiempo de la acción derivativa, E(s) es la señal de error y U(s)
es la señal de control.
 En la figura 3, se muestra un diagrama simplificado de la
implementación electrónica utilizada, la cual consta de cuatro
etapas. Por facilidad de implementación, se utilizaron circuitos
integradores y derivadores inversores, así como un sumador
inversor y un circuito de control de ganancia (acción proporcional,
Kp ) inversor. Esto genera tres etapas inversoras, y para compensar
el signo, se añadió un amplificador diferencial que calcula el error,
pero con signo negativo. De esta manera, el circuito da la apariencia
de tener retroalimentación negativa, pero en realidad no es así.
 En la figura 4, se muestra el diagrama esquemático del controlador PID
propuesto. Si aproximamos el funcionamiento del integrador y del
derivador considerando que 1 5 16 << s C R y 1 6 18 >> s C R tenemos
que la función de transferencia del controlador está dada por :
En este caso, las constantes Kp, Ti y Td se ajustan mediante la
resistencias R27, R26 y R25 respectivamente.
1.2 Etapa de potencia
En la figura 5 se puede observar el diagrama de bloques de la etapa de

potencia.
Ésta consiste de un generador de tiempo proporcional, una etapa de

aislamiento y un interruptor de estado sólido (triac). El circuito generador
de tiempo proporcional recibe la señal de salida del controlador PID
(señal de control) y la transforma en un pulso cuya duración es
proporcional a la señal de control.
La etapa de aislamiento está formada por un optoacoplador MOC3030, el

cual cuenta con un circuito detector de cruce por cero. Finalmente, la
etapa de potencia cuenta con un triac, con el cual se controla el voltaje de
línea que se aplica a la parrilla.
 En conjunto, la etapa de potencia se encarga de regular el número de
semiciclos de voltaje de línea que le son aplicados a la parrilla.
Teniéndose como base un período de 5 segundos, la señal del
controlador determina cuanto tiempo deberá encender la parrilla
. Un ejemplo de lo anterior se muestra en la siguiente tabla.

 El circuito generador de tiempo proporcional se implementó mediante un circuito
generador de pulsos, según se muestra en la figura 6.
 Un temporizador LM555 (U1) se encarga de generar una base de tiempo de 5

segundos, la cual consiste en un pequeño pulso negativo que se aplica a un
segundo temporizador LM555 (U2).
 El pulso que recibe U2 activa la carga del capacitor C1, el cual se carga mediante
una fuente de corriente constante basada en el amplificador operacional U3.
 Esto produce una rampa en el voltaje del capacitor C1, el cual se carga hasta
llegar a un voltaje Vcontrol , ya que cuando VC1 > Vcontrol, el comparador U4
genera una señal que reinicia al temporizador U2, el cual a su vez entonces
descarga al capacitor C1.
 La señal resultante a la salida del circuito, es un tren de pulsos con un período

fijado por el temporizador U1 y con un pulsoalto cuya duración la determina la
rampa de carga del capacitor C1 y el voltaje de control Vcontrol. De hecho, con el
circuito debidamente ajustado, la duración del pulso alto de salida es directamente
proporcional al voltaje Vcontrol.
 La etapa de aislamiento y el triac de salida se muestran en el
diagrama esquemático de la figura 7. Como aislamiento se utiliza un
optotriac MOC3030, el cual al contar con un detector de cruce por
cero se reduce la emisión de radiación electromagnética.
 En la figura 8, se muestran dos oscilogramas del voltaje aplicado a la
parrilla para dos diferentes valores del voltaje de control. Se puede
apreciar como cambia el número de ciclos aplicados por período.
 1.3 Sensor de temperatura
Como elemento sensor de temperatura se utilizó un circuito

integrado LM35D, el cual es un sensor que genera un voltaje
proporcional a la temperatura en grados Celsius, opera en un
intervalo de 0° a 100 °C con una no linealidad típica de ± 0.2 °C y
una exactitud típica de ± 0.9 °C.
 1. SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR
 Una vez que se tiene implementado todo el sistema de control de

temperatura, se procede a caracterizar la planta para poder sintonizar el
controlador, utilizando el método de Ziegler-Nichols. 3.1 Caracterización
del sistema Para caracterizar el sistema se escogió el método de la curva
de reacción, debido a que el sistema térmico presenta características
dinámicas que nos permiten aproximarlo a un sistema de primer orden
con tiempo muerto como el dado por la siguiente expresión
donde K es la constante de ganancia del proceso, τ es la constante de
tiempo y θ es el tiempo muerto.
El método de la curva de reacción consiste de los siguientes pasos:

 Permitir que el proceso alcance estado estacionario.
 Introducir un cambio tipo escalón en la variable de entrada.
 Recolectar datos de la entrada y respuesta de salida hasta que el
proceso nuevamente alcance estado estacionario.
 Realizar el calculo gráfico de los parámetros a partir de la curva de
reacción.
 Para el cálculo de los parámetros a partir de la curva de reacción, Ziegler y
Nichols propusieron dos métodos conocidos de manera general como el
método de la tangente y método del punto-y- tangente.
 Como alternativa se recomienda utilizar el método de los dos puntos

(propuesto por C.L. Smith), el cual elimina la dependencia en la recta
tangente. El método consiste en determinar los instantes de tiempo t1 y t2 en
los cuales la respuesta alcanza el 0.283 y el 0.632 del cambio producido en
la salida debido a un escalón en la variable de entrada. A partir de ellos se
determina la constante de tiempo y el tiempo muerto mediante las siguientes
expresione:
(7)
(8)
 En la figura 9, se muestra la curva de temperatura de la parrilla. Una
vez que se ha estabilizado la temperatura de la parrilla, lo cual ocurre
alrededor de los 44 °C, se incrementa la acción de control un 33% y
a partir de ahí se genera una curva de reacción mediante la cual se
definen los parámetros de aproximación del proceso. De acuerdo
con la figura se pueden estimar t1= 10 minutos y t2= 18 minutos;
por lo tanto, aplicando las expresiones (7) y (8) se tienen τ=12
minutos y θ=6 minutos.
 En la figura 10 se muestra una comparación de los datos experimentales
con el modelo matemático encontrado para la respuesta de la planta.
2.2 Ajuste de parámetros
 Si se utilizan las fórmulas propuestas por Ziegler y Nichols para obtener

los parámetros de ajuste del controlador se tiene que Kp=7.5, Ti=15min y
Td=2.4 min.
 Estos datos se utilizan para calcular los componentes del controlador PID
analógico, y se obtienen los valores mostrados en la tabla 2.
RESULTADOS:
 Se implementó el controlador PID analógico, y junto con el sensor y

la etapa de potencia se realizó una prueba experimental, la cual se
muestra en la figura 11. Como puede observarse, el controlador
permite reducir el tiempo de asentamiento de la temperatura. Existe
un pequeño sobrepaso, el cual puede reducirse mediante un proceso
adicional de sintonización manual.
CONCLUSIONES
 Se ha demostrado la implantación de un económico sistema de control de

temperatura de tipo didáctico. El controlador PID analógico propuesto
permite a los estudiantes observar de manera independiente la señal
producida por cada una de las etapas del controlador, lo que complementa
las explicaciones teóricas. La etapa de potencia se asemeja a las
implementadas en controladores comerciales, lo cual es una aportación
adicional del sistema. El proceso de caracterización del sistema permite
comparar el modelo del sistema con los resultados experimentales. El
sistema cumple el objetivo de acercar al estudiante a todas las etapas del
desarrollo de un sistema de control: definición del problema, modelado,
sintonización, implementación y comprobación experimental.

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CONTROLADOR PID DE

 En la figura 1, se muestra un diagrama simplificado del sistema de

donde Kp es la constante de acción proporcional, Ti es la constante de tiempo de la acción

En la figura 5 se puede observar el diagrama de bloques de la etapa de

Ésta consiste de un generador de tiempo proporcional, una etapa de

La etapa de aislamiento está formada por un optoacoplador MOC3030, el

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