I.

Introduccin a los mecanismos y

a la cinemtica
Objetivos:
1. Explicar la necesidad del anlisis cinemtico de mecanismos.
2. Definir los componentes que constituyen un mecanismo.
3. Dibujar el diagrama cinemtico a partir del isomtrico de una
mquina compleja.
4. Determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo.
5. Identificar un mecanismo de cuatro barras y clasificarlo de
acuerdo a su posible movimiento.
Una vez el movimiento deseado ha sido
6. Identificar un mecanismo de deslizamiento-manivela.
establecido, se hace un ensamblaje de los
componentes de manera tal que se logre dicho
movimiento. Y para comprobar que
1. Introduccin.
efectivamente se ha logrado el movimiento se
Imagine se encuentra en un equipo responsable del diseo realiza un anlisis que incluye el tiempo de
del sistema de parabrisas de un automvil. El propsito del recorrido y el patrn de limpieza del parabrisas.
parabrisas es el de remover agua y partculas del vidrio para
Para el sistema anterior, como para la mayora
dar una clara visin al conductor.
de las mquinas, entender y analizar el
Una de las primeras tareas de diseo es determinar el movimiento es necesario para un correcto
movimiento apropiado del parabrisas. Este debe ser tal que funcionamiento. El estudio de movimiento es
se logre limpiar las porciones crticas del vidrio y para esto
uno de los principales objetivos de esta
ltimo se requiere cierto movimiento tpico de este
asignatura.
mecanismo.
PPT elaborado por Arturo
1
Arosemena
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
2. Mquinas y mecanismos.
Las mquinas son dispositivos empleados para La figura anterior muestra una plataforma de altura
alterar, transmitir, y dirigir fuerzas con el propsito de ajustable que es accionada por cilindros hidrulicos.
lograr objetivos especficos. Aqu el dispositivo completo constituye una mquina,
pero las partes que toman energa de los cilindros, y
En tanto, un mecanismo es una porcin mecnica de
elevan y bajan la plataforma, constituyen un
una mquina que tiene la funcin de transferir
mecanismo.
movimiento y fuerzas de una fuente de poder a una
salida. Un mecanismo puede ser considerado como 3. Cinemtica.
partes rgidas que producen el movimiento deseado La cinemtica estudia la geometra del movimiento y
de la mquina. su anlisis involucra la determinacin de posicin,
desplazamiento, rotacin, velocidad, y aceleracin de
un mecanismo.
Ha de comentarse que la mayora de los mecanismos
exhiben un movimiento de manera tal que las partes
se mueven en planos paralelos. Estos mecanismos
cuyo movimiento est limitado a un espacio
bidimensional se conocen como mecanismos
planares.

2
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
4. Terminologa de mecanismos.
Eslabonamiento o enlace. Es un mecanismo donde Las partes elsticas, resortes por ejemplo, no son
partes rgidas estn conectas para forman una cadena. rgidos y consecuentemente no son considerados
Hay eslabonamientos simples y eslabonamientos eslabones. Estos dispositivos no tienen efecto sobre la
complejos. cinemtica de un mecanismo y usualmente son
ignorados durante el anlisis cinemtico ms no
Marco. Es la parte del eslabonamiento que sirve
durante el anlisis dinmico.
como marco de referencia para el movimiento de
todas las otras partes y que tpicamente no exhibe Junta. Es una conexin entre los eslabones que
movimiento (esta en reposo). permite movimiento relativo entre ellos. Hay dos
juntas primarias o completas, estas son las juntas de
Eslabones. Son las partes individuales del
revolucin y las de deslizamiento.
mecanismo. Son considerados cuerpos rgidos y estn
conectados entre s para transmitir movimiento y Junta de revolucin o de bisagra. Permite rotacin
fuerzas. Tericamente, un cuerpo rgido no cambia de pura entre los eslabones que conecta. Junta de
forma durante el movimiento, y a pesar de que en deslizamiento o prismtica. Slo permite
nuestra realidad fsica los cuerpos rgidos no existen, deslizamiento lineal entre los eslabones que conecta.
en vista de que los eslabones estn diseados para
deformacin mnima; se puede considerar que son
rgidos.

3
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
4. Terminologa de mecanismos.

Eslabn simple. Es un cuerpo rgido que solo tiene

dos juntas, las cules le permite conectarse a otros
eslabones.

Juntas de orden superior o medias juntas. Estas son

juntas de movimiento complejo que generalmente
involucran tanto rotacin como deslizamiento.
Ejemplo de ellas son las juntas curvilneas o de levas
y las conexiones de engranes.

4
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
4. Terminologa de mecanismos.
Manivela. Es un eslabn simple que es capaz de Punto de inters. Es un punto en un eslabn donde el
completar una rotacin completa sobre un centro fijo. movimiento es de inters especial. Una vez el anlisis
cinemtico es efectuado, el desplazamiento,
Balancn. Es un eslabn simple que oscila hasta un
velocidad, y aceleracin de ese punto son
determinado ngulo de amplitud, revirtiendo su determinados.
direccin a ciertos intervalos.
Actuador. Es el componente que opera o que da
Eslabn complejo. Es un cuerpo rgido que contiene energa al mecanismo. Actuadores comunes incluyen:
ms de dos juntas. Un brazo de balancn es un motores elctricos, motores hidrulicos, mquinas
eslabn complejo (contiene tres juntas y esta pivotado reciprocantes, cilindros hidrulicos y neumticos,
cerca de su centro). solenoides, y movimiento humano.

Cadenas cerradas. Eslabonamientos en donde cada

eslabn est conectado a dos o ms eslabones.

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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
4. Terminologa de mecanismos.
Cadenas abiertas. Eslabonamientos en donde al En este sentido es ms fcil representar las partes en
menos un eslabn solo est conectado a otro eslabn forma simplificada de manera tal que solo las
y queda una potencial junta libre. Un ejemplo de esto dimensiones que influyen en el movimiento del
son los brazos robticos. mecanismo sean mostradas. A estos diagramas se les
conoce como diagramas cinemticos. El propsito de
estos es similar al de los esquemas de circuitos
elctricos o a los diagramas de tuberas, en el sentido
de que representan variables que afectan la funcin
primaria del mecanismo.
Un diagrama cinemtico debe ser dibujado a una
escala proporcional al mecanismo real. Por
conveniencia, los eslabones son enumerados
comenzando con el marco como 1. A las juntas en
tanto, para evitar confusin, se les asigna una letra. A
5. Diagramas cinemticos.
continuacin se muestra la simbologa tpicamente
Al analizar el movimiento de una mquina, empleada en estos diagramas.
generalmente es difcil visualizar el movimiento de
componentes individuales y de mecanismos al
observar el esquemtico del ensamblaje completo.

6
I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica

7
I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica

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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
6. Inversin cinemtica.
Un movimiento absoluto es una medida con respeto a El nmero de grados de libertad de un mecanismo
un marco estacionario. En tanto que, un movimiento tambin es llamado movilidad y se denota con el
relativo es una medida para un punto o eslabn con smbolo . Cuando la configuracin de un
respecto a otro eslabn. En la medida que diferentes mecanismo es completamente definida por la
eslabones son seleccionados como marco, el posicin de un eslabn, el sistema se dice tiene un
movimiento relativo de dichos eslabones no se ve grado de libertad. La mayora de los mecanismos
afectado, pero el movimiento absoluto puede ser producidos comercialmente tiene un solo grado de
drsticamente diferente. La utilizacin de diferentes libertad.
eslabones como marco se conoce como inversin
Ecuacin de Gruebler
cinemtica.
Los grados de libertad de mecanismos planares
7. Movilidad.
unidos por juntas comunes pueden ser calculados a
Una propiedad importante en el anlisis de partir de la ecuacin de Gruebler.
mecanismos es el nmero de grados de libertad del
eslabonamiento. El nmero de grados de libertad es el = 3 1 2
nmero de entradas independiente requeridas para
Donde
es
el nmero total de eslabones en
determinar con precisin la posicin de todos los el
mecanismo, es el nmero total de juntas primarias,
eslabones del mecanismo con respecto al marco de
y es el nmero total de juntas de orden
referencia. Tambin puede ser definido como el
superior.
nmero de actuadores requeridos para operar el
mecanismo.
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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
7. Movilidad.
Ecuacin de Gruebler
Los mecanismos con grado de libertad igual a cero o
grado de libertad negativo se conocen como
mecanismos bloqueados. El mecanismo con grado de
libertad igual a cero se conoce como braguero.
Como ya se coment, eslabonamientos con mltiples
grados de libertad requieren de ms de un actuador
para ser operados con precisin.

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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
8. Casos especiales de la ecuacin de movilidad.
Juntas coincidentes. Excepciones a la ecuacin de Gruebler.
Algunos mecanismos tienen tres eslabones que estn Otro caso especial de movilidad puede ser
todos conectados a una misma junta de revolucin. mencionado. Debido a que la ecuacin de Gruebler
Fsicamente una junta puede conectar a los tres no toma en cuenta la geometra de los eslabones, en
eslabones, sin embargo por definicin, una junta de algunas ocasiones puede llevar a resultados errneos.
revolucin conecta dos eslabones. Para el anlisis
cinemtico, esta configuracin debe ser modelada
matemticamente como dos juntas separadas. Una
junta conecta el primer eslabn con el segundo y la
otra, entonces, conectar el segundo con el tercero.
Consecuentemente cuando tres eslabones estn
conectado fsicamente por una sola junta,
En la figura anterior, se tienen cinco eslabones y seis
matemticamente esta debe ser modelada como dos
juntas. De acuerdo a la ecuacin de Gruebler este
juntas separadas.
eslabonamiento tiene cero grados de libertad y est
bloqueado. Sin embargo, si todos los eslabones
fueran del mismo tamao, y la distancia entre cada
junta en el marco y cada junta de revoluta, en el
eslabn ms largo, fuera la misma; este mecanismo
sera capaz de movimiento y tendra un solo grado de
libertad.
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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
8. Casos especiales de la ecuacin de movilidad.
Excepciones a la ecuacin de Gruebler.
Aqu la inconsistencia con respecto a la ecuacin de Para el caso anterior, la ecuacin de Gruebler
Gruebler se debe a que el eslabn del centro es especificara dos grados de libertad (4 eslabones, 3
redundante y no altera el movimiento del juntas primarias, y 1 junta de orden superior). Aqu la
eslabonamiento en vista de que tiene las mismas leva es accionada, el eslabn pivotado (balancn) al
dimensiones que los otros dos eslabones. marco se balancea, y el rodillo rota con respecto a su
centro. Se puede ver entonces que solo el movimiento
Grado de libertad inactivo
del balancn corresponde a la salida del mecanismo y
En algunos mecanismos, los eslabonamientos que la rotacin del rodillo es un grado de libertad
exhiben un movimiento que no influye en la relacin inactivo que no afecta el movimiento de salida del
de entrada y de salida del mecanismo. Estos grados mecanismo.
de libertad inactivos representan otra situacin en 9. Mecanismo de cuatro barras.
donde la ecuacin de Gruebler lleva a resultados
incorrectos. El eslabonamiento ms simple y comn es el de
cuatro barras. Esta es una combinacin de cuatro
eslabones, una designado como el marco, y que estn
conectados por cuatro juntas de rotacin.

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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
9. Mecanismo de cuatro barras.

Aqu tpicamente el eslabn que no puede moverse

constituye el marco, el que est conectado al marco y
al cul inicialmente da energa el actuador se llama
eslabn de entrada, el eslabn que entrega la fuerza o
el movimiento deseado se designa como el seguidor o
el eslabn de salida, y el que conecta el de entrada
con el de salida se conoce como brazo conector o
acoplador.
Criterio de Grashof

De acuerdo a la ecuacin de Grubler, la movilidad de La siguiente nomenclatura es usada para describir la

este mecanismo de cuatro barras, estara dada por: longitud de los cuatro eslabones: longitud
= 4, = 4, = 0 = 3 4 1 2 4 del
Y producto de que elmecanismo
0=1 de cuatro barras eslabn ms corto, longitud del eslabn ms largo,
solo tiene un grado de libertad, este puede ser
completamente operando con un solo actuador (un longitud de uno de los eslabones de longitud
motor elctrico DC). intermedia, y longitud del otro eslabn de

longitud
intermedia.
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
9. Mecanismo de cuatro barras.
Criterio de Grashof Doble manivela
+ Una doble manivela o manivela-manivela tiene la
caracterstica de que su eslabn ms corto lo
lostres eslabones no fijos solo se
Consecuentemente, +
constituye el marco. En este mecanismo si uno de los
balancearan si:
eslabones rota continuamente, el otro eslabn
tambin rotar de forma continua. Este mecanismo
+ > tambin es llamado mecanismo de eslabn de
arrastre.
+ Manivela-balancn
Todos los mecanismos de cuatro barras caen en
alguna de las cinco categoras listadas en la siguiente Este mecanismo tiene la particularidad de que el
tabla. eslabn ms corto se encuentra adyacente al marco.
Si el eslabn ms corto es continuamente rotado, el
eslabn de salida oscilar entre determinados lmites.
Consecuentemente el eslabn ms corto es llamado
manivela y el de salida es llamado balancn. El
mecanismo de limpia parabrisas es de este tipo.

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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
9. Mecanismo de cuatro barras.
Doble balancn Mecanismo de cambio de punto
El caso de doble balancn o balancn-balancn tiene el Este mecanismo tiene la peculiaridad de que la suma
eslabn opuesto al ms corto del mecanismo de cuatro de dos de los lados (el corto y uno de los intermedios
barras como el marco. En esta configuracin, ninguno de o el largo y uno de los intermedios) es igual a la suma
los eslabones conectado al marco sern capaces de de los otros dos lados. Aqu el mecanismo ser de
completar una oscilacin completa y oscilarn entre doble manivela o manivela-balancn con punto de
lmites o se balancearan. cambio, dos veces por revolucin de la manivela de
entrada cuando todos los eslabones se vuelvan
colineales. En estos puntos el comportamiento de
salida es indeterminado (ya que puede tomar
cualquiera de las dos configuraciones) por lo que se
debe limitar el movimiento para evitar estos puntos.
Triple balancn
Este es el ltimo caso de la tabla mostrada
previamente. Aqu ninguno de los eslabones es capaz
de completar una rotacin completa y todos se
balancean.

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I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica

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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
10. Mecanismo de deslizamiento-manivela.
Otro mecanismo que es comnmente encontrado es el En general, el eslabn conectado al marco es llamado
mecanismo de deslizamiento-manivela. Este mecanismo la manivela, a pesar de que no siempre es capaz de
tambin consiste de una combinacin de cuatro completar una revolucin completa. El eslabn que se
eslabones, con uno designado como el marco. Este traslada linealmente es llamado deslizador.
mecanismo, sin embargo, es conectado por tres juntas de
11. Tcnicas de anlisis de mecanismos.
revolucin y una junta de deslizamiento.
Tcnicas de dibujo tradicional
Un ejemplo es el siguiente mecanismo, que es empleado
para bombear agua de forma manual. La mayora de los anlisis de mecanismos involucran
geometra y con frecuencia mtodos grficos son
empleados de manera tal que el movimiento del
mecanismo pueda ser visualizado con facilidad.
Soluciones grficas involucran dibujar lneas
escaladas a ngulos especficos y este enfoque tiene
el mrito de facilitar la visualizacin de la solucin.
Sin embargo, tambin presenta la desventaja de que
puede haber serios errores de precisin al comparar
estos mtodos con las tcnicas analticas.
Este mecanismo tambin es de un grado de libertad y
El equipo de dibujo usado para dibujar las lneas
consecuentemente solo requiere de un actuador para ser
escaladas a ngulos especficos incluye: tringulos,
operado.
reglas, compases, y escalas ingenieriles.
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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
11. Tcnicas de anlisis de mecanismos.
Sistemas CAD (dibujo asistido por computadora) Algunas herramientas computacionales incluyen:
hojas de clculos, programas de anlisis dinmico
El anlisis grfico de los mecanismos puede ser
(Working Model, ADAMS, Dynamic Designer), y
efectuado por medio de sistemas CAD, en donde con
cdigos propios escritos en lenguajes como Matlab,
independencia del sistema, se pueden dibujar, con alta
Scilab, Mathematica, VisualBasic, o C++.
precisin, lneas a determinados ngulos sin que exista la
necesidad de escalar dichas lneas.
Tcnicas analticas
Estas tcnicas involucran principalmente a las teoras de
geometra y trigonometra. Y realmente constituyen el
complemento a las tcnicas grficas. Este enfoque tiene
la desventaja de que requiere se realicen clculos
laboriosos para mecanismos complejos.
Mtodos analticos asistidos por herramientas
computacionales
En la medida que soluciones analticas precisas sean
deseadas para varias posiciones de un mecanismo, el
nmero de clculos que deben efectuarse aumenta.

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 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
12. Ejemplo.
1. La siguiente imagen muestra un dispositivo empleado para aplastar latas. Dibuje el diagrama
cinemtico y considere que el final del agarradero ser un punto de inters. Tambin determine el
nmero de grados de libertad del mecanismo.
Suposiciones: Todas los elementos del dispositivo son
rgidos, el agarradero constituye un solo elemento, la base
del aplastador se encuentra fija y no se mueve.
Ecuacin bsica:
= 3 1 2

Desarrollo:
a) Para dibujar el diagrama cinemtico, en Eslabn 3: Bloque que sirve para aplastar las latas.
primer lugar se deben identificar los
Eslabn 4: Barra que conecta al eslabn 2 y al 3.
eslabones, las juntas, y los puntos de inters.
Eslabones:
Eslabn 1 o marco de referencia: Base del
aplastador.
Eslabn 2: Agarradero del aplastador. 19
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
12. Ejemplo.
1. La siguiente imagen muestra un dispositivo empleado para aplastar latas. Dibuje el diagrama
cinemtico y considere que el final del agarradero ser un punto de inters. Tambin determine el
nmero de grados de libertad del mecanismo.
Desarrollo:
Juntas
Junta A: Junta de revolucin entre los eslabones
1 y 2.
Junta B: Junta de revolucin entre los eslabones
2 y 4.
Junta C: Junta de revolucin entre los eslabones
3 y 4.
Junta D: Junta de deslizamiento entre los
eslabones 1 y 3.
Puntos de inters
El punto de inters se emplea designar
el del agarradero.
movimiento en el extremo
Diagrama cinemtico
20
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
12. Ejemplo.
1. La siguiente imagen muestra un dispositivo empleado para aplastar latas. Dibuje el diagrama
cinemtico y considere que el final del agarradero ser un punto de inters. Tambin determine el
nmero de grados de libertad del mecanismo.
Desarrollo:
b) Para determinar el nmero de grados de
libertad se emplear la ecuacin de Gruebler.

= 3 1 2

= 4, = 4,
= 0
=1

21
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
12. Ejemplo.
2. La siguiente figura muestra una presa mecnica. Dibuje el diagrama cinemtico y considere que el final
del agarradero ser un punto de inters. Tambin determine el nmero de grados de libertad del
mecanismo.

Suposiciones: Todas los elementos del dispositivo son

rgidos, la base de la presa se encuentra fija y no se mueve.
Ecuacin bsica:
= 3 1 2

Desarrollo:
a) Para dibujar el diagrama cinemtico, en Eslabn 2: Agarradero de la presa.
primer lugar se deben identificar los
Eslabn 3: Brazo que conecta al agarradero a las otras barras.
eslabones, las juntas, y los puntos de inters.
Eslabn 4: Barra que conecta la base a las otras barras.
Eslabones:
Eslabn 5: Bloque o cabeza de la presa.
Eslabn 1 o marco de referencia: Base de la
presa. Eslabn 6: Barra que conecta el bloque a las otras barras. 22
 I. Introduccin a los mecanismos y
a la cinemtica
12. Ejemplo.
2. La siguiente figura muestra una presa mecnica. Dibuje el diagrama cinemtico y considere que el final
del agarradero ser un punto de inters. Tambin determine el nmero de grados de libertad del
mecanismo.
Desarrollo:
Juntas
Junta A: Junta de revolucin entre los eslabones 1 y 2.
Junta B: Junta de revolucin entre los eslabones 2 y 3.
Junta C: Junta de revolucin entre los eslabones 1 y 4.
Junta D: Junta de revolucin entre los eslabones 5 y 6.
Junta E: Junta de revolucin entre los eslabones 3 y 4.
Junta F: Junta de revolucin entre los eslabones 4 y 6.
b) Para determinar el nmero de grados de
Junta G: Junta de deslizamiento entre los eslabones 1 y 5. libertad se emplear la ecuacin de Gruebler.
Puntos de inters
= 3 1 2
El punto de inters se emplea designar el movimiento
en el extremo del agarradero.
Diagrama cinemtico
23
= 6, = 7,