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    Control Clasico

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    Carlos
    Este documento trata sobre criterios de desempeño y estabilidad de sistemas de primer y segundo orden. Explica conceptos como respuesta al impulso, respuesta a entrada escalón, sobreelongación, tiempo de subida y estabilidad para entrada nula y BIBO.

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    Este documento trata sobre criterios de desempeño y estabilidad de sistemas de primer y segundo orden. Explica conceptos como respuesta al impulso, respuesta a entrada escalón, sobreelongación, tiempo de subida y estabilidad para entrada nula y BIBO.

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    Introduccion al control clasico

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    Control clasico

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    de 21

    UNIVERSIDAD NACIONAL DE

    INGENIERIA

    Control Clsico MT235

    Prof. Richard Huaman Ort


    Semana 4: Criterios de desempeo y
    estabilidad
    Introducci
    n
    En la presente sesin estudiaremos los
    siguientes temas:

    Criterios de desempeo de sistemas de


    primer orden
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    Estabilidad para entrada nula
    Estabilidad BIBO
    Criterios de desempeo de sistemas de
    primer orden
    Sea el sistema de primer 1. La respuesta al impulso es,
    orden dado por

    Donde,

    : Constante de tiempo

    : Sensibilidad esttica o ganancia


    esttica
    La transformada de Laplace
    correspondiente es

    Y la respectiva funcin de
    transferencia es Respuesta al impulso del sistema de
    primer orden,
    Criterios de desempeo de sistemas de
    primer orden
    2. La respuesta ante una entrada
    Respuesta a una entrada escaln del
    escaln unitario es,
    sistema de primer orden donde,

    Respuesta a una entrada escaln del


    sistema de primer orden donde,
    Criterios de desempeo de sistemas de
    primer orden
    3. La respuesta a una entrada rampa La diferencia entre la entrada rampa y
    unitaria es, la respuesta del sistema es dado por,

    Cuya representacin se muestra en la


    siguiente figura: cuyo error estacionario esta dado por:
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    Sea el sistema de segundo orden Analizando los tres casos
    descrito por la ecuacin diferencial en importantes de la respuesta
    su forma estndar natural en funcin del factor de
    amortiguamiento,
    Sistema sper-amortiguado (
    ): Comportamiento no oscilatorio
    Donde es la frecuencia natural, cuya respuesta al impulso es
    es el factor de amortiguamiento y
    es la ganancia esttica
    La funcin de trasferencia
    correspondiente es,
    Sistema sub-amortiguado (
    ): Comportamiento oscilatorio
    durante la respuesta transitoria, cuya
    Las races de la ecuacin
    respuesta el impulso es
    caracterstica son,
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    Sistema crticamente amortiguado ( Respuesta a una entrada escaln
    ): Comportamiento no unitario
    oscilatorio durante la respuesta
    transitoria, cuya respuesta el impulso
    es

    El comportamiento de un sistema
    de segundo orden sub-
    amortiguado es normalmente
    analizado en trminos de su
    respuesta cuando este es
    excitado por una entrada escaln
    unitario. Para ello se definen
    algunos parmetros que permiten
    una comparacin adecuada. Estos
    parmetros son descritos a
    seguir, y son mostrados en la
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    1.- El valor en rgimen estacionario, Respuesta a una entrada escaln
    es el valor de la respuesta del unitario
    sistema cuando ha transcurrido un
    tiempo grande, o sea,
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    2.- El error estacionario, , es la Respuesta a una entrada escaln
    diferencia entre el valor de la seal de unitario
    entrada y la seal de salida del
    sistema.
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    3.- El tiempo de subida, , es el Respuesta a una entrada escaln
    tiempo para que la respuesta del unitario
    sistema pase, por ejemplo, del 10% al
    90% de su valor en rgimen
    estacionario.
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    4.- El tiempo pico, , es el tiempo Respuesta a una entrada escaln
    transcurrido para que la respuesta del unitario
    sistema pueda alcanzar el primer
    valor pico o valor mximo valor
    (overshoot).
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    5.- El porcentaje de sobreseal o Respuesta a una entrada escaln
    sobre elongacin, , representa el unitario
    valor mximo en relacin al valor en
    rgimen estacionario de forma
    porcentual, o sea,
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    La respuesta analtica del sistema de
    segundo orden ante una entrada
    escaln es,

    El pico de la curva de respuesta puede


    ser determinado por,

    O tambin,

    para
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    As, el primer pico ocurre para

    Substituyendo este resultado en la ecuacin de la


    respuesta ante una entrada escaln se tiene que
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    Luego, el ser dado por:

    Consecuentemente podemos
    escribir que

    Ntese que el es una medida del valor del factor de


    amortiguamiento, sea, dado un valor de se tiene un valor
    de y viceversa. Podemos verificar que:

    y
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    6.- La constante de tiempo de un sistema de
    segundo orden
    Las curvas que limitan la respuesta de un sistema son llamadas de
    envolventes y se muestran en la siguiente figura

    Las ecuaciones de las envolventes son


    determinadas en funcin a los puntos
    crticos y son dados por

    Considerando la envolvente superior,


    ntese que
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    Se define la constante de tiempo par aun sistema
    de segundo orden como

    puesto que,

    que corresponde al decaimiento de la


    envolvente con relacin al valor en estado
    estacionario de forma semejante al
    caso de un sistema de primer orden.
    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    7.- El tiempo de estabilizacin es el tiempo para que el sistema presente un
    de error con relacin al valor en estado estacionario
    El tiempo de estabilizacin al 5% es dado por,

    Es posible calcular el tiempo de estilizacin para algunos valores de


    Criterios de desempeo de sistemas de
    segundo orden
    Por lo tanto una aproximacin usual es que
    Estabilidad de sistemas lineales
    Por lo tanto una aproximacin usual es que

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