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    Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

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    El problema más importante de los sistemas de control lineales, tiene que ver con la estabilidad. Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo (o plano s).

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    El problema más importante de los sistemas de control lineales, tiene que ver con la estabilidad. Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo (o plano s).

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    IT-433M

    CRITERIO DE ESTABILIDAD
    DE ROUTH-HURWITZ
    El problema ms importante de los sistemas de control lineales, tiene
    que ver con la estabilidad. Un sistema de control es estable si y slo
    si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano
    izquierdo del plano complejo (o plano s).

    Consideremos la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.

    Criterio de Routh-Hurwitz:
    El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la
    cantidad de polos de lazo cerrado que se encuentran en el semiplano
    derecho del plano complejo (races con parte real positiva) sin tener que
    factorizar el polinomio.
    Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios que poseen
    una cantidad finita de trminos.
    IT-433M
    Procedimiento del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz:
    1. Identificar la ecuacin caracterstica en Lazo Cerrado:

    en donde todos los coeficientes son nmeros reales.


    2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la
    presencia de al menos un coeficiente positivo, o existe una raz o
    races complejas que tienen parte real positiva. Entonces, en
    cualquiera de esos casos, el sistema es inestable.
    As, la condicin necesaria, pero no suficiente, para la ecuacin
    caracterstica pueda pertenecer a un sistema estable es que todos
    los coeficientes de la ecuacin cumplan que:
    I.- tengan el mismo signo y
    II.- que sean diferentes de cero.

    En consecuencia, si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracte-


    rstica es cero o si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracters-
    tica es negativo, se concluye que el sistema es inestable y no es
    necesario construir la tabla de Routh.
    IT-433M
    Entonces luego, para confirmar estabilidad, aplicamos el denominado
    criterio de Routh-Hurwitz.

    3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes


    del polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo
    siguiente:

    La evaluacin contina hasta completar todos los coeficientes y luego


    todo espacio del arreglo que quede en blanco se considerar cero.
    IT-433M

    Los coeficientes b1, b2, b3, c1, c2, c3, d1, d2 , etc., se evalan del modo
    siguiente:

    El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea finalmente que:

    el nmero de races de la ecuacin caracterstica con partes


    reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los
    coeficientes de la primera columna del arreglo.
    IT-433M

    As entonces, la condicin necesaria y suficiente para que todas las


    races de la ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del
    plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica
    tengan el mismo signo, sean diferentes de cero y que todos los
    trminos de la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz tengan
    signo positivo.

    Primera columna
    IT-433M
    CASOS ESPECIALES
    Caso I): Ningn elemento de la primera columna es cero

    Caso II): Ceros en la primera columna, y los otros elementos


    de esta fila tambin son ceros
    IT-433M

    Ejemplo No.1: Verificar la estabilidad del sistema siguiente:


    R(s) Y(s)

    Ejemplo No.2: Verificar la estabilidad del sistema siguiente:


    R(s) Y(s)

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