3.4 Introduccion A Control Digital

Tema 3.
4
Introduccin a los sistemas de control digital.
.
2014
EVOLUCIN TECNOLGICA DEL CONTROL
Introduccin.
Adquisicin de datos. Filtrado.
Modelado de sistemas en tiempo discreto.
Anlisis de sistemas en tiempo discreto.
Tcnicas de diseo de controladores digitales.

Eleccin del periodo de muestreo.
Introduccin.
Controlador digital
Controlador
analgico
Actuador
Planta
Sensor
Controlador digital
+
Conversin
A/D
Ley de
Control
Conversin
D/A
Actuador
Planta
Reloj
Sensor
Introduccin.
Diagrama de bloques de un sistema de control digital
Adquisicin de datos.
Conversin de seales y Dispositivos
Las conversiones de seales que tienen lugar en un sistema de
control digital conllevan las siguientes operaciones:
- Multiplexado y demultiplexado
- Muestreo y retencin (Sample & Hold)
- Conversin Analgico-Digital (cuantificacin y codificacin)
- Conversin Digital-Analgica (decodificacin)
Registro
Demultiplexor
Convertidor
D/A
Mantenedor
Actuador
Proceso
Computador
digital
Convertidor
A/D
Muestreo
y retencin
Multiplexor
Filtro
paso bajo
Antialiasing
Amplificador
Sensor
Variable
fsica
Filtrado (I)
- Las seales reales no tienen un espectro que se anule fuera de un
ancho de banda determinado. Las componentes de alta frecuencia
pueden aparecer como componentes de baja frecuencia debido al
solapamiento.
- Para evitar este problema, es necesario filtrar la seal analgica antes
de muestrear.
-Una de las soluciones ms tpicas consiste en introducir un filtro
analgico delante del muestreador (filtro anti-aliasing).
Aliasing o confusin de frecuencia:
Cuando se muestrea una seal a una frecuencia menor que el doble de la ms alta
contenida en ella. Al intentar reconstruir la seal original se pueden obtener
frecuencias que no contena la seal original, es decir, se confunde una frecuencia
f1 con otra f2, por ello a f2 se le llama el alias de f1 .
Esta situacin se hace visible en la figura , en la cual una seal de frecuencia f1=0.1Hz
y otra de frecuencia f2=0.9Hz se muestrean a una frecuencia fs=1 Hz
ambas seales tienen los mismos valores a esta frecuencia de muestreo, es decir
f1 es un alias de f2 a dicha frecuencia.
Si la seal que se muestrea tiene un ruido de alta frecuencia, el proceso de

muestreo traslada esta componente de alta frecuencia a la zona de frecuencias bajas.
El resultado es que la seal muestreada tiene un ruido de baja frecuencia que se debe
al ruido de alta frecuencia de la seal continua original. Para evitar este efecto negativo es
necesario interponer entre la seal continua (sensor) y el muestreador, un
filtro anlogo llamado filtro antialiasing. Este filtro elimina el ruido de alta frecuencia
evitando el problema. En la mayora de los casos basta con un filtro de primer orden,
como un circuito RC como se muestra en la figura
El polo del filtro

wf=1/RC debe ser suficientemente mayor que los polos dominantes
en bucle cerrado, pero suficientemente menor que la frecuencia del ruido.
Una orientacin puede ser:
En donde wBC
es frecuencia angular de los polos dominantes de lazo cerrado y
wruido es la frecuencia del ruido.
EJEMPLO
Suponiendo que una seal de 25 Hz con componentes de ruidos en 60, 150 y

510 Hz, se muestrea a una frecuencia de 100 Hz. Que frecuencias alias se
producen en el proceso de muestreo?
SOLUCIN:
Segn el teorema de Shannon la mnima frecuencia de muestreo para la seal
es de 50 Hz, por lo que las componentes inferiores a esta frecuencia se
muestrean correctamente desde el punto de vista frecuencial. Pero las
frecuencias superiores a 50 Hz producen frecuencias alias de valor:
Multiplexor analgico
Muestreo y Retencin (Sample & Hold)
Todos los componentes estn dentro de un circuito integrado excepto el condensador C que se conecta
externamente.
El funcionamiento del circuito es el siguiente: cuando el interruptor de estado slido (S) se cierra, por efecto
de una seal alta en la entrada lgica, el condensador C se carga al voltaje de entrada V1, debido a que el
amplificador operacional A1 est configurado como un seguidor de voltaje. El amplificador A1 tiene una
alta impedancia de entrada y baja impedancia de salida lo cual permite que el condensador C se cargue y
descargue rpidamente, de tal forma que mientras el interruptor de estado slido (S) permanezca cerrado,
el voltaje a travs del condensador C sigue al voltaje de entrada V1.
Al desactivar la seal lgica de muestreo, el interruptor de estado slido se abre pero, el condensador
sigue cargado al voltaje existente en el momento de la apertura puesto que la impedancia de entrada
al amplificador operacional A2 es muy elevada.
Como el amplificador A2 est configurado como un seguidor de voltaje, su tensin de salida tambin sigue
fija en el valor que tena el voltaje del condensador en el momento que reprodujo el muestreo.
MUESTREADORES
El muestreador es el elemento fundamental en un sistema de
control de tiempo discreto. Es un interruptor que se cierra cada T
segundos para admitir una seal de entrada. En la prctica, la
duracin del muestreo debe ser mucho menor que la constante
de tiempo mas significativa de la planta o proceso. La funcin
del muestreador es convertir una seal continua en el tiempo
(anloga) en un tren de pulsos en los instantes de muestreo 0, T,
2Ten donde T es el periodo de muestreo. Entre dos
instantes de muestreo no se transmite informacin. En la figura
a de la siguiente diapositiva se muestra el diagrama de bloques
de un muestreador y la figura b representa la forma de la seal
a la entrada y a la salida del muestreador. Teniendo en cuenta
que la salida del muestreador es un tren de pulsos
ponderadoes posible relacionar la seal continua x(t) con la
salida del muestreador mediante la ecuacin:
a) Muestreador b) Seales de entrada y salida del muestreador
En donde (t) representa un tren de pulsos unitarios como se indica.

Si la seal continua es muestreada en forma peridica, la seal de
salida del muestreador se puede expresar como:
En la practica las seales o funciones temporales que se consideran en

los sistemas de control son cero para t<0 , en estas condiciones, las
ecuaciones anteriores se pueden escribir as:
De la ecuacin anterior se obtiene:
La transformada de Laplace de la ecuacin anterior es:
Es decir
RETENEDORES
En la prctica, la seal en forma muestreada no se debe aplicar

directamente a la planta por lo tanto es necesario incluir, despus del
muestreador, un dispositivo que reconstruya la seal. Este dispositivo
se conoce con el nombre de retenedor y su finalidad es convertir la
seal muestreada en una seal continua de tal forma que sea igual o
lo ms aproximada posible a la seal aplicada al muestreador.
El retenedor ms elemental convierte la seal muestreada en una
seal que es constante entre dos instantes de muestreo consecutivos,
este tipo de retenedor se conoce como retenedor de orden cero y
es comnmente el ms utilizado. La exactitud del retenedor de orden
cero en la reconstruccin de la seal depende de la magnitud del
periodo de muestreo. La figura c muestra un diagrama en bloques del
conjunto muestreador-retenedor y la figura d da las formas de la
seal de entrada y de salida en cada uno de estos dispositivos.
Mantenedor de orden cero (ZOH) (Zero Order Hold)
c) Conjunto muestreador-retenedor d) Seales entrada-salida en el muestreador y en

el retenedor
La salida del retenedor se puede expresar como:
Por tanto la ecuacin anterior se puede escribir como sigue:
Si n=0, se tiene el retenedor de orden cero, esto es cuando:
La transformada de Laplace de la ecuacin anterior es:
Pero:
De la ecuacin anterior se obtiene la funcin de transferencia del

retenedor de orden cero
SELECCIN DEL TIEMPO DE MUESTREO
El periodo de muestreo T es un parmetro de diseo muy importante que debe

seleccionarse en funcin de un compromiso entre varios factores:
El tiempo de clculo del procesador: Cuanto menor sea el periodo ms potente debe ser el procesador,
y por lo tanto ms caro.
Precisin numrica en la implementacin: Cuanto menor sea el periodo ms problemas de
precisin y redondeo aparecen en la implementacin, especialmente si se utiliza un procesador de
coma fija. En ese caso no es conveniente tomar un periodo demasiado bajo comparado con la dinmica
del proceso.
Prdida de informacin en el muestreo: Si el periodo es demasiado elevado comparado con la
dinmica del proceso, se pierde mucha informacin de la seal muestreada, por lo que
el comportamiento del sistema puede ser malo.
Respuesta a perturbaciones: Entre una medicin de la salida y la siguiente el proceso funciona
en bucle abierto (u constante). Si acta una perturbacin su efecto no se podr
compensar hasta que se vuelva a medir la salida. Debido a esto para compensar perturbaciones
es mejor un periodo de muestreo bajo.
Teorema del Muestreo de Shannon: La frecuencia de muestreo ws debe cumplir que:
En donde wc es la componente de ms alta frecuencia presente en la seal de tiempo continuo x(t)

dicha seal se puede reconstruir completamente a partir de la seal muestreada x* (t)
Para estimar el periodo de muestreo se puede aplicar uno de los siguientes

criterios:
Si
wc
es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la frecuencia de
muestreo se puede estimar dentro del intervalo:

8 wc 12wc T=
2
2
12wc
8wc
Si ts
es el tiempo de establecimiento del sistema en lazo cerrado el periodo
de muestreo puede seleccionarse dentro del intervalo:

0.05ts 0.15ts
El periodo de muestreo se puede evaluar a partir de la constante de tiempo
equivalente del sistema en lazo cerrado tomando como base el criterio
EJEMPLO
Para el sistema de control con K=1 , determine
a) El ancho de banda del sistema en lazo cerrado
b) El rango dentro del cual se puede seleccionar el periodo de muestreo utilice dos mtodos diferentes
b) La frecuencia de muestreo ws debe estar en el intervalo:

wc
Utilizando el criterio de la constante de tiempo equivalente en lazo cerrado

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado corresponde a la de un
sistema de segundo orden para el cual:
2 = 8
n= 5
=1.767
2
teq = =1.25
0.25 0.75 .
Convertidor D/A
Un convertidor DA contiene normalmente un amplificador y una red ponderada de

resistencias, con una tensin de referencia fija como entrada.
En la figura se representa un convertidor Digital - Analgico de 4 bits. Cada entrada
digital puede ser slo un "0" o un "1". La tensin de salida analgica tendr uno de
24=16 posibles valores dados por una de las 16 combinaciones de la entrada digital.
10
Convertidor A/D
El esquema de conversin bsico de la mayora de los convertidores A/D se basa en

comparar la tensin de entrada analgica V con una tensin de referencia dependiente
del tiempo. Para realizar la conversin, la tensin de referencia se vara para calcular
cul de las 2n posibles palabras binarias es la ms prxima a la tensin analgica V.
Los distintos convertidores A/D surgen de las distintas estrategias empleadas para
variar la tensin VR. [PHILLIPS-95] .
11

Transformada Z de una secuencia
Tema 1
Dada una secuencia {xk}: X ( z) Z ({xk }) x k z k z C

{ k } {1,0,0,...} Z ({k }) 1z
k 0
{uk } {1,1,1,...} Z ({uk }) 1z k 1 z 1 z 2 ...

k 0
an a1 r
n 1
a1
1 r
1
z
1 z 1 z 1
sk 1 z1 z 2 ... z k
z 1 sk z1 z2 ... z k z ( k 1)
(1 z 1 ) sk 1 0 0 ... 0 z ( k 1)
1 z ( k 1)
sk
1 z 1
1 z
k 0
z 1 1
a2
1 z ( k 1)
1
lim
s
lim
k
k
k 1 z 1
1 z 1
1
z
{a } {1, a, a, ...} Z ({a }) a z 1 a z a z

1
1
a
z
za
k 0
az 1
s 1 a1 z 1...
a2 z2 ... ak z k
k
a z 1 sk
a1 z1 a2 z ... ak z k ak 1 z ( k 1)
(1 a z 1 ) sk 1 0
... 0
a k 1z ( k 1)
1
2
14

Ecuacin en diferencias
- Los sistemas en tiempo discreto son aqullos que manejan
seales que modifican su valor a intervalos de tiempo, no de
forma continua en el tiempo. Un bloque discreto transforma una
secuencia de entrada en una de salida. Su dinmica viene dada
por una ecuacin en diferencias.
{uk}
S.T.D.
{yk} = f({uk})
{yk}
- Sistema en tiempo discreto dinmico lineal causal: el valor de

la salida depende nicamente de los de ndice menor en la salida
y de los de ndice menor o igual en la entrada.
yk a1 yk 1 a2 yk 2 ... an yk n b0uk ... bmuk m
15

Funcin de transferencia en Z
- Sea un sistema
en tiempo discreto:
{uk}
S.T.D.
{yk} = f({u k})
{yk}
Z ({ y k }) Y ( z)
se define su f. de transferencia en Z como: G( z)
Z ({uk }) U ( z)
- Si la ecuacin en diferencias que define el sistema es:
yk a1 yk1 a2 yk2
... an ykn b0uk ...bmukm
Esta relacin es vlida para todo valor de k y, por tanto, se verifica la misma
relacin entre sus respectivas secuencias:
{yk } a1{yk1} a2{yk2}... an{ykn} b0{uk }...bm{ukm}

Y(z) a1z1Y(z) ... an znY(z) b0U(z) ...bmzmU(z)
Z ({xk n }k ) z n Z ({xk }k )
Y ( z) b0 b1 z 1 ... bm z m
entonces: G( z)
U ( z) 1 a1 z 1 ... an z n
16

Funcin de transferencia en Z. Ejemplo
El integrador de los sistemas continuos es un sistema cuya salida es la suma de
todos los elementos de la secuencia de entrada de ndice menor o igual que el
de la salida, es decir:
k
y k ui
i 0
descomponiendo la suma de la forma: yk
k 1
uk
i 0
se obtiene la ecuacin en diferencias que define el sistema: yk yk 1 uk
con lo que:
Y ( z) z 1 Y ( z) U ( z)
Y ( z)
1
z
y por tanto: G( z)
1
U ( z) 1 z
z 1
17

lgebra de bloques en Z
- Existe el sumador o comparador (con el mismo significado que en los
sistemas continuos) y la funcin de transferencia equivalente de sistemas en
serie, en paralelo y realimentados (con las mismas reglas de simplificacin de
diagramas de bloques).
G1(z)
Gn(z)
G(z) = G1(z) G2(z) ..... Gn(z)
X(z)
+
U(z) +
G2(z)
W(z)
Y(z)
G2(z)
{wk}= {uk}+{xk}-{yk}
G(z)
G1(z)
+
+
H(z)
M(z) =
G(z)
1+G(z) H(z)
Gn(z)
G(z) = G1(z)+G2(z)+.....+Gn(z)
18
Modelado de sistemas en tiempo discreto

Sistemas muestreados en bucle abierto (FTBA)
- Sea el sistema en tiempo continuo muestreado, en bucle abierto:
Si B(s) es un mantenedor de orden 0 (ZOH), representado por B0(s),

entonces:
1 e sT
B (s) G(s)
0
G(s)
Por la equivalencia del retardo de una seal continua esT y el de una

secuencia z1 , puede obtenerse la funcin de transferencia entre la entrada
muestreada y la salida en los instantes de muestreo:
19
Problema 1. Discretizacin con ZOH. FTBA (I)

Se pretende encontrar el equivalente discreto de un sistema analgico consistente
en un motor de CC controlado por inducido.
a) Funcin de transferencia continua: aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones
diferenciales que representan la dinmica del sistema y obtener el cociente entre la salida
(s) y la entrada V(s)
L a= 0
Ra
+
v
-
+
va
-
Ka
vb
ia: corriente de inducido

vb: tensin en escobillas del motor
Tm: par motor
TL: par proporcionado a la carga
Td: par perturbacin
Km: cte. Motor
Jm: momento de inercia de rotacin
Bm: friccin del motor
G(s)
(s)
V (s)
s (s a) s (s 1)
ia
S .elctrico :
va (t ) K a v(t ) Ra ia (t ) vb (t ), ( La 0)
Vb (t ) K b (t )
S .mecnico :
Tm (t ) TL Td K m ia (t ) J m (t ) Bm (t )
para K a 1
20
Problema 1. Discretizacin con ZOH. FTBA (II)

b) Calcular la funcin de transferencia en z si se muestrea el sistema con T = 1seg
(t )
v(t)
G(s)
T=1
G(s)
BG( z) Z
1 e
Ts
s 2 (s 1)
(s)
V (s)
1
s (s 1)
B0 (s)G(s)
1 e sT
B0 (s)
s
= 1 z 1
Z[
1
s 2 (s 1)
1
C
A B
A 1,
s 2 (s 1) s s 2 (s 1)
BG( z) 1 z
G(s)
1 e
sT
s 2 (s 1)
B 1, C 1
Matlab
>> T=1;
>> s=tf('s');
>> G= 1/(s*(s+1));
>> z = tf('z',T);
F (s)
F ( z)
1
s
1
z
z 1
Tz
s2
1
z 12
sa
z e aT
1
1
1
z
1
Tz
2
] 1 z ) [
Z[
2
z
1
(
z
1)
s s
(s+1)
B0(s)
Tablas
Desarrollo en fracciones parciales:
(t )
v(t )
>> BGz=c2d(G,T, 'zoh');

>> BGz = zpk(BGz)
z
z e T
0.3679z 0.2642
BG(
z)
]
( z 1)( z 0.3679)
Tablas
21

lgebra de bloques de sistemas muestreados
G( z) Z[B(s) G1 (s)] Z[B(s) G2 (s)] BG1 ( z) BG2 ( z)
G( z) Z[B(s) G1 (s) G2 (s)]
BG1G2 ( z)
G( z) Z[B(s) G1 (s)] Z[B(s) G2 (s)] BG1 ( z) BG2 ( z)

22

Sistemas realimentados: bucle cerrado (FTBC)
r(t )
e(t )
y(
y(t)
u(t )
T
G(s)
B(s)
BG( z) B( z) G( z)
H(s)
M ( z)
r(t )
e(t )
D(z)
Y ( z)
R( z)
{uk }
Z[B(s) G(s)]
BG( z)
1 Z[B(s) G(s) H (s)] 1 BGH ( z)
B(s)
u(t )
y(t )
G(s)
H(s)
D(z) Z[B(s) G(s)]

M (z)
1 D(z) Z[B(s) G(s) H(s)]
D(z) BG(z)
1 D(z) BGH(z)
23
Problema 2. Sistemas realimentados. FTBC

Sistema en bucle cerrado con realimentacin unitaria. Ecuacin caracterstica.
r (t )
e(t )
T=1
G(s)
(s)
V (s)
B0 (s)
1 e
s
1
s (s 1)
sT
B0 (s)G(s)
B0(s)
G(s)
(t )
1 e
sT
s 2 (s 1)
Matlab
>> T=1;
>> s=tf('s');
BG( z)
0.3679z 0.2642
( z 1)( z 0.3679)
>> G= 1/(s*(s+1));
>> z = tf('z',T);
>> BGz=c2d(G,T,'zoh');
M ( z)
BG( z)
0.3679z 0.2642
2
z z 0.6321
1 BG( z)
>> H=1;
>> Mz =feedback(BGz,H)
>> [num,Qz] = tfdata(Mz, 'v')
Q( z) 1 BG( z) z 2 z 0.6321 0
24
Anlisis de sistemas en tiempo discreto

Respuesta temporal (I)
- Ejemplo I: Respuesta temporal de un sistema de primer orden ante entrada escaln
Muestreado
Continuo
R(s)
E(s)
+_
4
s2
Y (s) M (s) R(s)

G(s)
R(s)
R(s)
Y(s)
E(s)
+_
G(s)
R(s);
1 G(s)
Y ( z) M ( z) R( z)
4
4
; M (s)
;
s2
s6
1
s
Tabl as
4
0.667
0.667
0.667 Y (s)
6
s
s6
y(t ) L1Y (s)] 0.667(1 e 6t )
T = 0.1s
F (s )
1
s
1
s2
1
sa
f (t )
z 1
Tz
z
ze
aT
Y(s)
s2
Z[B0 (s).G(s)]
R( z);
1 Z[B0 (s).G(s)]
0.3625
0.3625
BG( z) Z[B 0 (s).G(s)]
; M ( z)
;
z 0.8187
z 0.4562
1 ) z
R( z) Z (
Al d.f.s. dejar z en numerador

s
z 1
(ver Tablas)
F ( z)
z
z 12
1 eTs
s
0.667 z 0.667 z
z 1
z 0.4562
y(kT ) Z 1 Y ( z)] 0.667(1 0.4562 k )
t
e
Y ( z)
at
25

Respuesta temporal (II)
- Ejemplo I: Respuesta temporal de un sistema de primer orden ante entrada escaln
26

Respuesta temporal (III)
- Ejemplo II: Respuesta temporal de un sistema de segundo orden ante entrada escaln
Continuo
R(s)
+_
Muestreado
E(s)
Y(s)
R(s)
+_
s(s 1)
G(s)
R( s);
1 G(s)
1
1
1
G(s )
; M ( s)
;
R(s)
s2 s 1
s(s 1)
s
Y (s) M (s) R(s)
E(s)
T = 1s
1 eTs
s
Y(s)
s(s 1)
Z[B0 (s).G(s)]
Y ( z) M ( z) R( z)
R( z);
1 Z[B0 (s).G(s)]
0.368z 0.264
BG( z)Z[B (s).G(s)]
;
0
2
z 1.368z 0.368
0.368z 0.264
z
;
1 )=
M(Z)
R(Z) Z (
2
s
z 1
z z 0.632
El muestreo tiene un efecto desestabilizante

sobre el sistema. Es deseable que las
respuestas continua y discreta sean
aproximadamente iguales.
27

Estabilidad. Ecuacin caracterstica (I)
Considerar un sistema de datos muestreados de bucle nico:
m
R(s)
BG ( z )
K z zi
R(
z
)
Y ( z ) M ( z ) R( z )
R( z ) n
1 BGH ( z )
z pi
Ecuacin caracterstica
Q( z) 1 BGH ( z) 0
(denominador BC)
Y ( z)
k1 z
kn z
L
YR ( z);
z p1
z pn
YR(z): trminos de la salida generados

por la seal de entrada
E(s)
B(s)
G(s)
(
Y (s)
H(s)
En ejemplo I :
z
1
Z [a ]
z a 1 a z 1
M ( z)
y(kT ) Z 1 Y ( z)]; Z 1 ( ki z k p k
i i
z pi
;
0.3625
;
z 0.4562
R( z)
Transitorio
Y ( z)
z
;
z 1
Q( z) z 0.4562 0
Estacionario
0.667 z 0.667 z 0.667 z

YR ( z)
z 0.4562
z 1
z 0.4562
y(kT ) Z 1 Y ( z)] 0.667(1 0.4562 k )
Si pi 1 p ki 0 cuando k
Si pi 1 p ki cuando k
Un sistema es estable si ante una entrada

acotada, su salida es tambin acotada.
Para un
sistema discreto
Todas las races de su ecuacin caracterstica

son de mdulo menor o igual a 1
28

Estabilidad. Ecuacin caracterstica (II)
Para un sistema estable las races de la ecuacin caracterstica, polos de
BC independientes de la entrada, determinan la respuesta transitoria del
sistema.
Polos BC
Q( z) 1 BGH ( z) 0
En los instantes de muestreo una seal muestreada tiene los mismos

valores que la seal continua.
Una raz en z = zi del plano z, presenta las caractersticas de la
respuesta transitoria en los instantes de muestreo del polo equivalente
si del plano s.
zi e
siT
s j
z e sT e( j )T eT e jT eT e j (T 2 q )
| | cos T sen T 1
senT
arctancos T T
2
e jT cos T j senT
z eT
z T
29

Transformacin de lugares del plano-s al plano-z (I)
Transformacin del semiplano Real(s) < 0 de la banda primaria, en el
plano z
s j
Im s
Imz
T
z e
z T
js/2
1
3
2
1
Re s
-js/2
[NOBA_D-07]
Una propiedad muy importante de la transformada
de Laplace de una funcin muestreada es que es una
funcin compleja y peridica con periodo js .
Todo lo que ocurra en la franja primaria se repite en
las franjas complementarias de forma peridica.
Rez
1 z 1T
2
2
1 s 1 z 1T T 1T
T
s 2
2
2
2 s
2
s z s T s
2
2
2 s
30

Transformacin de lugares del plano-s al plano-z (II)
Transformacin del lugar geomtrico de amortiguamiento n cte
31

Transformacin de lugares del plano-s al plano-z (III)
Transformacin del lugar geomtrico de frecuencia d cte
32

Situacin races ecuacin caracterstica (I)
Para un sistema de segundo orden normalizado:
n2
M (s) 2
s 2n s n2
1 2
n
s1,2 n jn 1 2 n jd
z e sT
nT
2
T
1
r d T
s1,2
n
ln r
ln 2 r d T
T
ln r
2
1
2
n
ln r d T
T
33

Situacin races ecuacin caracterstica (II)
Mapeado de las lneas de
amortiguamiento
y frecuencia
natural n , constantes.
cte
Espiral
logartmica
Plano z
34

Respuesta temporal transitoria
Como en los instantes de muestreo la respuesta temporal de la seal muestreada
coincide con la continua, podemos asignar caractersticas de la respuesta
temporal segn las localizaciones de las races en el plano, considerando las
[PHILLIPS-95]
transformaciones de s en z
Plano s
Plano z
35

Error en Rgimen Permanente (Realimentacin Constante)
1
ess lim s
R( s )
s 0
1
G
(
s
)
H
(
s
)
z 1
R( z)
erp lim
z
1 K BGH ( z)
z 1
R(s)
R( z)
z
z 1
Tz
z 12
s
1
s2
K p lim K G(s)H (s)

s 0
BGH FTBA
K Ganancia BA
K v lim s K G(s)H (s)
r (t )
s0
K p lim K BGH ( z)
z 1 z 1
K v lim
K BGH ( z)
z 1 T
erp p
erpv
1 K p
1
Kv
Tipo: n de polos en z = 1 de FTBA

36
Ejemplo 2. Error en rgimen permanente
E( z) R( z) Y ( z) R( z) E ( z) K BG( z)
E ( z)
R( z)
1 K BG( z)
z 1
z 1
R( z)
E ( z) lim
z 1 z
z 1 z 1 K BG( z)
erp lim e(t ) lim

t
R( z)
Tz
( z 1) 2
z 1 T z
1
T
1
lim
2
z
(
z
1)
1
BG(
z)
z 1 ( z 1) 1 K BG( z)
z 1
erp lim
K v lim
z 1
z 1
T
K BG( z)
37

Estabilidad. Criterios (I)
- Un sistema muestreado es estable si todas las races en z de su ecuacin
caracterstica se sitan en el interior del crculo unitario.
- Mtodos algebraicos de estudio de estabilidad:
Criterio de Routh-Hurwitz: aplicando una transformacin bilineal del plano z al plano w
1 T/2 w
;
z
1 T/2 w
2 ( z 1)
T ( z 1)
- Muchos procedimientos de anlisis y diseo en

sistemas de tiempo continuo se basan en la
propiedad de que la frontera de estabilidad es el
eje imaginario.
- La transformacin bilineal (Tustin) transforma la
frontera de estabilidad en z (el crculo unitario)
en el eje imaginario del plano w.
- Puede utilizarse el criterio de Routh-Hurwitz en
los sistemas muestreados si se expresa su
ecuacin caracterstica en la variable w (no en z).
Matlab
T=0.01;
s=tf('s');
Gs= 22.5*39.453/(s*(s+8.871));
z = tf('z',T);
BGz=c2d(Gs,T,'zoh');
BGz =zpk(BGz)
Bgw=zpk(d2c(BGz,'tustin'))
Mw=feedback(Bgw,1);
[num,Qw] = tfdata(Mw,'v')
38

Estabilidad. Criterios (II)
- Mtodos algebraicos de estudio de estabilidad (Cont):
Criterio de Jury: especfico para sistemas muestreados. Las condiciones

necesarias y suficientes para que el polinomio caracterstico en z no
tenga races fuera del crculo unitario son:
Q( z) an z n an 1 zn1 L a1 z a0 0, an 0
1. Q(1) > 0
2. (-1)n Q(-1) > 0
3. |a0| < |an|
|b0| > |bn-1|
|c0| > |an-2|
Condiciones de la
|m0| > |m2|
tabla de Jury
Sistemas de tercer orden o superior

[PHILLIPS-95]
39
Problema 3. Estabilidad. Criterio de Jury

a) Calcular el rango de ganancias estabilizantes para el sistema si se muestrea con T=1
G(s)
(s)
V (s)
1
s (s 1)
1
B (s) G(s)
0
1e
B0 (s)
s
BG( z)
sT
sT
s (s 1)
;
0.3679 z 0.2642
;
( z 1)( z 0.3679)
Q( z) 1 K BG( z) 1
Q( z) a n z n a n 1z n 1 .. a1z + a0
0
K (0.368z 0.264)
0
z 2 1.368z 0.368
z 2 (0.368K 1.368) z (0.368 0.264K )
Criterio de Jury (sistema de segundo orden):

1. Q(1) 0
0.632K 0 K 0
2. (1) n Q(1) 0
2.736 0.104K 0 K 26.3
3. a0 an
0.368 0.264K 1 K 2.39
Rango de ganancias estabilizantes (T=1): 0 < K < 2.39
b) Calcular el rango de ganancias estabilizantes para el sistema si se muestrea con T=0.1

Rango de ganancias estabilizantes (T=0.1): 0 < K < 20.3
40

Lugar de races
Sea un sistema muestreado de bucle nico:
Matlab
FTBA KBGH ( z)
>> T=;
>> s=tf('s');
KBG( z)
FTBC
1 KBGH ( z)
- El lugar de races es el lugar geomtrico que

describen las races de la ecuacin
caracterstica al variar la ganancia 0 < K < .
- Las reglas de construccin para los sistemas
muestreados son las mismas que en los
sistemas continuos.
- Difiere la interpretacin del LR ya que la
regin estable en z es el interior del crculo
unitario.
>> GHs= ;
>> z = tf(z,T);
>> BGHz=c2d(GHs,T, zoh);
>> rlocus(BGHz)
>> sisotool
41

Respuesta frecuencial. Diagrama de Bode.
Para sistemas muestreados, el anlisis en frecuencia con la tcnica de Bode exige aplicar la
transformacin bilineal. En dicho plano, los mtodos son iguales que en los sistemas continuos.
FTBA(w) KBGH ( z)
G(s)
w j

FTBA( jw )
z
1 T/ 2 w
1 T/ 2 w
4 105 z 3.595z 0.258

1
; BG( z)
s s 1 s / 2 1
z 1 z 0.9512 z 0.9048
1 w / 40 1 w / 70 1 w / 70
w 1 w 1 w / 2
1 jw / 40 1 jw / 70 1 jw / 70
BG( jw )
jw 1 jw / 2
jw 1
BG(w)
Matlab [z w]
Matlab [Definicin en s z]
>> BGw=d2c(BGz,'tustin')
>> T=0.05;
>> bode(BGw); grid
>> s=tf('s');
Matlab [ z Modelo frecuencia ]
>> Gs= 1/(s*(s+1)*(s/2+1));

>> z = tf(z,T);
>> BGz=4e-5*(z+3.595)*(z+0.258)/((z-1)*(z-0.915)*(z-0.9048));
BGz
>> BGz = c2d(Gs,T,zoh);
>> frec=[0.001:0.1:100];
>> BGz = zpk(BGz);
>> BGz_frec=frd(BGz,frec);
Matlab [Definicin en z]
>> T=0.01;
>> z = tf(z,T);
>> BGz=0.04308*(z+0.9708)/(z-1)/(z-0.915);
>> bode(BGz_frec);grid
>> sisotool
>> ltiview
2
2
T
T
tan
T
2
T 2
T
pequea
42
Tcnicas de diseo de controladores digitales

Introduccin
- Diseo continuo de reguladores
discretizacin.
- Aproximacin de la respuesta temporal

- Tcnicas de aproximacin numrica
(Mtodos aproximados)
- Tcnicas de mapeado cero-polo
- Diseo discreto de controladores digitales

- Modelo Funcin de Transferencia
- Reguladores PD, PI, PID con el lugar de las races FTBA(z)
(especificaciones temporales)
- Reguladores atraso, adelanto, atraso-adelanto con el diagrama de Bode
FTBA(j) (especificaciones en frecuencia)
- Sntesis directa de reguladores (Especficas de los sistemas discretos)
- Modelo Variables de Estado

- Asignacin de polos
- Control ptimo
43
Discretizacin de reguladores continuos

Diseo continuo discretizado
Diseo continuo
Discretizacin del controlador
44

Tcnicas de aproximacin de la respuesta temporal
Invarianza al impulso
Tranformada Z
D( z) Z C(s)]
Invarianza al escaln
ZOH
45

Tcnicas de aproximacin numrica (I)
Transformacin de los polos estables del plano s al plano z:
j
a)
a)
b)
D( z) C (s) s z1
a) Plano s;
b) Plano z.
Mtodo rectangular hacia adelante
b)
D( z) C (s) s 1 z1 C (s) s z 1
T
zT
Mtodo rectangular hacia atrs
b
0
a)
Se mantiene la estabilidad
del regulador pero no se
garantiza la estabilidad del
sistema realimentado.
b)
Mtodo trapezoidal o bilineal (Tustin)

46
Discretizacin de reguladores PID

Tcnicas de aproximacin numrica (II)
- Parten del diseo del regulador PID continuo, convirtiendo sus
parmetros a tiempo discreto mediante algoritmos de aproximacin
numrica.
- Dado el regulador PID en tiempo continuo de libro de texto:
t
de(t )
1
u(t ) K [e(t )
e( )d Td
Ti 0
dt
Para pequeos periodos de muestreo se puede aproximar el trmino

derivativo por el mtodo rectangular (o Euler) hacia atrs,
y el trmino integral por mtodos como, por ejemplo,
- Rectangular hacia atrs
- Trapezoidal
47

Tcnicas de aproximacin numrica (III)
CASO 1: D rectangular atrs, I rectangular atrs:
Rectangular hacia atrs:
U D ( z) 1 z1
de(t ) e(k ) e(k 1)
u D (t )
E( z)
dt
T
T
U I ( z)
T
u I (t ) o e(t )dt u I (k ) u I (k 1) T e(k )

E( z) 1 z 1
t
48

Tcnicas de aproximacin numrica (IV)
CASO 1: D Euler atrs, I Euler atrs (Cont.):
Z-1
PD
a0 K( 1
Td
T
a 1 K
u(k ) a 0e(k ) a1e(k 1)
Td
T
Z-1
PI
u(k ) u(k 1) b0 e(k ) b1e(k 1)
b0 K [1 T ]; b1 K
Ti
PID
Z-1
u(k ) u(k 1) q0e(k ) q1e(k 1) q2 e(k 2)
49

Tcnicas de aproximacin numrica (V)
CASO 2: D rectangular atrs, I trapezoidal:
de(t ) e(k ) e(k 1) U D ( z) 1 z1
u D (t )
dt
T
E ( z)
T
T
U I ( z) T 1 z 1
u I (t ) e(t )dt u I (k ) u I(k 1) e(k ) e(k 1)]
o
2
E( z) 2 1 z 1
t
Trapezoidal o Bilineal:
e(k)
e(k-1)
rea e(k 1) T e(k ) e(k 1)]

2
T
rectngulo
tringulo
50

Tcnicas de aproximacin numrica (VI)
CASO 2: D Euler atrs, I trapezoidal (Cont.):
Z-1
PI
u(k ) u(k 1) b0e(k ) b1e(k 1)
PID
Z-1
u(k ) u(k 1) q0e(k ) q1e(k 1) q2 e(k 2)
51

Tcnicas de aproximacin numrica (VII)
CASO 2: D Euler atrs, I trapezoidal (Cont.):
52
Problema 4. Discretizacin de un PD ideal (I)

Control digital de posicin (eje x) de una mesa de trabajo G(s) en sistemas de
manufacturado. La mesa se activa en cada eje mediante un motor y un tornillo
regulador. Se disea el regulador continuo: C (s) 250(s 11)
1
G(s)
a) Calcular los parmetros del regulador continuo y
s(s 10)(s 20)
decir qu tipo es segn el modelo de libro de texto.
b) Considerando un periodo de muestreo de T = 0.01 seg., deducir la
aproximacin discreta del regulador mediante Euler con la exigencia de
mantener su estabilidad.
c) Obtener la ecuacin en diferencias que representa la dinmica del regulador
discretizado.
d) Programar en Matlab el bucle de control segn la ecuacin en diferencias
obtenida. La seal de referencia es un vector de 1000 muestras de valor uno
(escaln unitario, en voltios, discretizado). Se dispone de las instrucciones
rtin, rtout, espera(T) (espera T segundos para ejecutar el bucle de control con
una cadencia constante de tiempo).
53
Problema 4. Discretizacin de un PD ideal (IV)

En la grfica puede verse
la respuesta del sistema
continuo y del discreto
(obtenido mediante tablas,
y por aproximacin de
Euler)
U ( z)
( z 0.9009)
27750 25000z 1
z
E( z)
( z 0.8958)
U ( z)
Tablas D( z) 26400
26400 23650z 1
E( z)
z
Euler D( z) 27750
Z-1
u(k ) 27750 e(k ) 25000 e(k 1)

u(k ) 26400 e(k ) 23650 e(k 1)
54

Tcnicas de mapeado cero-polo (I)
En esta tcnica se igualan (mapean) mediante z esT los ceros y polos de la
funcin de transferencia continua C(s) a los de la funcin de transferencia
discreta D(z) segn la expresin (s ) ( z e T ) , manteniendo la ganancia.
m
(s a )
i
C (s) K C
i 1
n
(s b )
D( z) K D
j 1
(z e
(z e
i 1
n
a i T
b j T
j 1
Clculo de KD: lim C(s) lim D( z)

s0
z 1
Si C(s) contiene menos ceros que polos, hay (n-m) ceros en el infinito, y es
necesario multiplicar por uno de
Se supone que s
F (s)
F ( z)
los dos factores siguientes:
a)
z(n-m)
si se sigue el criterio
1
sa
z
z e aT
satisface el teorema de
muestreo
b) (z+1)(n-m) si se considera que los ceros estn en s en lugar de

2
55

Tcnicas de mapeado cero-polo (II)
Consideramos la discretizacin de compensadores continuos del tipo: PI real
o ideal, PD real, red atraso-adelanto o PID real.
C (s) K C
Clculo cero-polo:
(s a)
(s b)
z A
D( z) K D
(s ) 1 z 1 e T
( z B)
T
e
z
[criterio a)]
(s a) (z eaT )
z
(z eaT) z A
aT
Z[
A
e
,
]
bT
bT
(s b)
z
(z e ) (z e ) z B
B ebT
Clculo de la ganancia: estado estacionario por el teorema del valor final

(sistema estable).
lim C (s) lim D( z) lim K C
s0
KC a
b
(s a)
( z A)
lim KD
(s b) z 1
( z B)
K D (1 A)
K C a (1 B)
D
b (1 A)
(1 B)
56
Problema 5. Mapeado cero-polo (I)

Diseo del sistema de control del movimiento de una mesa de trabajo
a) Considerando un periodo de muestreo de T = 0.01 seg., deducir la
aproximacin discreta del regulador por el mtodo de mapeado cero-polo.
b) Obtener la ecuacin en diferencias que representa la dinmica del regulador
discretizado.
r (t )
y(t )
e(t )
C(s)
1
;
G(s)
s(s 10)(s 20)
G(s)
(s 11)
C (s) 8000
(s 62)
57
Problema 5. Mapeado cero-polo (II)
1 e sT
;
B0 (s)
s
1
;
G(s)
s(s 10)(s 20)
D( z) K D
z A
( z B)
C (s) K C
A e aT e110.01 0.8958;
(s a)
(s 11)
8000
(s b)
(s 62)
B ebT e620.01 0.5379
Clculo de la ganancia : estado estacionario por el teorema del valor final (sist. estable)
KD
K C a (1 B) 8000 11 0.4621
6294.47
b (1 A)
62 0.1042
D( z) 6294.47
( z 0.8958)
( z 0.5379)
Matlab
>> T=0.01;
>> s = tf('s');
>>C=8000*(s+11)/(s+62);
>>D=zpk(c2d(C,T,'matched'))
58
Problema 5. Mapeado cero-polo (III)

En la grfica puede
verse la respuesta del
sistema continuo y del
discreto.
Matlab
% Sistema continuo
>>
>>
>>
>>
>>
s = tf('s');
Gs = 1/(s*(s+10)*(s+20));
C = 8000*(s+11)/(s+62);
G =Gs*C;
Ms= feedback(G,1);
% Sistema discreto
>> T=0.01;
>> z = tf('z',T);
>> Gz = c2d(Gs,T);
>> D=c2d(C,T,'matched');
>> Mz = feedback(Gz*D,1);
>> [num,Qz]=tfdata(Mz,'v')
D( z) 6294.47
( z 0.8958) U ( z)
( z 0.5379) E( z)
Z-1
% Respuesta a escaln
>> step(Ms); hold on
>> step(Mz); hold off
u(k 1) 0.5379 u(k ) 6294.47 e(k 1) 5638.6 e(k )

59
Eleccin del periodo de muestreo

Criterios
- Su eleccin influye en el funcionamiento del regulador digital de dos
maneras:
- Cualitativamente: cuanto menor sea el periodo de muestreo ms
se asemeja su funcionamiento al de uno continuo, pero se aumenta
la frecuencia de clculo del regulador digital.
- Cuantitativamente: existen diferentes propuestas como:
1
1
frecuencia de cruce
T ( t 95 .. t 95)
cT (0.15 .. 0.5) dec ganancia
en rad/s
15
4
Variable a regular
Caudal
1..3 segundos
Presin
1..5 segundos
Nivel
5..10 segundos
Temperatura
30..600 segundos
[OGATA-96]
Si el periodo de muestreo obtenido es muy pequeo, plantearse diseo discreto.

60
Problema 8. Eleccin del periodo de muestreo (I)

Elegir un periodo de muestreo conveniente para la discretizacin segn la respuesta temporal
en BC del sistema continuo que se muestra en la figura.
T (
1
1
t 95 .. t 95)
15
4
1
;
2
s
C (s) 0.81
G(s)
1 e sT
;
B0 (s)
s
Y (s) M (s) R(s)
t95 14.1
t95 t95

15 4
T 0.943.52
(s 0.2)
(s 2)
C (s) G (s)
R(s)
1 C (s) G
(s)
T 1
61
Problema 8. Eleccin del periodo de muestreo (II)

Elegir un periodo de muestreo conveniente para la discretizacin segn la respuesta en
frecuencia del sistema continuo que se muestra en la figura.
cT (0.15 .. 0.5)
1
G(s) 2 ;
s
(s 0.2)
0.81
C (s)
(s 2)
;
c frecuencia de cruce
de ganancia en rad/s
1 e sT
;
B0 (s)
s
c T 0.15 0.5
C ( j ) G ( j )
c 0.435
0.15 0.5
T
c c
T 0.341.15
T 1
62
Bibliografa
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publicaciones, ETSI Industriales, Universidad Politcnica de Madrid, 1981.
[ASTROM-88] K.J. strm et al., Sistemas controlados por computador, Paraninfo, 1988.
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Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas de control moderno, Prentice Hall, 2005.
[FRANKLIN-98] Gene F. Franklin et al., Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley, 1998.
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C. H. Houpis et al., Digital Control Systems, McGraw Hill, 1985.
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B.C. Kuo, Sistemas de control digital, CECSA, 2003
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[OGATA-96]
K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall, 1996.
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1995.
[ARACIL-81]
63

3.4 Introduccion A Control Digital

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Tema 3.

EVOLUCIN TECNOLGICA DEL CONTROL

Introduccin a los sistemas de control digital.

Tcnicas de diseo de controladores digitales.

Introduccin a los sistemas de control digital.

Introduccin a los sistemas de control digital.

Introduccin a los sistemas de control digital.

Introduccin a los sistemas de control digital.

Introduccin a los sistemas de control digital.

Aliasing o confusin de frecuencia:

Introduccin a los sistemas de control digital.

Si la seal que se muestrea tiene un ruido de alta frecuencia, el proceso de

El polo del filtro

Suponiendo que una seal de 25 Hz con componentes de ruidos en 60, 150 y

Introduccin a los sistemas de control digital.

a) Muestreador b) Seales de entrada y salida del muestreador

En donde (t) representa un tren de pulsos unitarios como se indica.

En la practica las seales o funciones temporales que se consideran en

De la ecuacin anterior se obtiene:

La transformada de Laplace de la ecuacin anterior es:

En la prctica, la seal en forma muestreada no se debe aplicar

Mantenedor de orden cero (ZOH) (Zero Order Hold)

c) Conjunto muestreador-retenedor d) Seales entrada-salida en el muestreador y en

La salida del retenedor se puede expresar como:

Por tanto la ecuacin anterior se puede escribir como sigue:

Si n=0, se tiene el retenedor de orden cero, esto es cuando:

La transformada de Laplace de la ecuacin anterior es:

De la ecuacin anterior se obtiene la funcin de transferencia del

SELECCIN DEL TIEMPO DE MUESTREO

El periodo de muestreo T es un parmetro de diseo muy importante que debe

En donde wc es la componente de ms alta frecuencia presente en la seal de tiempo continuo x(t)

Para estimar el periodo de muestreo se puede aplicar uno de los siguientes

es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la frecuencia de

muestreo se puede estimar dentro del intervalo:

es el tiempo de establecimiento del sistema en lazo cerrado el periodo

de muestreo puede seleccionarse dentro del intervalo:

b) La frecuencia de muestreo ws debe estar en el intervalo:

Utilizando el criterio de la constante de tiempo equivalente en lazo cerrado

Un convertidor DA contiene normalmente un amplificador y una red ponderada de

El esquema de conversin bsico de la mayora de los convertidores A/D se basa en

Modelado de sistemas en tiempo discreto.

Dada una secuencia {xk}: X ( z) Z ({xk }) x k z k z C

{uk } {1,1,1,...} Z ({uk }) 1z k 1 z 1 z 2 ...

{a } {1, a, a, ...} Z ({a }) a z 1 a z a z

Introduccin a los sistemas de control digital.

Modelado de sistemas en tiempo discreto.

- Sistema en tiempo discreto dinmico lineal causal: el valor de

Modelado de sistemas en tiempo discreto.

... an ykn b0uk ...bmukm

{yk } a1{yk1} a2{yk2}... an{ykn} b0{uk }...bm{ukm}

Modelado de sistemas en tiempo discreto.

descomponiendo la suma de la forma: yk

se obtiene la ecuacin en diferencias que define el sistema: yk yk 1 uk

Modelado de sistemas en tiempo discreto.

G(z) = G1(z) G2(z) ..... Gn(z)

Modelado de sistemas en tiempo discreto

Si B(s) es un mantenedor de orden 0 (ZOH), representado por B0(s),

Por la equivalencia del retardo de una seal continua esT y el de una