Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 329 vistas

    Control II - Transformada Z Inversa

    Cargado por

    Jorgito Pacara
    Este documento presenta varios métodos para calcular la transformada z inversa, incluidos el método de división directa, el método computacional, el método de expansión en fracciones parciales y el método de la integral de inversión. También explica cómo usar la transformada z para resolver ecuaciones en diferencias. El objetivo final es facilitar el análisis de sistemas de control digitales.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Control II - Transformada Z Inversa

    Cargado por

    Jorgito Pacara
    329 vistas23 páginas
    Este documento presenta varios métodos para calcular la transformada z inversa, incluidos el método de división directa, el método computacional, el método de expansión en fracciones parciales y el método de la integral de inversión. También explica cómo usar la transformada z para resolver ecuaciones en diferencias. El objetivo final es facilitar el análisis de sistemas de control digitales.

    Descripción original:

    control 2

    Título original

    Control II - Transformada z Inversa

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento presenta varios métodos para calcular la transformada z inversa, incluidos el método de división directa, el método computacional, el método de expansión en fracciones parciales y el método de la integral de inversión. También explica cómo usar la transformada z para resolver ecuaciones en diferencias. El objetivo final es facilitar el análisis de sistemas de control digitales.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pptx, pdf o txt
    329 vistas23 páginas

    Control II - Transformada Z Inversa

    Cargado por

    Jorgito Pacara
    Este documento presenta varios métodos para calcular la transformada z inversa, incluidos el método de división directa, el método computacional, el método de expansión en fracciones parciales y el método de la integral de inversión. También explica cómo usar la transformada z para resolver ecuaciones en diferencias. El objetivo final es facilitar el análisis de sistemas de control digitales.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PPTX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pptx, pdf o txt
    de 23

    UNIVERSIDAD MAYOR REAL DE SAN FRANCISCO

    XAVIER DE CHUQUISACA
    FACULTAD DE TECNOLOGIA

    La Transformada z Inversa
    Asignatura
    Sigla
    Universitario
    Carrera

    : Sistemas de Control II
    : ELT - 642
    : Serrudo Garrett Alvaro
    : Ing. Elctrica

    La Transformada z Inversa
    1. Definicin.
    La Transforma z es un mtodo operacional por el cual se trabaja en tiempo
    discreto, pero relativamente debemos estar familiarizados con la
    transformada z inversa, de este modo nos ser til en su cabalidad de
    utilizar este mtodo de la trasformada z.
    -1
    La trasformada z inversa de notacin [Z ] y con referencia a X(z) da como
    resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k) , luego se debe
    observar que solo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de
    muestreo, dando como resultado una nica x(k), y no as una nica x(t).

    Esto significa que la trasformada z inversa da como resultado una


    secuencia de tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los
    valores discretos de tiempo, t = 0, T, 2T, .. En otras funciones del
    tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(kT) como se muestra en
    la figura 1-1

    Figura (1 - 1) Dos funciones en tiempo


    continuo diferentes x1(t) y x2(t) que tienen los
    mismos valores en t=0, T, 2T,.

    Un mtodo fcil de encontrar la transformada z inversa es referirse a una


    tabla de transformada z, pero a menos que esa tabla sea muy extensa, y no
    sera uno capaz de encontrar la transformada z inversa de una funcin z
    complicada. Para solucionar este problema se presentan 4 mtodos para una
    mejor resolucin del problema sin el uso de tablas y son los siguientes:
    a) Mtodo de la divisin directa.
    b) Mtodo computacional.
    c) Mtodo de expresin en fracciones parciales.
    d) Mtodo de la integral de inversin.
    Pero antes de ir presentando cada mtodo repasaremos algunos comentarios
    de los polos y ceros de la funcin de transferencia pulso.

    2. Polos y ceros en el plano z.


    En aplicaciones de ingeniera el mtodo de la transformada z, X(z) puede
    tener la forma
    O

    Donde los pi (i=1, 2,,n) son los polos de X(z) y los zj (j=1, 2,n) son
    los ceros de X(z).
    Observe que en ingeniera de control y en procesamiento de seales,
    X(z) a menudo se expresa como un cociente de polinomio en z-1, como
    sigue:

    Donde z-1 se interpreta como el operador retraso unitario.

    Ejemplo: Encontrar los polos y ceros de X(z), es conveniente expresar


    X(z) como un cociente de polinomios en z.

    Es claro observar que se tiene un polo multiple de X(z) en la parte del


    denominador y son:
    z1 = 1

    z2 = 1

    En la parte del numerador hay un cero y es:


    z=-2
    Ya que el otro cero es:
    z=0

    No se muestra de manera explcita.

    3. Mtodos para el desarrollo de la transformada z inversa.


    a) Mtodo de la divisin directa.- Este mtodo se obtiene mediante
    la expansin de X(z) en un serie infinita de potencias de z-1, este mtodo
    es til cuando es difcil obtener una expresin en forma cerrada para la
    transformada z inversa o se desea encontrar solo los primeros trminos de
    X(k).
    Donde la expansin de X(z) es si:

    entonces X(kT) o X(k) es el coeficiente del trmino z-k . Por lo tanto los
    valores de X(kT) o X(k) para k = 0, 1, 2,. Se puede determinar por
    inspeccin, y sencillamente se logra al dividir el numerador entre el
    denominador.

    Ejemplo: Utilizando el mtodo de la divisin directa encontrar X(k)


    para k = 0, 1, 2, 3, 4, 5, cuando X(z) est dada por.

    Resultado final de la transformada z inversa

    x(0) = 1
    x(1) = 4
    x(2) = 7
    x(3) = 10
    x(4) = 13

    b) Mtodo computacional.Se presentan dos enfoque uno en MATLAB y otro es la ecuacin en


    diferencias. Para ello se utiliza la funcin de delta de Kronecker 0
    (kT), donde

    Considerando este sistema G(z) definido mediante


    (3 - 1)

    Mediante la ecuacin (3 - 1) se puede escribir como

    (3 - 2)

    Enfoque en MATLAB.- Este software ayuda a resolver problemas muy


    elementales como objetivo general de este mtodo es tener este software,
    luego a partir de la ecuacin (3 - 1), la entrada X(k) es la transformada z de
    la entrada delta de Kronecker. En MATLAB la entrada delta de Kronecker
    est dada por:
    X = [1 zeros(1,N)]
    Donde N corresponde al final de la duracin del tiempo discreto del
    proceso considerado. Entonces se tiene:

    Antes de seguir se debe decidir cuantos valores de k se quiere obtener, una ves
    listo diremos que la transformada z inversa se obtendr, y(k) hasta k = 20
    Se debe introducir de la siguiente forma tanto el numerador y denominador

    num=[1 2 0]
    den=[1 -2 1]

    Ahora se introduce la entrada delta de Kronecker.


    y=[1 zeros(1,20)]

    Luego se introduce el comando


    x=filter(num,den,y)
    Transformada z inversa por MATLAB

    Ya teniendo la respuesta
    solo anotamos los primeros
    datos que mas nos interesa.

    >>num=[1 2 0];
    >>den=[1 -2 1];
    >>y=[1 zeros(1,20)];
    >>x=filter(num,den,y)
    x=
    Columns 1 through 13
    1 4 7 10 13
    25 28 31 34 37
    Columns 14 through 21
    40 43 46 49 52

    16

    19

    22

    55

    58

    61

    x(0) = 1
    x(1) = 4
    x(2) = 7
    x(3) = 10
    x(4) = 13

    Graficacin de la respuesta a la entrada delta de kronecker.

    >> num=[1 2 0];


    >> den=[1 -2 1];
    >> x=[1 zeros(1,9)];
    >> v=[0 10 0 35];
    >> axis(v);
    >> k=0:9;
    >> y=filter(num,den,x);
    >> plot(k,y,'o')
    >> grid
    >> title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker')
    >> xlabel('k')

    Enfoque de la ecuacin en diferencias.- Al utilizar la ecuacin (3 - 2)


    se puede escribir como:

    Esta ecuacin se puede convertir en una ecuacin en diferencias como


    sigue:

    Donde x(0) = 1 y x(k) = 0 para k 0, y y(k) = 0 para k<0. [x(k) es la


    entrada delta de Kronecker].
    Encontrar la transformada z inversa se convierte ahora en el problema
    de resolver la ecuacin en diferencias de X(z). O mediante el uso de
    BASIC, FORTRAN, etc.

    c) Mtodo de expansin en fracciones parciales.Este mtodo es idntico al mtodo de fracciones parciales de la


    transformadas de Laplace, entonces para encontrar la transformada
    z inversa, si X(z) tiene uno o ms ceros en el origen (z = 0),
    entonces X(z)/z o X(z) se expande en la suma de trminos sencillos
    de primero o segundo orden mediante la expansin en fracciones
    parciales.
    Un procedimiento de uso muy comn para los casos donde todos
    los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen
    (esto es, bm = 0) es dividir ambos miembros de X(z) entre z y
    entonces expandir X(z)/z en fracciones parciales entonces se ver
    as:

    El coeficiente de ai se puede determinar multiplicando a ambos


    miembros de esta ultima ecuacin por (z pi) y haciendo que z = pi, y
    se tiene

    Esta forma de determinar ai es vlida solo para polos simples.


    Si X(z)/z involucra un polo mltiple, por ejemplo un polo doble en z =
    pi y no tiene ms polos, entonces X(z)/z tendr la forma

    Los coeficientes c1 y c2 se determinan a partir de

    Ejemplo: Dada la transformada z


    Utilizando el mtodo de fracciones parciales determinar la
    transformada z inversa de x(k).

    Por lo tanto la transformada z inversa se obtiene a partir de la siguiente


    expresin:

    x(0) = 1
    x(1) = 4
    x(2) = 7
    x(3) = 10
    x(4) = 13

    d) Mtodo de la integral de inversin.La ecuacin que da la transformada z inversa en trminos de los


    residuos, se puede obtener si se utiliza la teora de variable compleja.
    Esta se puede obtener como sigue:

    respectivamente, observe que si el denominador de X(z) zk-1 contiene


    un polo simple en z = zi entonces el residuo k correspondiente esta
    dado por
    Si X(z) zk-1 contiene un polo mltiple zj de orden q, entonces el residuo
    k esta dado por

    De no tener polos mltiples entonces la utilizacin de este mtodo es una


    tcnica sencilla para resolver la transformada z inversa.

    Ejemplo: Obtenga X(z) empleando el mtodo de la integral de


    inversin cuando X(z) est dado por:

    Por lo tanto la transformada z inversa se obtiene a partir de la siguiente


    excrecin:

    x(0) = 1
    x(1) = 4
    x(2) = 7
    x(3) = 10
    x(4) = 13

    4. Mtodo de la transformada z para la solucin de


    ecuaciones en diferencias.
    Se puede solucionar fcilmente mediante el uso de la computadora
    digital, siempre que se proporcione los valores numricos de todos los
    coeficientes y los parmetros. Sin embargo las expresiones en forma
    cerrada para x(k) no se pueden obtener a partir de la solucin por
    computadora.
    Si consideramos un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el
    tiempo caracterizado por la siguiente ecuacin en diferencias:

    Donde u(k) y x(k) son la entrada y salida del sistema, en la k-sima


    iteracin. Despus se toma la transformada z de cada uno de los
    trminos en la ecuacin:

    Entonces x(k + 1), x( k+2 ), x( k + 3),.. y x(k 1), x(k 2), x(k 3)
    ,..se pueden expresar en trminos de X(z) y de las condiciones lineales.
    A continuacin la siguiente tabla nos ayuda a resolver las ecuaciones en
    diferencias que se obtuvieron por conveniencia.
    Tabla 1 Transformadas z de x(k + m) Y x(k m)

    5. Comentarios Finales.
    Al termino de este captulo ya presentado la teora bsica del mtodo de
    la transformada z, y tiene el mismo propsito para sistemas en tiempo
    discreto, lineales e invariantes en el tiempo que la transformada de
    Laplace para sistemas en tiempo continuo, lineales e invariantes en el
    tiempo.
    Como tambin haber estudiado la transformada z inversa con sus
    respectivos mtodos y la transformada z en general nos facilita el anlisis
    de la respuesta transitoria de los sistemas de control digital, permitiendo
    tambin el uso de tcnicas convencionales de anlisis y diseos
    disponibles para sistemas de control analgicos (en tiempo continuo).

    Ejemplo: Resolver la siguiente expresin utilizando el mtodo de


    ecuaciones en diferencia para hallar la transformada z inversa

    Ejemplo: Obtener la solucin de la siguiente ecuacin en diferencias

    También podría gustarte