MECANISMOS.

Introduccin al estudio de los

mecanismos
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Introduccin al estudio de
MECANISMOS
MECANISMOS. Introduccin al estudio de los
mecanismos
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ndice
Introduccin general a la asignatura.
Evolucin histrica de mquinas y mecanismos.
Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos:
Mquinas y mecanismos.
Eslabones.
Pares.
Cadena cinemtica.
Grados de libertad de un mecanismo: Movilidad.
Inversin de mecanismos.
Ampliacin de los pares.
Ciclo, perodo y fases del movimiento.

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Introduccin general a la asignatura
Al observar el movimiento
de una mquina se
descubre un conjunto
mecnico de miembros
(idealizado como rgidos),
que reciben energa de
alguna forma y la emplean
para conseguir un fin
determinado (transmitir
potencia o realizar
movimiento).
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Introduccin general a la asignatura
Luego para el estudio de una mquina, se hace necesario
el estudio de las fuerzas que han de aplicarse para
conseguir la finalidad propuesta y el estudio del
movimiento de las partes que constituyen dicha mquina.
De esta forma, se deber estudiar las trayectorias
recorridas por determinados puntos que pertenecen a
diferentes rganos de las mquinas, y la forma en que se
recorren dichas trayectorias: velocidades y aceleraciones;
en definitiva si el estudio se centra en el movimiento de
una mquina (o de un elemento) prescindiendo de sus
causa se hablar de cinemtica de las mquinas.
Por el contrario, si lo que interesa es el estudio de las
fuerzas, ligado al efecto producido (el movimiento), se
abarca la disciplina de la dinmica de mquinas.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Mquinas y mecanismos.
Mquinas y mecanismos.
Mquina: Reulaux define mquina como una
"combinacin de cuerpos resistentes de manera que,
por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la
naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo
acompaado de movimientos determinados".
Mecanismo: Por otra parte, define mecanismo como una
"combinacin de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones mviles para formar una cadena
cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito
es transformar el movimiento.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Eslabones
Eslabones: En la definicin tanto
de mquina como de mecanismo
(segn Reuleaux) se habla de
una "combinacin de cuerpos
resistentes", estos cuerpos
resistentes que son elementos
constitutivos del mecanismo
reciben, de forma genrica, el
nombre de eslabones pudiendo
adquirir nombres particulares
dependiendo de la funcin que
realicen.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos.
Pero los eslabones deben estar unidos entre s
"por medio de articulaciones mviles" es decir de
forma que se permita el movimiento relativo entre
ellos. A estas uniones mviles de dos eslabones
entre s se las denomina pares cinemticos o
simplemente pares.
Los pares se clasifican segn la naturaleza del
contacto en:
Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.
Pares inferiores: El contacto es superficial.

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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos.
Par giratorio o
rotativo: Slo
permite rotacin
relativa y por
consiguiente un
slo grado de
libertad.

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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos.
Par prismtico: Permite
nicamente
movimiento relativo de
deslizamiento.
Tambin posee un
nico grado de
libertad; la longitud del
deslizamiento (el
desplazamiento).
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos.
Par de tornillo o par
helicoidal: Permite los
movimientos relativos
de rotacin y traslacin
aunque posee un slo
grado de libertad por
estar los dos
movimientos
relacionados entre s.

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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos.

Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la

traslacin pero de forma independiente, por lo que
posee dos grados de libertad.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos.
Par esfrico o de
rtula: Posee tres
grados de libertad,
una rotacin segn
cada uno de los
ejes de
coordenadas.

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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos.
Par plano: Posee tres grados de libertad, dos
correspondientes a los desplazamientos sobre el
plano y uno al giro segn un eje perpendicular al
plano.

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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos.
Los dems pares se
conocen como pares
superiores (contacto
puntual o lineal) y
entre otros cabe
destacar:
El contacto de dos
dientes engranando.
El contacto de un
seguidor con la leva.
Una rueda sobre un
riel.
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Ejercicio: Identificacin de pares
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Cadenas cinemticas.
En la definicin de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definicin
de cadena cinemtica: "agrupacin de varios eslabones unidos por
medio de pares cinemticos".
Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta al menos con
otros dos, esta forma uno o ms bucles cerrados, definindose una (
varias) cadena cinemtica cerrada, en caso contrario se tiene una
cadena cinemtica abierta.
Para que una cadena cinemtica se convierta en mecanismo, se
necesita que "un eslabn est fijo", de forma que el movimiento de
todos los dems puntos se medir con respecto al eslabn que se
considere fijo.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Movilidad.
Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del
mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar
independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en
particular.
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de
conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada.
Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est
restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez
conectados todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del
mecanismo ser:
m = 3 (n-1) -2 j1-j2
Siendo:
m: grados de libertad del mecanismo.
n: nmero de eslabones del mecanismo.
j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).
j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos
planos.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Movilidad.
El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero
siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento
relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la
unidad:
1 = 3 (n - 1) - 2 j1
3 n - 2 j1 -4 = 0

Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones matemticas
de los criterios de Kutzbach y Grbler seran las siguientes:

m = 6 (n-1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5
6 n - 5 j1 - 7 = 0
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Ejercicio: Estudio de la movilidad de
diferentes mecanismos.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Inversin cinemtica.
Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn fijo para una
cadena cinemtica, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de
elegir un eslabn, se elige otro, el movimiento relativo entre los
diferentes eslabones no se altera, pero el movimiento absoluto cambia
drsticamente. El proceso de elegir como referencia (bancada)
diferentes eslabones de una cadena cinemtica se denomina inversin
cinemtica del mecanismo.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Ampliacin de pares.
Cuando anteriormente se habl de los
pares, se coment que estos
determinan el movimiento relativo entre
los eslabones que unen, pero no se dijo
nada respecto a su geometra.
El tamao y la forma de los elementos
de enlace, no influyen en el movimiento
relativo de los eslabones unidos por el
par; as, al simplemente ampliar el
tamao de los elementos de enlace, se
puede cambiar el aspecto de la mquina
de forma que esta sea irreconocible,
pero sin alterar lo ms mnimo sus
propiedades cinemticas.
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Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Ciclo, perodo y fase.
Cuando todas las partes de un
mecanismo, despus de pasar por
todas las posiciones posibles,
vuelven a sus posiciones relativas
originales, se dice que se ha
completado un ciclo de
movimiento.
El tiempo empleado en completar
dicho ciclo, se denomina periodo.
Las posiciones ocupadas por los
elementos del mecanismo en
cualquier instante del ciclo se
denominan fases.