Compensacin utilizando

Mtodos de respuesta en
frecuencia
Por: Ing. Ral V. Castillo Carrillo
1.- Compensacin en adelanto
Se utiliza el compensador en adelanto siguiente
1 0
1
1
1
1
) < <
+
+
=
+
+
=

s
s
K
s
s
K s G
c c c
1
1
)
+
+
=

j
j
K j G
c c
m

0 =
m

) 1
!
1
+
) 1
!
1

1. Compensacin en adelanto
donde es el "actor de atenuacin # K
c
es la ganancia del
compensador adelanto. $l diagrama polar del compensador es
10
0
10
!0
% &0
% 0
1 . 0
1 10 100
dB
10

$l 'ngulo de "ase m'(imo se o)ser*a por la recta tangente a la
gr'"ica polar # +ue pasa por el origen. $ste 'ngulo m'(imo
depender' del *alor de , aumentando si disminu#e. -a relacin
-'ngulo m'(imo es

=
1
1
m
sen
$l diagrama de .ode del compensador, para /1, / 0.1 es

+ =

1
log
1
log
!
1
log
m

1
=
m
0e la gr'"ica de .ode se o)ser*a +ue el 'ngulo m'(imo del
compensador ocurre en la "recuencia media entre polo # cero
Tcnicas de compensacin en adelanto
1. Suponga el compensador en adelanto
( )
1
1
+
+
=
s
s
K s G
c c

de"ina K = K
c

$l compensador # la planta en lazo a)ierto +uedan

( ) ( ) ( ) s KG
s
s
s G s G
c
1
1
+
+
=

0etermine la ganancia K +ue satis"aga el re+uisito de constante

est'tica de error propuesta
!.- 0i)u1e el diagrama de .ode KGs), +ue es el sistema con la
ganancia a1ustada sin compensar.
2.- 0etermine el 'ngulo de "ase +ue se necesita agregar al sistema. 3
ese *alor, agr4guele de 5% a 1!% m's por el desplazamiento de la
magnitud).
6.- Con el 'ngulo deseado, determine el "actor de atenuacin

=
1
1
m
sen
despu4s determine la "recuencia donde la magnitud del sistema no
compensado sea

1
log !0
$sta "recuencia es la nue*a "recuencia de cruce de ganancia.
7tilizando esta "recuencia la ecuacin

1
=
m
se o)tiene el *alor del cero # del polo

1
5.- Con K # , calcule la constante del compensador

K
K
c
=
8.- Veri"i+ue el margen de ganancia del sistema compensado.
Compensadores en adelanto
$1emplo: 0ise9e un compensador en adelanto +ue :aga +ue el error
en estado esta)le ante una rampa sea de 0.05, es decir la constante de
error est'tico de *elocidad K
v
sea de !0 s
-1
. 3l mismo tiempo, el
margen de "ase sea ma#or a 65;. $n el siguiente sistema:
) 2
5 . <
)
+
=
s s
s G
Solucin:
1) Se supone un compensador en adelanto de la "orma
1
1
)
+
+
=

j
j
K s G
c c
nota: -a "orma normalizada del compensador, permite *er la
aportacin de ganancia del compensador K
c
).
se de"ine K = K
c

!) Se encuentra la ganancia K +ue 1unto con el sistema cumplan con

la constante de error est'tico de *elocidad.
!0 5 . !
) 2
5 . <
lim )
1
1
lim ) ) lim
0 0 0
= =
+
=
+
+
= =

K
s s
K s
s KG
s
s
s s G s sG K
s s
c
s
v

= = K
2) Se realiza el diagrama de .ode del sistema a compensar con la
ganancia K
) 2
80
)
+
=
s s
s KG
) 1
2
1

!0
)
+
=

j j
j KG
0iagrama de .ode
Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
6) 0el diagrama de .ode, o)ser*e el margen de "ase # determine el
adelanto de "ase +ue se re+uiere agregar:
= & . !1
f
M = 65 deseado M
f
+ = 5
f f m
M deseado M
= != 1 . !=
m

5) 0e
m
se o)tiene

=
1
1
m
sen
281 . 0 =
8.- 3:ora se calcula el cam)io de magnitud +ue se o)tiene al agregar
el compensador. Se utiliza !0log1>)
1>!
)
6!6& . 6 ) 281 . 0 > 1 log !0 =
se o)ser*a en el diagrama de .ode en +u4 "recuencia se tiene una
magnitud de -!0log1>)
1>!
) # se de"ine como la nue*a "recuencia de
cruce de ganancia. 0el diagrama se o)ser*a +ue esta "recuencia es
. > << . & seg rad
c
=
0espu4s se :ace +ue a esta
"recuencia ocurra el
m'(imo aumento de "ase

m
. $n otras pala)ra
c
es
la "recuencia media entre
"recuencia de corte del cero
# del polo.
c m


= =
1
<.- Se o)tiene el cero # el polo del compensador
=<01 . 5
1
= =
c

!80< . 18
1
= =

c
cero
polo
=.- Con # K se o)tiene la ganancia del compensador
18 . !! = =

K
K
c
# el compensador es
!80< . 18
=<01 . 5
18 . !! )
+
+
=
s
s
s G
c
seg rad a
M
f
> << . &
1 . 65 =
G G
c
G G
c
G
G
c
G
c
G
!.- Compensacin en atraso
2. Compensacin en atraso
Se utiliza el compensador en atraso
1
1
1
1
1
) >
+
+
=
+
+
=

s
s
K
s
s
K s G
c c c
el *alor del polo -1>) es m's positi*o +ue el del cero -1> .
$l diagrama polar del compensador en retraso es

0 =

c
K c
K
Re
Im
?ientras el diagrama de .ode es el siguiente:
0
10
!0
% &0
% 0
01 . 0 1 . 0 1 10
dB

10 =
1 =
1 =
c
K
@anto el diagrama polar como el de .ode muestran el *alor m's
negati*o de la "ase entre las "recuencias de corte del polo # el cero.
?ientras +ue la magnitud total disminu#e en !0 d.. Por lo +ue se
)usca una atenuacin en altas "recuencia para aportar un margen de
"ase adecuado al sistema.
Tcnicas de compensacin en atraso
1. Suponga el compensador en atraso
1
1
1
1
1
) >
+
+
=
+
+
=

s
s
K
s
s
K s G
c c c
se de"ine K = K
c

# el sistema compensado es
)
1
1
) ) s KG
s
s
s G s G
c
+
+
=

!.- 0etermine la ganancia K +ue satis"aga el re+uisito de constante

est'tica de error propuesta
2.- 0i)u1e el diagrama de .ode del sistema sin compensar con la
ganancia K.
6.- Si no cumple con los re+uisitos de margen de "ase deseados.
$ntonces encuentre la "recuencia donde el 'ngulo de la "ase es -1=0%
m's el margen de "ase re+uerido, m's unos 5 o 1! grados.
5.- Seleccione esta "recuencia como la nue*a "recuencia de cruce de
la ganancia.
8.- 0espu4s seleccione la nue*a "recuencia de corte del cero 1>
m's o menos una d4cada ale1ada del nue*a "recuencia de cruce de la
ganancia, o)tenida en el paso 5. $sto se :ace para ale1ar de la
"recuencia de cruce, los e"ectos del atraso de "ase. -a limitante es no
:acer la constante de tiempo del polo mu# grande.
<.- 0etermine la atenuacin necesaria para lle*ar la cur*a de
magnitud a cero d., en la nue*a "recuencia de cruce. Con esta
atenuacin se determina el *alor de .
log !0 = dB
=.- Con el *alor de # el cero, se o)tiene la "recuencia de corte del
polo

1
&.- Por ltimo se o)tiene la ganancia del compensador:

K
K
c
=
Compensadores en atraso
$1emplo: Compense el siguiente sistema:
de "orma tal +ue la constante de error est'tico de *elocidad K
v
sea
de .5 s
-1
, el margen de "ase sea al menos de 60; # el margen de
ganancia al menos de 10d..
) ! ) 1
!
)
+ +
=
s s s
s G
Solucin:
1) Se utiliza un compensador en atraso de la "orma
1
1
)
+
+
=
s
s
K s G
c c

se de"ine K/K
c

!) 31ustar la ganancia K para +ue 1unto al sistema cumpla con las

especi"icaciones de error est'tico de *elocidad.
5
) ! ) 1
!
lim )
1
1
lim
0 0
=
+ +
=
+
+
=

s s s
sK s KG
s
s
s K
s s
v

5 = K
2) Se realiza el diagrama de .ode del sistema a compensar con la
ganancia K
) ! ) 1
10
)
+ +
=
s s s
s KG
) 1 5 . 0 ) 1
5
)
+ +
=

j j j
j KG
0iagrama de .ode
2)
6) 0el diagrama de .ode, o)ser*e el margen de "ase. $l sistema tiene
un margen de "ase de -12;, por lo +ue es inesta)le.
Se )usca el *alor de "recuencia en donde se tiene un 'ngulo de "ase
de -1=0;A el margen de "ase deseado A 1!; de compensacin por el
cam)io de "ase.
% 1!=
% 1! % 60 % 1=0
=
+ +
5) Beneralmente se coloca el cero para +ue tenga un "recuencia de
corte una d4cada menor +ue la nue*a "recuencia de cruce de
ganancia. $n este caso corresponderCa a 0.05 rad>s, pero por
cuestiones de dise9o, no se recomiendan constantes de tiempo mu#
grandes # se opta por asignar al cero una "recuencia de corte de 0.1
rad>s .
log !0 !0 =
1 . 0
1
=

8) -o siguiente es :acer +ue en la nue*a "recuencia de cruce

seleccionada 0.68& rad>s ) la magnitud pase por 0d.. 0e la
gr'"ica de .ode se o)ser*a +ue en la "recuencia de cruce
seleccionada, la magnitud es de 1&.6. Se considera +ue :a# +ue
restar !0 d..
10 =
<) Con el *alor de # el *alor del cero, se o)tiene el polo
100
1 1
=

=.- Por ltimo se o)tiene la ganancia del compensador:

10
5
= =

K
K
c
01 . 0
1 . 0
5 . 0 )
+
+
=
s
s
s G
c
$l compensador en atraso +ueda:
seg rad a
M
f
> 656 . 0
8 . 61 =
G G
c
G G
c
G
G
c
G
c
G
2.- Compensacin en atraso-adelanto
1 , 1
1
1 1
)
!
!
1
1
> >
+
+
+
+
=

s
s
s
s
K s G
c c
2. Suponga el compensador en atraso-.adelanto
1
=
0 =

1
Im
Re
D
$s comn seleccionar =
DPara 0 E E
1
el
compensador es en atraso.
DPara
1
E E el
compensador es en adelanto.
D-a "recuencia
1
es a+uella
donde el 'ngulo de "ase es
cero.
Fig. 10iagrama polar K
c
/ 1, /
0
10
!0
% 0
1
001 . 0

dB

% &0
% &0
10
1
01 . 0

1
1 . 0

1
1

1
10

1
100

Fig.! 0iagrama de .ode del compensador atraso-adelanto.

. 10 , , 1
1 !
= = =
c
K
! 1
1
1

=
-a "recuencia se o)tiene de:
1

Compensadores en atraso-adelanto
$1emplo: Compense el siguiente sistema cu#a "uncin de
trans"erencia:
se desea +ue la constante de error est'tico de *elocidad K
v
sea de .
10 s
-1
, el margen de "ase sea de 50; # el margen de ganancia al
menos de 10d.. 7tilice un compensador atraso adelanto.
) ! ) 1
)
+ +
=
s s s
K
s G
1) Como el sistema tiene ganancia a1usta)le K, se considera K
c
.
0el re+uisito de error de error est'tico de *elocidad, se o)tiene
10
! ) ! ) 1
) lim ) ) lim
0 0
= =
+ +
= =

K
s s s
K
s sG s G s sG K
c
s
c
s
v
!0 = K
!) Se di)u1a el diagrama de .ode del sistema no compensado con
K / !0
$l margen de "ase es de -2!%. $l sistema es inesta)le.
2) Seleccionar la nue*a "recuencia de cruce de ganancia. Gsta ser' la
"recuencia donde Gj) / -1=0. $l diagrama de .ode muestra
. > 5 . 1 seg rad
c
=
6) Se selecciona la "recuencia de corte del cero del compensador de
la parte atraso, una d4cada por de)a1o de la "recuencia de cruce:
. > 15 . 0
1
!
seg rad = =

5) Con el m'(imo adelanto de "ase deseado, se o)tiene

1
1
+

m
sen si
% 50 =
m

56= . < =
pero se escoge / 10 +ue corresponde a
m
/ 56.&
8) Con esto la "recuencia de corte del polo del compensador parte
atraso es
. > 015 . 0
1
!
seg rad = =

$ntonces la parte de atraso del compensador +ueda:

015 . 0
15 . 0
+
+
s
s
<) Para la parte de adelanto, se utiliza el *alor de magnitud en la
"recuencia de cruce de ganancia *er 0iagrama de .ode). $n este
caso es:
B j G d 12 ) 5 . 1 =
Se selecciona el punto 1.5 rad>seg. , -12 d. ), se traza una lCnea recta
de pendiente !0 d.>d4cada, donde intercepte la lCnea de -!0 d. es la
"recuencia de corte del cero de adelanto / 0.< rad>s )# donde
intercepte la lCnea de 0 d., es la "recuencia de corte del polo de
adelanto / < rad>s ). la parte de adelanto es
<
< . 0
+
+
s
s
$l compensador atraso-adelanto +ueda

+
+

+
+
=
<
< . 0
015 . 0
15 . 0
)
s
s
s
s
s G
c
) s G
c
) s G
c
) ) s G s G
c
) ) s G s G
c
) s G
) s G