OBJETIVO Disear e implementar un sistema de control de posicin para un motor reductor DC, utilizando el micro controlador PIC18F4550

OBJETIVOS ESPECIFICOS Reconocimiento y Anlisis del sistema. Establecer el modelo matemtico del sistema. Simular el sistema modelado diseando el controlador para una respuesta especfica. Implementacin del sistema.

DESCRIPCION Uno de los objetivos para el proyecto que se quiere realizar es lograr posicionar el motor reductor D.C, para que as, el error de estado estacionario de la posicin del motor sea cero; adems se desea que el error de estado estacionario debido a una perturbacin tambin sea nulo. Otro requerimiento es que el motor alcance muy rpidamente su posicin final. En este caso, se desea disminuir el tiempo de establecimiento para que sea mnimo y tenga un sobrepaso considerable. Para lograr esto, dispondremos de un microcontrolador PIC que incorpora todas las funciones necesarias para realizar el diseo y control. La eficiencia del sistema va ligada a los parmetros de la planta, debido a que nuestro sistema es retroalimentado, es necesario disear un controlador digital de tal forma que el sistema se estabilice en la posicin deseada y en el menor tiempo posible. La retroalimentacin se har por medio de un potenciometro acoplado al eje del motor, el cual enviar un voltaje al microcontrolador indicndole su posicin. Ante estos cdigos el microcontrolador tomar una decisin relacionando la posicin actual con el Set Point o valor deseado, enviando pulsos digitales a un integrado (L293B) para hacer girar el motor en el sentido indicado.

JUSTIFICACION: Actualmente los mecanismos requieren de movimientos torque para desarrollar diferentes actividades. exactos y con alto

Para que estos sean precisos normalmente se adquieren los conocidos servomotores ya que estos generan los movimientos requeridos; el problema es que regularmente son un poco costos. Para ello se propone la elaboracin de un sistema de control de posicin de un motor reductor. Para que cualquier motor reductor puede ser controlado y obtener una posicin deseada. CONCEPTOS BASICO Seal de salida: Es la variable que se desea controlar esta puede ser posicin, velocidad, presin, temperatura. Tambin se denomina variable controlada. Seal de referencia: Es el valor que se desea que alcance la seal de salida. Error: Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. Seal de control: Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. Seal anloga: Es una seal continua en el tiempo. Seal digital: Es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o recibe seales digitales. Convertidor anlogo/digital: Es un dispositivo que convierte una seal analgica en una seal digital (1 y 0). Convertidor digital/anlogo:

Es un dispositivo que convierte una seal digital en una seal analgica (corriente o voltaje).

Proceso: Operacin que conduce a un resultado determinado. Sistema: Consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo determinado. Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado. Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Control: Proceso mediante el cual la persona se asegura de que lo que ocurre concuerda con lo que supuestamente debe ocurrir. Sistema de control: Conjunto de componentes que se pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado. Controlar: Controlar es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medio a partir de un valor deseado. Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo tal vez un conjunto de las partes de una maquina que funciona junta. Llamemos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar. Sistema de control en lazo cerrado: Es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado. Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control

MATERIAL NECESARIO ENGRANES (DIFERENTES RELACIONES) MOTOR REDUCCTOR BALEROS ROTOR 2 POTENCIOMETROS DE 50 K PUENTE H (L293B) REGULADOR A 5 V(LM7805) TARJETA DE EXPERIMENTACION CON PIC18F450 SOFTWARE PARA LA PROGRAMACION DEL PIC CABLEADO PINES

DIAGRAMA ESQUEMATICO

MODELO MATEMATICO DE LA PLANTA

Un motor de corriente continua puede modelarse segn el siguiente esquema:

En lo sucesivo utilizaremos la siguiente nomenclatura: eb(t) es la tensin en bornes del motor. Se mide en V. i(t) es la corriente que circula por el motor. Se mide en A. u(t) es la entrada que introducimos al motor. Se mide en V. (t) es el ngulo de giro del motor. Se mide en rad. R es la resistencia del motor. Se mide en . L es inductancia del motor. Se mide en H J es la inercia del motor. Se mide en kgm2. B es el coeficiente de rozamiento. Se mide en Nmrad/s. es el par del motor. Se mide en Nm. L es el par de la carga. Se mide en Nm. k1 es la constante de FEM. Se mide en Vs/rad. k2 es la constante de par. Se mide en Nm/A.

Sabemos que en un motor de corriente continua se verifican las siguientes relaciones para la tensin en bornes del motor, eb(t), y para el par del motor, : ( ) ( )

( )

( ) Planteamos las ecuaciones diferenciales del circuito con ayuda del esquema de la pgina anterior:

( )

( ) ( ) ()

( ) ( ) ( ) ( )

( )

Sustituyendo en estas ecuaciones diferenciales las expresiones de eb(t) y obtenemos las siguientes igualdades: ( ) ( ) ( ) () ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )

Por simplicidad consideramos que el par de la carga es nulo, es decir, que, = 0. De esta forma las ecuaciones diferenciales que rigen el funcionamiento del motor de corriente continua se reducen a las siguientes expresiones: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) () ( ) ( ) ( ) ( )

( )

Teniendo en cuenta las siguientes propiedades de la transformada de Laplace para la derivada de una funcin: [ ( ) ] ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

Obtenemos la transformada de Laplace de las ecuaciones diferenciales del motor: ( ) ( ) [ ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( )] ( )] [ [ ( ) ( ) ( )] ( )]

Por simplicidad consideramos condiciones inciales nulas, es decir, que se verifican las siguientes relaciones: ( ) ( ) ( )

De esta forma las expresiones anteriores se reducen mucho: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Despejamos I(s) de la segunda ecuacin: ( ) ( ) ( ) ( )

Sustituimos el resultado en la primera ecuacin:

( )

)[

( )]

( )

( )

[(

] ( )

( )

)(

] ( )

( )

)]

( )

( )

( ) ( )

)]

( )
( )

PIC
PUENTE H MOTOR DE IMANES PERMANENTES

( )

( )

)]

( )
( )

( )

)]

( )

( )
( )

Para realizar los clculos del motor de corriente continua se utilizaran los datos proporcionados para el motor reductor 117419 de Maxon: R = 4.91 L = 742.2 H = 742.210-6 H J = 43.8 gcm2 = 43.8 10-7 kg m2 B = 10-5 Nmrad/s k1 = 32,18 10-3 Vs/rad k2 = 32,18 mNm/A = 32,18 10-3 Nm/A

Podemos sacar varias conclusiones sin ms que ver esta expresin, al igual que hicimos durante el estudio del motor en lazo abierto: No tiene ceros, puesto que no hay valores que anulen el numerador de la funcin de transferencia. Tiene tres polos dado que el denominador es un polinomio de grado 3.

El clculo analtico de los polos ya no es tan sencillo Para obtenerlos hemos utilizado Matlab. Solo incluimos el resultado numrico. ( ) ( ) ( )

= - 656.717 = - 252.88 + 294.59j = - 252.88 294.59j

Observ ando la grfica podemos comprobar fcilmente que: Que es un sistema sub amortiguado ya que que son los polos del sistema ninguno est en el origen y se encuentran alejados de el en especial el nico cero que tenemos se encuentra aun ms alejado del origen.

El sistema es de fase mnima porque no contiene ceros ni polos en el semiplano derecho del plano complejo s. Acontinuacion podemos ver el comportamiento de sistema ante un escalon esre logramos sacarlo gracias a matlab.

Conclucion En conclusin podemos determinar que este sistema es estable ya que segn la ubicacin de los polos que son los mas importantes de una funcin de transferencia se encuentran alejados del origen, este sistema podemos verlo que es muy estable ya que por ejemplo es posible ver que este proyecto se asemeja a

un servomotor y que ellos son muy estables asi que podemos definir que es completamente estable.

Programa del microcontrolador #include <18F4550.h> #fuses xt,nowdt #use delay (clock=48000000) #include<lcd416.c> #include <KBDPORTB.c> #include <stdlib.h> #use standard_io(a) ////////////////////bootloaderode////////////////////// #build(reset=0x800) #build(interrupt=0x808) #org 0x0000, 0x07ff void bootloader() {} /////////////////////////////////////////////////////////// int c,Y=0,e,j,tp,q,r,w,a,b,z,f; int32 h; //int16 q,r,w; int data[3]; int X=0; float o,tm,g,n,p; char k; kbd_init(); void main() {{ lcd_init(); kbd_init(); port_b_pullups(TRUE); while (TRUE) { // PROGRAMA PARA LEER EL VALOR DEL SETPOINT CON CANAL ANALOGICO AN1 setup_adc_ports(ALL_ANALOG); //Canal 0 analgico setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); //Fuente de reloj RC lcd_init(); for(X=0;X<=80;X++) { set_adc_channel(1); //Habilitacin canal0 delay_us(5); q = read_adc(); //Lectura canal0 p = 5.0 * q / 64.0; //Conversin a tensin a = P * 10; //Conversion a GRADOS

//printf(lcd_putc, "\fADC = %4ld", q); printf(lcd_putc, "\fVOLTAJE=%f", P); printf(lcd_putc, "\nGRADOS=%d", a); delay_ms(100); } while(TRUE){ c=read_adc(); if(input(PIN_B5) == 1) { f = 5.0 * c / 64.0; e = f * 10; } lcd_init(); { printf(lcd_putc, "\fVOLTAJE= %d", f ); printf(lcd_putc, "\n= GRADOS =%d", e); delay_ms(1000); } while(TRUE) //COMIENZA CICLO GENERAL { setup_adc_ports(AN0); //Canal 0 analgico setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); //Fuente de reloj RC lcd_init(); for (;;) { set_adc_channel(0); //Habilitacin canal0 delay_us(10); w = read_adc(); //Lectura canal0 z = 5.0 * w / 64.0; //Conversin a tensin b = z * 10; //Conversion a grados UTILIZANDO COMO VALOR MAXIMO DE ALCANCE 220 lcd_putc('\f'); Lcd_gotoxy(1,1); printf(lcd_putc"DESEADA=%d",e); Lcd_gotoxy(1,2); printf(lcd_putc" ACTUAL=%d",b); delay_ms(100); if(e>b) { output_high(PIN_C0); output_low(PIN_C2); } else

{ if(e<b) { output_low(PIN_C0); output_high(PIN_C2); } else { if(e=b) { output_low(PIN_C0); output_low(PIN_C2); } } } } } } } } }

Bibliografa http://es.scribd.com/doc/38765910/ Stephen J. Chapman-Maquinas Electricas 3ed en espaol Prentice Hall - Ingenieria De Control Moderna (Ogatta) Dispo