Manual de Programación

Arduino
La “inteligencia de Arduino” se expresa mediante su
lenguaje de programación

Guía rápida de referencia

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 1
 Datos del documento original

Arduino Notebook: A Beginner’s Reference Written and

compiled by Brian W. Evans

With information or inspiration taken from:

http://www.arduino.cc http://www.wiring.org.co
http://www.arduino.cc/en/Booklet/HomePage
http://cslibrary.stanford.edu/101/

Including material written by:

Massimo Banzi
Hernando Barragin
David Cuartielles
Tom Igoe
Todd Kurt
David Mellis and others

Published:
First Edition August 2007

This work is licensed under the Creative Commons Attribution-Noncommercial-Share Alike 3.0 License.

To view a copy of this license, visit:

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-/

Or send a letter to:

Creative Commons
171 Second Street, Suite 300
San Francisco, California, 94105, USA

Datos de la versión en castellano

Traducido y adaptado: José Manuel Ruiz Gutiérrez
Maquetado, Corregido y Ampliado: Pedro Francisco Vidal López y Pablo Ramírez Bravo
Distribución: Arduino en Español https://facebook.com/arduinospain

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 2
Contenido

Introducción ..............................................................................................................................6
Estructura de un programa ....................................................................................................7
setup() .......................................................................................................................................8
loop() ..........................................................................................................................................8
Funciones .................................................................................................................................9
Entre llaves {} .........................................................................................................................10
Punto y coma ; .......................................................................................................................10
Comentarios /*… */ ...............................................................................................................10
Línea de comentarios // ........................................................................................................11
Variables .................................................................................................................................12
Declaración de variables ......................................................................................................13
Utilización de una variable ...................................................................................................13
byte ......................................................................................................................................14
Int .........................................................................................................................................15
long ......................................................................................................................................15
float ......................................................................................................................................15
Arrays ..................................................................................................................................16
Aritmética ................................................................................................................................17
Asignaciones compuestas ...............................................................................................18
Operadores de comparación ...............................................................................................19
Operadores lógicos ...............................................................................................................19
Constantes ..............................................................................................................................20
cierto/falso (true/false) ......................................................................................................20
HIGH/LOW..........................................................................................................................20
input/output .........................................................................................................................21
if (si) ........................................................................................................................................21
if… else (si….. sino ..) ..........................................................................................................22
for .............................................................................................................................................23
while .........................................................................................................................................24
do… while ...............................................................................................................................24
pinMode(pin, mode) ..............................................................................................................25

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 3
digitalRead(pin) ......................................................................................................................26
digitalWrite(pin, value) ..........................................................................................................26
analogRead(pin) ....................................................................................................................28
analogWrite(pin, value) .........................................................................................................28
delay(ms) ................................................................................................................................29
millis() ......................................................................................................................................30
min(x, y)...................................................................................................................................30
max(x, y) .................................................................................................................................30
randomSeed(seed) ................................................................................................................31
random(max) y random(min, max) ................................................................................31
Serial.begin(rate) ...................................................................................................................32
Serial.println(data) .................................................................................................................33
Serial.printnl(data, data type)...............................................................................................33
Serial.print(data, data type) ..................................................................................................34
Ejemplos .............................................................................................................................35
Serial.avaible() .......................................................................................................................37
Serial.Read() ..........................................................................................................................38
Apéndices ...............................................................................................................................39
Punteros en Arduino .........................................................................................................40
Las variables en C++ ....................................................................................................41
Los punteros en C++ ....................................................................................................43
Otra vez, ¿Para qué sirven los pointers o punteros? ..............................................46
Formas de Conexionado de entradas y salidas ...........................................................53
Salida digital ...................................................................................................................53
Entrada digital ................................................................................................................54
Salida de alta corriente de consumo ..........................................................................55
Salida analógica del tipo PWM....................................................................................56
Entrada con potenciómetro ..........................................................................................57
Entrada conectada a resistencia variable..................................................................58
Salida conectada a servo .............................................................................................59
Como escribir una librería para Arduino ........................................................................61
Señales analógicas de salida en Arduino (PWM). .......................................................69
Calculo de tonos: ...........................................................................................................71

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 4
 Comunicando Arduino con otros sistemas ....................................................................74
Funciones básicas .........................................................................................................74
Series de pulsos ............................................................................................................75
Un ejemplo sencillo .......................................................................................................76
Envío a Processing (versión ultra simple) .................................................................76
Comunicación vía puerto Serie: ..................................................................................78
Envío de datos desde el PC (PC->Arduino) a Arduino por puerto de
comunicación serie: ......................................................................................................82
Envío a petición (toma y dame) ..................................................................................83
Conversor Analógico-Digital (A/D) ..................................................................................86
Caso de transmisión o envío de datos (comunicación) por el puerto
serie: ................................................................................................................................88
Comunicación serie ...........................................................................................................89
Palabras reservadas del IDE de Arduino ......................................................................91
Circuitos de interface con Arduino ..................................................................................93
Características de los procesadores ATMEL usados en los Aruino
actuales ...............................................................................................................................98
Alguno de los modelos originales y compatibles de Arduino más
extendidos ..........................................................................................................................99
Diagrama de conexiones del Arduino UNO ................................................................100
Diagrama de conexiones del Arduino MEGA 2560 ...................................................101

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 5
 Introducción
Bienvenidos a este documento. Esperamos que lo disfrutes.

En él hemos pretendido recoger el testigo de Don José Manuel Ruiz Gutiérrez

y partiendo de la traducción que hizo del documento original de Arduino continuar
hasta que la calidad final del trabajo no desmereciera el gran esfuerzo tanto del
equipo primigenio en inglés como de la traducción posterior.

La idea de esta evolución del documento del señor Ruiz Gutiérrez nace de la
necesidad de ofrecer un manual de calidad en los cursos de introducción a Arduino
que de forma gratuita imparte el colectivo Arduino en Español (ArduinoSpain). Un
manual de calidad pero que al mismo tiempo no supusiera un desembolso para los
alumnos de esos cursos. Hemos adecuado la forma, ya que el contenido original era
excelente, y completado el documento separándonos del original en inglés cuando
la evolución o el tiempo así nos lo han aconsejado. En el Apéndice encontraras
documentación variada, algo más avanzada (mucho en algunos casos), pero que
hemos considerado que pueden ser de interés para los que conociendo lo básico del
mundo de Arduino, deseen ir un paso más allá.

Debemos recordar la total compatibilidad tanto con Arduino (dentro de USA)

como con Genuino (nueva marca para comercializar los productos originales Arduino
fuera de USA), y con la mayoría de los fabricantes de placas basadas en Atmel y
compatibles con Arduino.

Este documento está acogido a una licencia de fuentes abiertas, por lo que si
lo tienes en tus manos no has debido pagar por él ni por ninguna de las futuras
evoluciones del mismo.

De hecho lo puedes descargar gratuitamente desde:

htps://www.facebook.com/arduinospain

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 6
 Estructura de un programa
La estructura básica del lenguaje de programación de Arduino es bastante
simple y se compone de al menos dos partes. Estas dos partes necesarias, o
funciones, encierran bloques que contienen declaraciones, estamentos o
instrucciones.

/* Ejemplo de esqueleto básico en un programa para Arduino */

void setup()
{
estamentos;
}

void loop()
{
estamentos;
}

En donde setup() es la parte encargada de recoger la configuración y loop()

es la que contienen el programa que se ejecutará cíclicamente (de ahí el termino
loop, que quiere decir bucle en inglés). Ambas funciones son necesarias para que el
programa funcione.

La función de configuración debe contener la declaración de las variables. Es

la primera función a ejecutar en el programa, se ejecuta sólo una vez, y se utiliza
para configurar o inicializar pinMode (modo de trabajo de las entradas y salidas),
configuración de la comunicación en serie y otras.

La función bucle (loop) siguiente contiene el código que se ejecutara

continuamente (lectura de entradas, activación de salidas, etc) Esta función es el
núcleo de todos los programas de Arduino y la que realiza la mayor parte del trabajo.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 7
 setup()
La función setup() se invoca una sola vez cuando el programa empieza. Se
utiliza para inicializar los modos de trabajo de los pines, o el puerto serie. Debe ser
incluido en un programa aunque no haya declaración que ejecutar.

/* Ejemplo de la función void setup() */

void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT); // configura el 'pin' como salida
}

loop()
Después de llamar a setup(), la función loop() hace precisamente lo que
sugiere su nombre, se ejecuta de forma cíclica, lo que posibilita que el programa
este respondiendo continuamente ante los eventos que se produzcan en la tarjeta

/* Ejemplo de la función void loop() */

void loop()
{
digitalWrite(pin, HIGH); // pone en uno (on, 5v) el ´pin´
delay(1000); // espera un segundo (1000 ms)
digitalWrite(pin, LOW); // pone en cero (off, 0v.) el ´pin´
delay(1000); // Espera 1 segundo
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 8
 Funciones
Una función es un bloque de código que tiene un nombre y un conjunto de
estamentos que son ejecutados cuando se llama a la función. Son funciones setup()
y loop() de las que ya se ha hablado. Las funciones de usuario pueden ser escritas
para realizar tareas repetitivas y para reducir el tamaño de un programa. Las
funciones se declaran asociadas a un tipo de valor “type”. Este valor será el que
devolverá la función, por ejemplo 'int' se utilizará cuando la función devuelva un dato
numérico de tipo entero. Si la función no devuelve ningún valor entonces se colocará
delante la palabra “void”, que significa “función vacía”. Después de declarar el tipo
de dato que devuelve la función se debe escribir el nombre de la función y entre
paréntesis se escribirán, si es necesario, los parámetros que se deben pasar a la
función para que se ejecute.

/* Ejemplo de creación de una función */

type nombreFunción(parámetros)
{
estamentos;
}

La función siguiente devuelve un número entero, delayVal() se utiliza para

poner un valor de retraso en un programa que lee una variable analógica de un
potenciómetro conectado a una entrada de Arduino. Al principio se declara como una
variable local, ´v´ recoge el valor leído del potenciómetro que estará comprendido
entre 0 y 1023, luego se divide el valor por 4 para ajustarlo a un margen comprendido
entre 0 y 255, finalmente se devuelve el valor ´v´ y se retornaría al programa principal.
Esta función cuando se ejecuta devuelve el valor de tipo entero ´v´

/* Ejemplo de creación de una función ejemplo */

int delayVal()
{
int v; // crea una variable temporal 'v'
v= analogRead(pot); // lee el valor del potenciómetro
v /= 4; // convierte 0-1023 a 0-255
return v; // devuelve el valor final
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 9
 Entre llaves {}
Las llaves sirven para definir el principio y el final de un bloque de
instrucciones. Se utilizan para los bloques de programación setup(), loop(), if.., etc.

/* Ejemplo de uso de llaves*/

type funcion()
{
estamentos;
}

Una llave de apertura “{“ siempre debe ir seguida de una llave de cierre “}”, si
no es así el programa dará errores.

El entorno de programación de Arduino incluye una herramienta de gran

utilidad para comprobar el total de llaves. Sólo tienes que hacer click en el punto de
inserción de una llave abierta e inmediatamente se marca el correspondiente cierre
de ese bloque (llave cerrada).

Punto y coma ;
El punto y coma “;” se utiliza para separar instrucciones en el lenguaje de
programación de Arduino. También se utiliza para separar elementos en una
instrucción de tipo “bucle for”.

int x = 13; // declara la variable 'x' como tipo entero de valor 13

Nota: Olvidarse de poner fin a una línea con un punto y coma se traducirá
en un error de compilación. El texto de error puede ser obvio, y se referirá a la
falta de una coma, o puede que no. Si se produce un error raro y de difícil
detección lo primero que debemos hacer es comprobar que los puntos y
comas están colocados al final de las instrucciones.

Comentarios /*… */

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 10
 Los bloques de comentarios, o multi-línea de comentarios, son áreas de texto
ignorados por el programa que se utilizan para las descripciones del código o
comentarios que ayudan a comprender el programa. Comienzan con /* y terminan
con */ y pueden abarcar varias líneas.

/* Esto es un bloque de comentario

no se debe olvidar cerrar los
comentarios estos deben estar
equilibrados */

Debido a que los comentarios son ignorados por el programa y no ocupan espacio
en la memoria de Arduino pueden ser utilizados con generosidad y también pueden
utilizarse para "comentar" bloques de código con el propósito de anotar
informaciones para depuración.

Nota: Dentro de una misma línea de un bloque de comentarios no se puede

escribir otra bloque de comentarios (usando /* .. */ )

Línea de comentarios //
Una línea de comentario empieza con // y terminan con la siguiente línea de
código. Al igual que los comentarios de bloque, los de línea son ignoradas por el
programa y no ocupan espacio en la memoria.

// Esto es un comentario

Una línea de comentario se utiliza a menudo después de una instrucción, para

proporcionar más información acerca de lo que hace esta o para recordarla más
adelante.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 11
 Variables
Una variable es una manera de nombrar y almacenar un valor numérico para
su uso posterior por el programa. Como su nombre indica, las variables son números
que se pueden variar continuamente en contra de lo que ocurre con las constantes
cuyo valor nunca cambia. Una variable debe ser declarada y, opcionalmente,
asignarle un valor. El siguiente código de ejemplo declara una variable llamada
variableEntrada y luego le asigna el valor obtenido en la entrada analógica del PIN2:

int variableEntrada = 0; // declara una variable y le asigna el valor 0

variableEntrada = analogRead(2); // la variable recoge el valor analógico del PIN2

'variableEntrada' es la variable en sí. La primera línea declara que será de tipo

entero “int”. La segunda línea fija a la variable el valor correspondiente a la entrada
analógica PIN2. Esto hace que el valor de PIN2 sea accesible en otras partes del
código.

Una vez que una variable ha sido asignada, o re-asignada, usted puede probar
su valor para ver si cumple ciertas condiciones (instrucciones if..), o puede utilizar
directamente su valor. Como ejemplo ilustrativo veamos tres operaciones útiles con
variables: el siguiente código prueba si la variable “entradaVariable” es inferior a 100,
si es cierto se asigna el valor 100 a “entradaVariable” y, a continuación, establece
un retardo (delay) utilizando como valor “entradaVariable” que ahora será como
mínimo de valor 100:

if (entradaVariable < 100) // pregunta si la variable es menor de 100

{
entradaVariable = 100; // si es cierto asigna el valor 100 a esta
}
delay(entradaVariable); // usa el valor como retardo

Nota: Las variables deben tomar nombres descriptivos, para hacer el código
más legible. Nombres de variables pueden ser “contactoSensor” o
“pulsador”, para ayudar al programador y a cualquier otra persona a leer el
código y entender lo que representa la variable. Nombres de variables como
“var” o “valor”, facilitan muy poco que el código sea inteligible. Una variable
puede ser cualquier nombre o palabra que no sea una palabra reservada en el
entorno de Arduino.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 12
 Declaración de variables
Todas las variables tienen que declararse antes de que puedan ser utilizadas.
Para declarar una variable se comienza por definir su tipo como int (entero), long
(largo), float (coma flotante), etc, asignándoles siempre un nombre, y,
opcionalmente, un valor inicial. Esto sólo debe hacerse una vez en un programa,
pero el valor se puede cambiar en cualquier momento usando aritmética y
reasignaciones diversas.

El siguiente ejemplo declara la variable entradaVariable como una variable de

tipo entero “int”, y asignándole un valor inicial igual a cero. Esto se llama una
asignación.

int entradaVariable = 0;

Una variable puede ser declarada en una serie de lugares del programa y en
función del lugar en donde se lleve a cabo la definición esto determinará en que
partes del programa se podrá hacer uso de ella.

Utilización de una variable

Una variable puede ser declarada al inicio del programa antes de la parte de
configuración setup(), a nivel local dentro de las funciones, y, a veces, dentro de un
bloque, como para los bucles del tipo if.. for.., etc. En función del lugar de
declaración de la variable así se determinara el ámbito de aplicación, o la capacidad
de ciertas partes de un programa para hacer uso de ella.

Una variable global es aquella que puede ser vista y utilizada por cualquier
función y estamento de un programa. Esta variable se declara al comienzo del
programa, antes de setup().

Una variable local es aquella que se define dentro de una función o como
parte de un bucle. Sólo es visible y sólo puede utilizarse dentro de la función en la
que se declaró.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 13
 Por lo tanto, es posible tener dos o más variables del mismo nombre en
diferentes partes del mismo programa que pueden contener valores diferentes. La
garantía de que sólo una función tiene acceso a sus variables dentro del programa
simplifica y reduce el potencial de errores de programación.

El siguiente ejemplo muestra cómo declarar a unos tipos diferentes de

variables y la visibilidad de cada variable:

int value; // 'value' es visible para cualquier función

void setup()
{
// no es necesario configurar
}

void loop()
{
for (int i=0; i<20;) // 'i' solo es visible
{ // dentro del bucle for i++;
}
float f; // 'f' es visible solo
} // dentro del bucle loop()

byte

Byte almacena un valor numérico de 8 bits sin decimales. Tienen un rango

entre 0 y 255

byte unaVariable = 180; // declara 'unaVariable' como tipo byte

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 14
 Int

Enteros son un tipo de datos primarios que almacenan valores numéricos de 16

bits sin decimales comprendidos en el rango 32,767 to -32,768.

int unaVariable = 1500; // declara 'unaVariable' como una variable de tipo entero

Nota: Las variables de tipo entero “int” pueden sobrepasar su valor máximo o
mínimo como consecuencia de una operación. Por ejemplo, si x = 32767 y una
posterior declaración agrega 1 a x, x = x + 1 entonces el valor se x pasará a ser
-32.768. (Algo así como que el valor da la vuelta)

long

El formato de variable numérica de tipo extendido “long” se refiere a números

enteros (tipo 32 bits) sin decimales que se encuentran dentro del rango -2147483648
a 2147483647.

long unaVariable = 90000; // declara 'unaVariable' como tipo long

float

El formato de dato del tipo “punto flotante” “float” se aplica a los números con
decimales. Los números de punto flotante tienen una mayor resolución que los de
32 bits con un rango comprendido 3.4028235E +38 a +38-3.4028235E.

float unaVariable = 3.14; // declara 'unaVariable' como tipo flotante

Nota: Los números de punto flotante no son exactos, y pueden producir

resultados extraños en las comparaciones. Los cálculos matemáticos de
punto flotante son también mucho más lentos que los del tipo de números
enteros, por lo que debe evitarse su uso si es posible.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 15
 Arrays

Un array es un conjunto de valores a los que se accede con un número índice.

Cualquier valor puede ser recogido haciendo uso del nombre de la matriz y el número
del índice. El primer valor de la matriz es el que está indicado con el índice 0, es
decir el primer valor del conjunto es el de la posición 0. Un array tiene que ser
declarado y opcionalmente asignados valores a cada posición antes de ser utilizado.

int miArray[] = {valor0, valor1, valor2...}

Del mismo modo es posible declarar una matriz indicando el tipo de datos y el
tamaño y posteriormente, asignar valores a una posición especifica:

int miArray[5]; // declara un array de enteros de 6 posiciones

miArray[3] = 10; // asigna l valor 10 a la posición 4

Para leer de un array basta con escribir el nombre y la posición a leer:

x = miArray[3]; // x ahora es igual a 10 que está en la posición 4 del array

Las matrices se utilizan a menudo para estamentos de tipo bucle, en los que
la variable de incremento del contador del bucle se utiliza como índice o puntero del
array. El siguiente ejemplo usa una matriz para el parpadeo de un LED.

Utilizando un bucle tipo for, el contador comienza en cero 0 y escribe el valor

que figura en la posición de índice 0 en la serie que hemos escrito dentro del array
parpadeo[], en este caso 180, que se envía a la salida analógica tipo PWM
configurada en el PIN10, se hace una pausa de 200 ms y a continuación se pasa al
siguiente valor que asigna el índice “i”.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 16
 /* Ejemplo de uso de un array. Programa completo*/

int ledPin = 10; // Salida LED en el PIN 10

/* la siguiente línea declara e inicializa un array de 8 valores diferentes */

byte parpadeo[] = {180, 30, 255, 200, 10, 90, 150, 60};

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); //configura la salida PIN 10
}

void loop() // bucle del programa

{
/* la siguiente línea crea un bucle tipo for utilizando la variable i de
0 a 7*/
for(int i=0; i<8; i++)
{
/* La siguiente línea escribe en la salida PIN 10 el valor al que
apunta i dentro del array parpadeo[] */
analogWrite(ledPin, parpadeo[i]);
delay(200); // espera 200ms
}
}

Aritmética
Los operadores aritméticos que se incluyen en el entorno de programación son
suma, resta, multiplicación y división. Estos devuelven la suma, diferencia,
producto, o cociente (respectivamente) de dos operandos

y = y + 3;
x = x - 7;
i = j * 6;
r = r / 5;

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 17
 La operaciones se efectúa teniendo en cuanta el tipo de datos que hemos
definido para los operandos (int, double, float, etc..), por lo que, por ejemplo, si
definimos 9 y 4 como enteros “int”, 9 / 4 devuelve de resultado 2 en lugar de 2,25
ya que el 9 y 4 se valores de tipo entero “int” (enteros) y no se reconocen los
decimales con este tipo de datos.

Esto también significa que la operación puede sufrir un desbordamiento si el

resultado es más grande que lo que puede ser almacenada en el tipo de datos.
Recordemos el alcance de los tipos de datos numéricos que ya hemos explicado
anteriormente.

Si los operandos son de diferentes tipos, para el cálculo se utilizará el tipo más
grande de los operandos en juego. Por ejemplo, si uno de los números (operandos)
es del tipo float y otra de tipo integer, para el cálculo se utilizará el método de float
es decir el método de coma flotante.

Elija el tamaño de las variables de tal manera que sea lo suficientemente

grande como para que los resultados sean lo precisos que usted desea. Para las
operaciones que requieran decimales utilice variables tipo float, pero sea consciente
de que las operaciones con este tipo de variables son más lentas a la hora de
realizarse el cómputo.

Nota: Utilice el operador (int) myFloat para convertir un tipo de variable a otro
sobre la marcha. Por ejemplo, i = (int) 3,6 establecerá i igual a 3.

Asignaciones compuestas

Las asignaciones compuestas combinan una operación aritmética con una

variable asignada. Estas son comúnmente utilizadas en los bucles tal como se
describe más adelante. Estas asignaciones compuestas pueden ser:

x ++ // igual que x = x + 1, o incrementar x en + 1

x -- // igual que x = x - 1, o decrementar x en -1
x += y // igual que x = x + y, o incrementar x en +y
x -= y // igual que x = x - y, o decrementar x en -y
x *= y // igual que x = x * y, o multiplicar x por y
x /= y // igual que x = x / y, o dividir x por y

Nota: Por ejemplo, x * = 3 hace que x se convierta en el triple del antiguo valor
x y por lo tanto x es reasignada al nuevo valor.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 18
 Operadores de comparación
Las comparaciones de una variable o constante con otra se utilizan con
frecuencia en las estructuras condicionales del tipo if.. para testear si una condición
es verdadera. En los ejemplos que siguen en las próximas páginas se verá su
utilización práctica usando los siguientes tipo de condicionales:

x == y // x es igual a y
x != y // x no es igual a y
x < y // x es menor que y
x > y // x es mayor que y
x <= y // x es menor o igual que y
x >= y // x es mayor o igual que y

Operadores lógicos
Los operadores lógicos son usualmente una forma de comparar dos
expresiones y devolver un VERDADERO o FALSO dependiendo del operador.
Existen tres operadores lógicos, AND (&&), OR (||) y NOT (!), que a menudo se
utilizan en estamentos de tipo if..:

Logical AND:
if (x > 0 && x < 5)

Logical OR: // cierto sólo si las dos expresiones son ciertas

if (x > 0 || y > 0)

Logical NOT: // cierto si una cualquiera de las expresiones es cierta

if (!x > 0) // cierto solo si la expresión es falsa

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 19
 Constantes
El lenguaje de programación de Arduino tiene unos valores predeterminados,
que son llamados constantes. Se utilizan para hacer los programas más fáciles de
leer. Las constantes se clasifican en grupos.

cierto/falso (true/false)

Estas son constantes booleanas que definen los niveles HIGH (alto) y LOW
(bajo) cuando estos se refieren al estado de las salidas digitales. FALSE se asocia
con 0 (cero), mientras que TRUE se asocia con 1, pero TRUE también puede ser
cualquier otra cosa excepto cero. Por lo tanto, en sentido booleano, -1, 2 y -200 son
todos también se definen como TRUE. (Esto es importante tenerlo en cuanta)

if (b == TRUE);
{
ejecutar las instrucciones;
}

HIGH/LOW

Estas constantes definen los niveles de salida altos o bajos y se utilizan para
la lectura o la escritura digital para las patillas. ALTO se define como en la lógica de
nivel 1, ON, ó 5 voltios, mientras que BAJO es lógica nivel 0, OFF, o 0 voltios.

digitalWrite(13, HIGH); // activa la salida 13 con un nivel alto (5v.)

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 20
 input/output

Estas constantes son utilizadas para definir, al comienzo del programa, el

modo de funcionamiento de los pines mediante la instrucción pinMode de tal manera
que el pin puede ser una entrada INPUT o una salida OUTPUT.

pinMode(13, OUTPUT); // designamos que el PIN 13 es una salida

if (si)

if es un estamento que se utiliza para probar si una determinada condición se

ha alcanzado, como por ejemplo averiguar si un valor analógico está por encima de
un cierto número, y ejecutar una serie de declaraciones (operaciones) que se
escriben dentro de llaves, si es verdad. Si es falso (la condición no se cumple) el
programa salta y no ejecuta las operaciones que están dentro de las llaves, El
formato para if es el siguiente:

if (unaVariable ?? valor)
{
ejecutaInstrucciones;
}

En el ejemplo anterior se compara una variable con un valor, el cual puede ser
una variable o constante. Si la comparación, o la condición entre paréntesis se
cumple (es cierta), las declaraciones dentro de los corchetes se ejecutan. Si no es
así, el programa salta sobre ellas y sigue.

Nota: Tenga en cuenta el uso especial del símbolo '=', poner dentro de if (x =
10), podría parecer que es válido pero sin embargo no lo es ya que esa
expresión asigna el valor 10 a la variable x, por eso dentro de la estructura if
se utilizaría X==10 que en este caso lo que hace el programa es comprobar si
el valor de x es 10. Ambas cosas son distintas por lo tanto dentro de las
estructuras if, cuando se pregunte por un valor se debe poner el signo doble
de igual “==”

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 21
 if… else (si….. sino ..)
if… else viene a ser un estructura que se ejecuta en respuesta a la idea “si
esto no se cumple haz esto otro”. Por ejemplo, si se desea probar una entrada digital,
y hacer una cosa si la entrada fue alto o hacer otra cosa si la entrada es baja, usted
escribiría que de esta manera:

if (inputPin == HIGH) // si el valor de la entrada inputPin es alto

{
instruccionesA; // ejecuta si se cumple la condición
}
else
{
instruccionesB; // ejecuta si no se cumple la condición
}

Else puede ir precedido de otra condición de manera que se pueden

establecer varias estructuras condicionales de tipo unas dentro de las otras
(anidamiento) de forma que sean mutuamente excluyentes pudiéndose ejecutar a la
vez. Es incluso posible tener un número ilimitado de estos condicionales. Recuerde
sin embargo qué sólo un conjunto de declaraciones se llevará a cabo dependiendo
de la condición probada:

if (inputPin < 500)

{
instruccionesA; // ejecuta las operaciones A
} else if (inputPin >= 1000)
{
instruccionesB; // ejecuta las operaciones B
}
else
{ instruccionesC; // ejecuta las operaciones C
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 22
Nota: Un estamento de tipo if prueba simplemente si la condición dentro del
paréntesis es verdadera o falsa. Esta declaración puede ser cualquier
declaración válida. En el anterior ejemplo, si cambiamos y ponemos (inputPin
== HIGH). En este caso, el estamento if sólo chequearía si la entrada
especificado está en nivel alto (HIGH), o +5 v.

for
La declaración for se usa para repetir un bloque de sentencias encerradas
entre llaves un número determinado de veces. Cada vez que se ejecutan las
instrucciones del bucle se vuelve a testear la condición. La declaración for tiene tres
partes separadas por (;) vemos el ejemplo de su sintaxis:

for (inicialización; condición; expresión)

{
ejecutaInstrucciones;
}

La inicialización de una variable local se produce una sola vez y la condición

se testea cada vez que se termina la ejecución de las instrucciones dentro del bucle.
Si la condición sigue cumpliéndose, las instrucciones del bucle se vuelven a ejecutar.
Cuando la condición no se cumple, el bucle termina.

El siguiente ejemplo inicia el entero i en el 0, y la condición es probar que el

valor es inferior a 20 y si es cierto i se incrementa en 1 y se vuelven a ejecutar las
instrucciones que hay dentro de las llaves:

/* declara i, prueba que es menor que 20, incrementa i en 1 */

for (int i=0; i<20; i++)
{
digitalWrite(13, HIGH); // envía un 1 al pin 13
delay(250); // espera ¼ seg.
digitalWrite(13, LOW); // envía un 0 al pin 13
delay(250); // espera ¼ de seg.
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 23
Nota: El bucle en el lenguaje C es mucho más flexible que otros bucles
encontrados en algunos otros lenguajes de programación, incluyendo BASIC.
Cualquiera de los tres elementos de cabecera puede omitirse, aunque el punto
y coma es obligatorio. También las declaraciones de inicialización, condición
y expresión puede ser cualquier estamento válido en lenguaje C sin relación
con las variables declaradas. Estos tipos de estados son raros pero permiten
disponer soluciones a algunos problemas de programación raras.

while
Un bucle del tipo while es un bucle de ejecución continua mientras se cumpla
la expresión colocada entre paréntesis en la cabecera del bucle. La variable de
prueba tendrá que cambiar para salir del bucle. La situación podrá cambiar a
expensas de una expresión dentro el código del bucle o también por el cambio de
un valor en una entrada de un sensor

while (unaVariable ?? valor)

{
ejecutarSentencias;
}

El siguiente ejemplo testea si la variable "unaVariable” es inferior a 200 y, si es

verdad, ejecuta las declaraciones dentro de los corchetes y continuará ejecutando
el bucle hasta que 'unaVariable' no sea inferior a 200.

While (unaVariable < 200) // testea si es menor que 200

{
instrucciones; // ejecuta las instrucciones entre llaves
unaVariable++; // incrementa la variable en 1
}

do… while

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 24
 El bucle do while funciona de la misma manera que el bucle while, con la
salvedad de que la condición se prueba al final del bucle, por lo que el bucle siempre
se ejecutará al menos una vez.

do
{
Instrucciones;
} while (unaVariable ?? valor);

El siguiente ejemplo asigna el valor leído leeSensor() a la variable 'x', espera

50 milisegundos, y luego continua mientras que el valor de la 'x' sea inferior a 100:

do
{ x = leeSensor();
delay(50);
} while (x < 100);

pinMode(pin, mode)
Esta instrucción es utilizada en la parte de configuración setup() y sirve para
configurar el modo de trabajo de un PIN pudiendo ser INPUT (entrada) u OUTPUT
(salida).

pinMode(pin, OUTPUT); // configura ‘pin’ como salida

Los terminales de Arduino, por defecto, están configurados como entradas, por
lo tanto no es necesario definirlos en el caso de que vayan a trabajar como entradas.
Los pines configurados como entrada quedan, bajo el punto de vista eléctrico, como
entradas en estado de alta impedancia.

Estos pines tienen a nivel interno una resistencia de 20 KΩ a las que se puede
acceder mediante software. Estas resistencias se acceden de la siguiente manera:

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 25
 pinMode(pin, INPUT); // configura el ‘pin’ como entrada
digitalWrite(pin, HIGH); // activa las resistencias internas

Las resistencias internas normalmente se utilizan para conectar las entradas

a interruptores. En el ejemplo anterior no se trata de convertir un pin en salida, es
simplemente un método para activar las resistencias interiores.

Los pins configurado como OUTPUT (salida) se dice que están en un estado
de baja impedancia estado y pueden proporcionar 40 mA (miliamperios) de corriente
a otros dispositivos y circuitos. Esta corriente es suficiente para alimentar un diodo
LED (no olvidando poner una resistencia en serie), pero no es lo suficiente grande
como para alimentar cargas de mayor consumo como relés, solenoides, o motores.

Un cortocircuito en las patillas Arduino provocará una corriente elevada que

puede dañar o destruir el chip Atmega. A menudo es una buena idea conectar en la
OUTPUT (salida) una resistencia externa de 470 o de 1000 Ω.

digitalRead(pin)
Lee el valor de un pin (definido como digital) dando un resultado HIGH (alto) o
LOW (bajo). El pin se puede especificar ya sea como una variable o una constante
(0-13).

valor = digitalRead(Pin); // hace que 'valor sea igual al leído en ´Pin´

digitalWrite(pin, value)

Envía al ´pin´ definido previamente como OUTPUT el valor HIGH o LOW

(poniendo en 1 o 0 la salida). El pin se puede especificar ya sea como una variable
o como una constante (0-13).

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 26
 digitalWrite(pin, HIGH); // deposita en el 'pin' un valor HIGH (alto o 1)

El siguiente ejemplo lee el estado de un pulsador conectado a una entrada digital y

lo escribe en el ´pin´ de salida LED:

/* Ejemplo de uso de digitalWrite. Programa completo */

int led = 13; // asigna a LED el valor 13

int boton = 7; // asigna a botón el valor 7
int valor = 0;

void setup() { // define el valor y le asigna el valor 0

pinMode(led, OUTPUT); // configura el led (pin13) como salida
pinMode(boton, INPUT); // configura botón (pin7) como entrada
}

void loop()
{
valor = digitalRead(boton); //lee el estado de la entrada botón
digitalWrite(led, valor); // envía a la salida ´led´ el valor leído
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 27
 analogRead(pin)
Lee el valor de un determinado pin definido como entrada analógica con una
resolución de 10 bits. Esta instrucción sólo funciona en los pines (0-5). El rango de
valor que podemos leer oscila de 0 a 1023.

valor = analogRead(pin); // asigna a valor lo que lee en la entrada ´pin'

Nota: Los pins analógicos (0-5) a diferencia de los pines digitales, no necesitan
ser declarados como INPUT u OUPUT ya que son siempre INPUT´s.

analogWrite(pin, value)
Esta instrucción sirve para escribir un pseudo-valor analógico utilizando el
procedimiento de modulación por ancho de pulso (PWM) a uno de los pin´s de
Arduino marcados como “pin PWM”. El más reciente Arduino, que implementa el
chip ATmega168, permite habilitar como salidas analógicas tipo PWM los pines 3,
5, 6, 9, 10 y 11. Los modelos de Arduino más antiguos que implementan el chip
ATmega8, solo tiene habilitadas para esta función los pines 9, 10 y 11. El valor que
se puede enviar a estos pines de salida analógica puede darse en forma de
variable o constante, pero siempre con un margen de 0-255.

analogWrite(pin, valor); // escribe 'valor' en el 'pin' definido como analógico

Si enviamos el valor 0 genera una salida de 0 voltios en el pin especificado; un

valor de 255 genera una salida de 5 voltios de salida en el pin especificado. Para
valores de entre 0 y 255, el pin saca tensiones entre 0 y 5 voltios - el valor HIGH de
salida equivale a 5v (5 voltios). Teniendo en cuenta el concepto de señal PWM, por
ejemplo, un valor de 64 equivaldrá a mantener 0 voltios de tres cuartas partes del
tiempo y 5 voltios a una cuarta parte del tiempo; un valor de 128 equivaldrá a
mantener la salida en 0 la mitad del tiempo y 5 voltios la otra mitad del tiempo, y un
valor de 192 equivaldrá a mantener en la salida 0 voltios una cuarta parte del tiempo
y de 5 voltios de tres cuartas partes del tiempo restante.

Debido a que esta es una función de hardware, en el pin de salida analógica

(PWN) se generará una onda constante después de ejecutada la instrucción
analogWrite hasta que se llegue a ejecutar otra instrucción analogWrite (o una
llamada a digitalRead o digitalWrite en el mismo pin).

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 28
Nota: Las salidas analógicas a diferencia de las digitales, no necesitan ser
declaradas como INPUT u OUTPUT.

El siguiente ejemplo lee un valor analógico de un pin de entrada analógica,

convierte el valor dividiéndolo por 4, y envía el nuevo valor convertido a una salida
del tipo PWM o salida analógica:

int led = 10; // define el pin 10 como ´led´

int analog = 0; // define el pin 0 como ´analog´
int valor; // define la variable ´valor´

void setup() {
}

void loop() { // no es necesario configurar entradas y salidas

valor = analogRead(analog); // lee el pin 0 y lo asocia a la variable valor
valor /= 4; //divide valor entre 4 y lo reasigna a valor
analogWrite(led, value); // escribe en el pin10 valor
}

delay(ms)
Detiene la ejecución del programa la cantidad de tiempo en ms que se indica
en la propia instrucción. De tal manera que 1000 equivale a 1 seg.

delay(1000); // espera 1 segundo

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 29
 millis()
Devuelve el número de milisegundos transcurrido desde el inicio del programa
en Arduino hasta el momento actual. Normalmente será un valor grande
(dependiendo del tiempo que esté en marcha la aplicación después de cargada o
después de la última vez que se pulsó el botón “reset” de la tarjeta).

valor = millis(); // valor recoge el número de milisegundos

Nota: Este número se desbordará (si no se resetea de nuevo a cero), después

de aproximadamente 9 horas.

min(x, y)
Calcula el mínimo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo
el número más pequeño.

/* Asigna a valor el más pequeños de los dos números especificados. */

valor = min(valor, 100);

Si 'valor' es menor que 100, ‘valor’ recogerá su propio valor, si ´valor´ es

mayor que 100, ‘valor’ pasara a valer 100.

max(x, y)
Calcula el máximo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo
el número mayor de los dos.

/* Asigna a valor el mayor de los dos números 'valor' y 100.*/

valor = max(valor, 100);

De esta manera nos aseguramos de que valor será como mínimo 100.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 30
 randomSeed(seed)
Establece un valor, o semilla, como punto de partida para la función
random().

randomSeed(valor); // hace que valor sea la semilla del random

Debido a que Arduino es incapaz de crear un verdadero número aleatorio,

randomSeed le permite colocar una variable, constante, u otra función de control
dentro de la función random, lo que permite generar números aleatorios "al azar".
Hay una variedad de semillas, o funciones, que pueden ser utilizados en esta
función, incluido millis () o incluso analogRead () que permite leer ruido eléctrico a
través de un pin analógico.

random(max) y random(min, max)

La función random devuelve un número aleatorio entero de un intervalo de

valores especificado entre los valores min y max.

/* asigna a la variable 'valor' un numero aleatorio comprendido entre 100-200 */

valor = random(100, 200);

Nota: Use esta función después de usar el randomSeed().

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 31
El siguiente ejemplo genera un valor aleatorio entre 0-255 y lo envía a una salida
analógica PWM:

int randNumber; // variable que almacena el valor aleatorio

int led = 10; // define led como 10

void setup() {} // no es necesario configurar nada

void loop()
{
randomSeed(millis()); // genera una semilla para aleatorio a partir de millis()
randNumber = random(255); // genera número aleatorio entre 0-255
analogWrite(led, randNumber); // envía a la salida led de tipo PWM el valor
delay(500); // espera 0,5 seg.
}

Serial.begin(rate)
Abre el puerto serie y fija la velocidad en baudios para la transmisión de datos
en serie. El valor típico de velocidad para comunicarse con el ordenador es 9600,
aunque otras velocidades pueden ser soportadas.

void setup()
{
Serial.begin(9600); // abre el Puerto serie
} // configurando la velocidad en 9600 bps

Nota: Cuando se utiliza la comunicación serie los pins digital 0 (RX) y 1 (TX)
no puede utilizarse al mismo tiempo.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 32
 Serial.println(data)
Imprime los datos en el puerto serie, seguido por un retorno de carro
automático y salto de línea. Este comando toma la misma forma que Serial.print(),
pero es más fácil para la lectura de los datos en el Monitor Serie del software.

Serial.println(analogValue); // envía el valor 'analogValue' al puerto

Nota: Para obtener más información sobre las distintas posibilidades de

Serial.println () y Serial.print () puede consultarse el sitio web de Arduino.

El siguiente ejemplo toma de una lectura analógica pin0 y envía estos datos al
ordenador cada 1 segundo.

void setup()
{
Serial.begin(9600); // configura el puerto serie a 9600bps
}

void loop()
{
Serial.println(analogRead(0)); // envía valor analógico
delay(1000); // espera 1 segundo
}

Serial.printnl(data, data type)

Vuelca o envía un número o una cadena de caracteres al puerto serie, seguido

de un carácter de retorno de carro "CR" (ASCII 13, o '\r') y un carácter de salto de
línea "LF"(ASCII 10, or '\n'). Toma la misma forma que el comando Serial.print()

Serial.println(b) vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres

ASCII seguido de "CR" y "LF".

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 33
Serial.println(b, DEC) vuelca o envía el valor de b como un número decimal en
caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".

Serial.println(b, HEX) vuelca o envía el valor de b como un número hexdecimal en

caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".

Serial.println(b, OCT) vuelca o envía el valor de b como un número Octal en

caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".

Serial.println(b, BIN) vuelca o envía el valor de b como un número binario en

caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".

Serial.print(b, BYTE) vuelca o envía el valor de b como un byte seguido de "CR" y

"LF".

Serial.println(str) vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII

seguido de "CR" y "LF".

Serial.println() sólo vuelca o envía "CR" y "LF". Equivaldría a printNewline().

Serial.print(data, data type)

Vuelca o envía un número o una cadena de caracteres, al puerto serie. Dicho

comando puede tomar diferentes formas, dependiendo de los parámetros que
utilicemos para definir el formato de volcado de los números.

Parámetros data: el número o la cadena de caracteres a volcar o enviar.

data type: determina el formato de salida de los valores numéricos (decimal, octal,
binario, etc...) DEC, OCT, BIN, HEX, BYTE, si no se pe nada vuelva ASCII

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 34
 Ejemplos
Serial.print(b)

Vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII.

Equivaldría a printInteger().

int b = 79; Serial.print(b); // prints the string "79".

Serial.print(b, DEC)

Vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII.

Equivaldría a printInteger().

int b = 79;
Serial.print(b, DEC); // prints the string "79".

Serial.print(b, HEX)

Vuelca o envía el valor de b como un número hexdecimal en caracteres ASCII.

Equivaldría a printHex();

int b = 79;
Serial.print(b, HEX); // prints the string "4F".

Serial.print(b, OCT)

Vuelca o envía el valor de b como un número Octal en caracteres ASCII. Equivaldría

a printOctal();

int b = 79;
Serial.print(b, OCT); // prints the string "117".

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 35
Serial.print(b, BIN)

Vuelca o envía el valor de b como un número binario en caracteres ASCII.

Equivaldría a printBinary();

int b = 79;
Serial.print(b, BIN); // prints the string "1001111".

Serial.print(b, BYTE)

Vuelca o envía el valor de b como un byte. Equivaldría a printByte();

int b = 79;
/* Devuelve el carácter "O", el cual representa el carácter ASCII del valor
79. (Ver tabla ASCII ). */
Serial.print(b, BYTE);

Serial.print(str)

Vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII. Equivaldría a

printString().

Serial.print("Hello World!"); // muestra "Hello World!".

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 36
 Serial.avaible()

int Serial.available()

Obtiene un número entero con el número de bytes (caracteres) disponibles

para leer o capturar desde el puerto serie. Equivaldría a la función serialAvailable().

Devuelve Un entero con el número de bytes disponibles para leer desde el

buffer serie, o 0 si no hay ninguno. Si hay algún dato disponible, SerialAvailable()
será mayor que 0. El buffer serie puede almacenar como máximo 64 bytes.
Ejemplo:

/* Ejemplo de uso de Serial.available. Programa completo */

int incomingByte = 0; // almacena el dato serie

void setup() {
Serial.begin(9600); // abre el puerto serie, y le asigna la velocidad de 9600 bps
}
void loop() {
// envía datos sólo si los recibe:
if (Serial.available() > 0) {
// lee el byte de entrada:
incomingByte = Serial.read();
// lo muestra en pantalla
Serial.print("He recibido: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 37
 Serial.Read()

int Serial.Read()

Lee o captura un byte (un carácter) desde el puerto serie. Equivaldría a la

función serialRead().

Devuelve: El siguiente byte (carácter) desde el puerto serie, o -1 si no hay

ninguno.
Ejemplo

/* Ejemplo de uso de Serial.read(). Ejemplo completo*/

int incomingByte = 0; // almacenar el dato serie

void setup() {
Serial.begin(9600); // abre el puerto serie, y le asigna la velocidad de 9600 bps
}
void loop() {
// envía datos sólo si los recibe:
if (Serial.available() > 0) {
// lee el byte de entrada:
incomingByte = Serial.read();
//lo muestra en pantalla
Serial.print("He recibido: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 38
 Apéndices

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 39
 Punteros en Arduino

No hay duda de que los punteros son una de las características más definitorias
de C y constituyen una de sus grandes fortalezas… a la vez que uno de sus mayores
problemas, especialmente para novatos.

Esperamos que a estas alturas tengáis ya claro, que no hay nada tan difícil que
no puedas aprender (En serio), basta con te lo explique alguien que lo entienda un poco
(Algo no demasiado frecuente) y luego poner ganas y trabajo.

La experiencia demuestra que el concepto de puntero, es extraño, e inicialmente

provocan la típica reacción de ¿Y para que quiero yo este rollo tan raro? Y además
tienen la dudosa virtud de ser potencialmente peligrosos en nuestros programas.

Se suele decir que todos los lenguajes de programación disponen de

herramientas con las que puedes acabar disparándote en el pie, pero en el caso de los
punteros, la cosa es más bien volarte la pierna y parte del brazo si te descuidas.

Bien usados, son excepcionalmente útiles para resolver cierto tipo de problemas,
pero aprender a manejarlos puede provocar improperios y serios dolores de cabeza,
especialmente cuando tratas de depurar un programa que se niega a funcionar como
debe.

• Hace unos años equivocarte en un programa con los punteros solía acabar
colgando tu PC sin previo aviso, lo que tenía gracia siempre y cuando hubieses
salvado a tiempo(Algo a lo que te acostumbrabas con rapidez)
• Actualmente los PCs con sistemas operativos modernos, Tanto Windows como
Linux y Mac, aíslan tu programa de la maquina con lo que no es fácil que
dinamites tu entorno de trabajo, pero es relativamente fácil bloquear tu programa.
• Claro que en Arduino no tenemos un SO que nos evite el destrozo, así que
será relativamente fácil colgarlo, así que ojito y salvad a menudo.

Para los que aún no hayan huido de esta sesión, tenemos buenas noticias. Tampoco
son para tanto, especialmente en un primer nivel. Hay otro nivel en el que por ahora no
nos arriesgaremos a navegar y ya hablaremos en su momento. (No conviene enfangarse
en soluciones a problemas que aún no habéis tenido).

Así que poneros cómodos que vamos a meternos con los punteros y esto exige, para
los primerizos, tranquilidad de espíritu y ganas de aprender. Pero para ello, tendremos
que dar un rodeo previo y hablar de las variables y de cómo se almacenan en la memoria

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 40
Las variables en C++

Lo sabemos. Las variables de C++ ya casi no tienen secretos para los seguidores
de estas sesiones. Pero el truco está en el casi y aún nos queda hablar un poco más de
como maneja el compilador de C++ las variables (Si, me temo que es imprescindible).

En primer lugar la memoria de tu Arduino (O de tu PC) esta numerada. Cada una

de las posibles posiciones de memoria tiene una dirección única que debe ser
especificada cuando quieres leer o escribir su valor.

Cuando vimos los tipos de memorias de que disponían los diferentes modelos de
Arduino, dijimos que el modelo UNO tenía 32k de Flash para almacenar los programas
y 2k de RAM para almacenar las variables.

Por eso cuando definimos una variable mediante una instrucción, el compilador
le asigna una posición en la RAM de un byte si es un char o byte, de dos posiciones
para un int y de 4 posiciones si es un long, de modo que los tipos más largos se puedan
almacenar en posiciones consecutivas que los acomoden. Si declaro una variable así:

int j ;

Simplemente informo al compilador de que voy a usar una variable llamada j. Si

la defino como

j =10 ;

Lo que le decimos al compilador es que voy a usar la variable j que definí antes y
que debe asignarle ese valor de 10 que especifico.

Por eso declarar y definir una variable no es lo mismo, a pesar de que

muchas veces usamos los términos como intercambiables.

Pero si pensamos un momento en lo que tiene que hacer el compilador, veremos

que hay dos conceptos distintos. Por una parte está la definición de la variable j, el
compilador tiene que crear una tabla donde anotemos que existe una variable llamada j
y por otro lado tiene que asignar físicamente una o más posiciones de memoria para
contener el valor de las variables.

Si el compilador le asigna a la variable j la posición de memoria 2020, y graba

en ella el valor que hemos pedido de 10, tendremos

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 41
 Nombre Dirección de memoria Contenido
j 2020 10

Es decir, que para el compilador la variable j esta almacenada en la posición de

memoria 2020 y el contenido de esa posición (o de la variable, que es lo mismo) es 10.

C++ nos exige que declaremos las variables, antes de usarlas porque debe
reservar espacio para ellas del tamaño adecuado, y cuando las definimos o asignamos
valores, escribe el valor en la dirección de memoria que la tabla le indica.

Así, que la clave es comprender que una cosa es la dirección de memoria que
contiene el valor y otra distinta es el contenido de esa dirección de memoria.

Que en la jerga informática se suelen llamar lvalue por location o dirección y

rvalue, por contenido.

Esto nos da una idea de porque es un desastre si escribimos un valor long en

una dirección de memoria que corresponde a un int: Como el long son 4 bytes cuando
los intentemos meter en un cajón de int, de 2 bytes, va a pisar el contenido de las
siguientes posiciones de memoria sin saber si están en uso o no. Probad esto:

void setup()
{ Serial.begin(9600); }

void loop()
{
int v ;
long L = 100000 ;
v=L;
Serial.println(v);
}

Uno esperaría que el compilador se diera cuenta de esto y lo considerara un error,

pero C++ , tan cachondo como siempre, ignora el tema y nos informa tranquilamente
que el resultado de v es de -31.072, que es lo que sale de los dos últimos bytes del
100.000 en binario y con signo. Toma ya.

Claro está, que en el caso de que el valor de L sea inferior a lo que cabe en un
entero con signo, no notaríamos el problema, aparte de que acaba de sobrescribir
posiciones de memoria contiguas que a su vez puede ser otra variable o peor aún, un
puntero a una función, con lo que tendríamos una variable que mientras su valor es
inferior a 215 (un int son 15 bits de datos y uno de signo) , no pasa nada pero que cuando

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 42
pase de ahí nos devuelve valores insensatos, y ya veréis lo que os cuesta averiguar qué
demonios está pasando.

El caso es aún peor si has sobrescrito la dirección de una función, porque

entonces, en algún momento tu programa intentará ejecutar una función con un salto a
una dirección que es sencillamente basura y acabas de conseguir un bonito cuelgue
completo de tu programa y de tu Arduino.

Los punteros en C++

Una vez comprendida la diferencia entre la dirección de una variable y su

contenido estamos ya capacitados para entender los punteros (Pointers en inglés). Un
puntero es, simplemente, un tipo de datos que contiene la dirección física de algo en
el mapa de memoria.

Cuando declaramos un puntero se crea una variable de tipo pointer, y cuando le

asignamos el valor, lo que hacemos es apuntarlo a la dirección física de memoria, donde
se encuentra algo concreto, sea un entero, un long o cualquier ente que el compilador
conozca.

¿Fácil, no?

Como en un Arduino UNO el mapa de memoria es de menos de 64k, los punteros

que especifican una dirección de memoria se codifican con 16 bits o 2 bytes
(216 = 65.536 > 32.768). En los PCs que disponen de Gigas de memoria, los punteros
deben necesariamente ser mayores para poder indicar cualquier posición de memoria.

Una curiosidad de los punteros, es que o bien tiene una dirección de 16 bits en
Arduino, o contienen basura, pero no hay más opciones.

Porque aunque pueden apuntar a tipos de diferente longitud, la memoria en la

que empiezan se sigue definiendo con 16 bits (Aunque el tipo indica cuantos bytes hay
que leer para conseguir el dato completo).

Naturalmente si tenemos una variable como v en Arduino, podemos conseguir la

dirección en la que esta almacenada, con el operador ‘&’, sin más que hacer &v:

int v = 100 ;
Serial.println( &v);

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 43
 Lamentablemente, esto sí que generará una queja por parte del compilador
diciendo que el tema es ambiguo y tenemos que hacer un cast de tipo de la siguiente
manera:

int v = 100 ;
Serial.println( (long)&v);

Que en mi caso me responde diciendo 2290 pero en el vuestro puede ser otro.

Un cast consiste en forzar la conversión de un tipo en otro, y se efectúa

precediendo a la variable que queremos forzar por el tipo que deseamos entre
paréntesis.

En realidad un puntero es sencillamente otro tipo de datos que contiene una

dirección de memoria y cuando entiendes esto, comprendes que puedes definir
punteros, por si mismos, para usarlos de diferentes maneras.

Para declarar un puntero usamos el operador ‘*’, basta con declararlo precedido
de un *:

int *p_data ;

Que significa, créame un puntero a un int llamado p_data.

Aquí es donde la cosa se empieza a complicar. Aunque el puntero a un int es una

dirección, lo mismo que un puntero a un long, es imprescindible indicarle al compilador
a qué demonios vamos a apuntar, para que sepa cuantos bytes tiene que leer o escribir
cuando se lo pidamos.

Si leemos un long donde hay un int, leeremos basura. Si escribimos un long

donde hay un int acabamos de corromper el valor de otras posibles variables y estamos
en el caso que definimos antes con las variables.

• A los nombres de los punteros, se les aplican las mismas reglas que
a los nombres de variables o funciones, pero conviene dejar claro
que es un puntero para que quien lo lea, no se despiste y
malinterprete el programa.
• Así es muy frecuente que al nombre de los punteros se les empiece
por algo como “p_” o “ptr”, siempre ayuda tener las cosas claras (y
porque los errores con los punteros suelen acabar en choque con
incendio).

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 44
 Nos surge entonces una pregunta ¿Cómo asigno la dirección de una variable, por
ejemplo, a un puntero que he creado? Pues de nuevo, muy fácil:

int num = 5;
int *ptrNum;
ptrNum = &num;

Como &num nos da la dirección física donde se almacena num, basta con
asignarla a ptrNum por las buenas. El operador “&” precediendo a una variable
devuelve su dirección de memoria.

Ahora ptrNum apunta a la dirección donde está almacenada la variable num.

¿Podría usar esta información para modificar el valor almacenado allí? Desde luego:

int num = 5;
int *ptrNum;
ptrNum = &num;
*ptrNum = 7 ;
Serial.println( num);

Veréis que la respuesta en la consola al imprimir num es 7. Hemos usado un

puntero para modificar el contenido en la celda a la que apunta usando el operador *.

Podemos asignar un valor a la posición a la que apunta un puntero, basta con

referirse a él con el * por delante. Y si queremos leer el contenido de la posición de
memoria a la que apunta un puntero usamos el mismo truco:

int num = 5;
int *ptrNum;
ptrNum = &num;
Serial.println( *ptrNum);

El resultado será 5.

Normalmente con lo visto hasta ahora, suele ser suficiente para que la cabeza
empiece a doler, así que os recomiendo que volváis a llenaros la taza de café y probéis

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 45
los programitas de arriba y a ser posible que os imaginéis algún ejemplo y lo programéis
vosotros desde el principio.

Vamos a recapitular las ideas básicas:

• Un puntero es una variable que apunta a una dirección concreta de nuestro mapa
de memoria.
• Para conocer la dirección concreta de donde algo está almacenado, basta con
preceder el nombre de ese algo con el operador “&” y esa es su dirección, que
podemos asignar a un puntero previamente definido (Del mismo tipo por favor).
• Usamos el operador “*” precediendo al nombre del puntero, para indicar que
queremos leer o escribir en la dirección a la que apunta, y no, cambiar el valor del
puntero.

Mucho cuidado con lo siguiente. La instrucción:

*ptrNum = 7 ;

Tiene todo el sentido del mundo, pues gurda un 7 en la dirección al que el valor
de ptrNum apunta. Pero en cambio:

ptrNum = 7 ;

Es absurda, porque acabamos de apuntar a la dirección de memoria número 7.

Si escribimos algo en una posición de memoria cuyo uso desconocemos será como un
tirito a la sien con una ruleta rusa.

• Salvo que seáis un ingeniero de sistemas apuntando a la dirección de algo

concreto que sabéis con certeza, que hay en la dirección 7 del mapa de memoria,
claro.

Otra vez, ¿Para qué sirven los pointers o punteros?

En primer lugar porque sí. Si podemos pensar en ello… para algo servirán. Este
argumento es una variante de… lo hago porque puede hacerse. Pero además hay otras
razones.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 46
 La primera es que los argumentos que pasamos a las funciones se pasan por
valor, es decir que una función no puede cambiar el valor de la variable que le pasamos,
algo que ya vimos en la parte sobre el ámbito de las variables. Probad esto:

void setup()
{ Serial.begin(9600);}

void loop()
{ int k = 10;
Serial.print("Desde loop k vale: ");
Serial.println (k);
dobla(k);
Serial.println("...................");
}

void dobla(int k)
{ k = k*2 ;
Serial.print("Desde la funcion k vale: ");
Serial.println (k);
}

El resultado es el siguiente:

Como la variable k del programa principal y la k de la función dobla son de ámbito

diferente, no pueden influirse la una a la otra.

Cuando llamamos a la función dobla(k), lo que el compilador hace es copiar el

valor de k y pasárselo por valor a la función, pero se guarda mucho de decirle a la
función, la dirección de la variable k. De ese modo aislamos el ámbito de las dos

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 47
variables. Nada de lo que se haga en dobla influirá en el valor del k de la función
principal.

Pero como soy caprichoso, a veces me puede interesar que una función
modifique el valor de la variable. Podríamos definir una variable global y con eso
podríamos forzar a usar la misma variable para que modifique su valor. El problema es
que a medida que los programas crecen, el número de variables globales tienden al
infinito, y seguirlas puede complicarse mucho, pero que mucho, mucho, creedme.

Otra solución, mucho más de limpia y elegante es pasar a una función la dirección
de la variable de marras y ahora la función sí que puede modificar el valor de esta,
Prueba esto:

int k = 10;
void setup()
{ Serial.begin(9600);}

void loop()
{ Serial.print("Desde loop k vale: ");
Serial.println (k);
dobla( &k ); // Pasamos la direccion de k y no su valor
Serial.println("...................");
}

void dobla(int *k) // Avisamos a la funcion de que recibira un puntero

{ *k = *k * 2 ;
Serial.print("Desde la funcion k vale: ");
Serial.println (*k);
}

Hemos sacado la definición de k fuera del loop para que no me inicialice el

valor en cada vuelta (Y sí, hemos acabado definiendo una variable global que
es lo que queríamos evitar, pero la cuestión no es esa ahora mismo).

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 48
 El resultado es:

Al pasarle la variable por referencia, la función dobla() sí que ha podido modificar

el contenido de la variable, y en cada ciclo la dobla.

Cuando hablamos de las funciones, en las sesiones previas, dijimos que

podíamos pasar a una función tantos parámetros como quisiéramos, pero que solo podía
devolvernos un valor.

Pero con nuestro reciente dominio de los punteros podemos entender porque nos
importa un pito. Podemos pasar tantas variables como queramos por referencia a una
función, con punteros, de modo que no necesitamos que nos devuelva múltiples
valores, ya que la función puede cambiar múltiples variables.

Punteros y Arrays

Hacía mucho que no hablamos de Arrays (Si, sé que en el fondo os gustan, a

pesar de las caras de asco) y no podíamos perder la ocasión. Vamos a probar este
programita

void setup()
{ Serial.begin(9600);}

void loop()
{ char h[] = { 'A','r','d','u','i','n','o','\n'} ;

for (int i=0 ; i < 8 ; i++)

Serial.print( h[i] );
Serial.flush();
exit(0);
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 49
 El resultado es este:

Arduino

• Si no usas el Serial.Flush, probablemente no veras el mensaje completo. La

razón es que lo que envías por la puerta serie, se transmite en bloques y no
carácter a carácter.
• Por eso, si quieres garantizar que todo se ha enviado usa el flush() antes de
salir con exit(0).

Hemos utilizado p como un array de char y usado un loop para recorrerlo e

imprimirlo. Nada nuevo en esto. Pero hagamos un pequeño cambio en el programa:

void setup()
{ Serial.begin(9600);}

void loop()
{ char h[] = { 'A','r','d','u','i','n','o','\n'} ;

for (int i=0 ; i < 8 ; i++)

Serial.print( *(h + i)) );
Serial.flush();
exit(0);
}

Hemos cambiado la línea:

Serial.print( h[i] );

Por esta otra:

Serial.print( *(h + i)) );

Y el resultado es… exactamente lo mismo. ¿Por qué?

Pues porque un array es una colección de datos, almacenada en posiciones

consecutivas de memoria (y sabemos el tamaño de cada dato porque lo hemos
declarado como char o int o lo que sea), y lo que el compilador hace cuando usamos el
nombre del array con un índice como h[i] es apuntar a la dirección de memoria donde

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 50
empieza el array y sumarle el índice multiplicado por la longitud en bytes, de los datos
almacenados, en este caso 1 porque hemos declarado un char).

En realidad es otra forma de decir lo mismo. Como esto:

Serial.print(*( h+ i * sizeof(char)));

Cuando usamos h+i, el compilador entiende que sumemos i al puntero que indica
el principio del array, y por eso, al usar el operador *, busca el contenido almacenado
en h+i, que es exactamente lo mismo que la forma anterior.

Así que si usas un array, sin índice, lo que en realidad estás haciendo es pasar
un puntero al comienzo en memoria del array, o sea, su dirección de inicio. ¡Sorpresa!.

¿Y qué te parece esto?:

void setup()
{ Serial.begin(9600);}

void loop()
{ char h[] = { 'A','r','d','i','n','o','\n'} ;
char *ptr = h ;
for (int i=0 ; i < 7 ; i++)
Serial.print(*ptr++);
}

Pues más de lo mismo, pero en ese estilo típicamente críptico que caracteriza
algunos de los aspectos más oscuros de C++. Declaramos sobre la marcha un puntero
que apunta a h con:

char *ptr = h ;

Utilizamos el bucle para contar simplemente, pero *ptr significa el contenido al

que ptr apunta, o sea h, y después de imprimirlo, incrementamos ptr, con lo que apunta
al siguiente char del array

Para los no iniciados en los arcanos de C++, el programa anterior vaciará la sala
entre los gritos del público asistente.

Personalmente no soy demasiado partidario de un estilo tan escueto. Comprendo

muy bien su elegancia, su eficacia y lo conciso de una notación tan escasa. Pero a
cambio también es difícil de leer, más difícil de comprender más que por los iniciados y
siempre hay que pensar en aquellos que van a leer nuestros programas… y apiadarse
de ellos.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 51
Un último comentario

Tenéis que comprender que esto solo ha sido un primer acercamiento a los
punteros. Me viene a la memoria aquella frase de: Hay más que lo que el ojo ve.

A medida que vayáis profundizando en los punteros, veréis que son prácticos y
elegantes para resolver problemas, pero también creo que hemos empezado a atisbar
porque son peligrosos. Porque pueden ser muy difíciles de desentrañar y porque los
errores suelen acabar en sobrescribir zonas de memoria que no tocaba y normalmente
eso acaba mal (Habitualmente, apagando y vuelta a encender).

Me recuerdan a afeitarse con una navaja barbera bien afilada. Es una magnifica
herramienta y proporciona un apurado perfecto… pero no es raro hacerse un corte o dos
aprendiendo, pero en fin, mientras conservemos ambas orejas.

Los punteros son al final, una herramienta. Lo que hagas con ella es cosa tuya,
pero no puedes ignorarlos si vas a programar en C++, Así que apréndetelos y olvídate
de las excusas. Son un poco intimidantes pero poco a poco acabaran gustándote.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 52
 Formas de Conexionado de entradas y salidas

Salida digital

Éste es el ejemplo básico equivalente al "hola mundo" de cualquier lenguaje

de programación haciendo simplemente el encendido y apagado de un led. En este
ejemplo el LED está conectado en el pin13, y se enciende y apaga “parpadea” cada
segundo. La resistencia que se debe colocar en serie con el led en este caso puede
omitirse ya que el pin13 de Arduino ya incluye en la tarjeta esta resistencia,

int ledPin = 13; // LED en el pin digital 13

void setup() // configura el pin de salida

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // configura el pin 13 como salida
}
void loop() // inicia el bucle del programa
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // activa el LED
delay(1000); // espera 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW); // desactiva el LED

delay(1000); // espera 1 segundo

}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 53
Entrada digital

Ésta es la forma más sencilla de entrada con sólo dos posibles estados:
encendido o apagado. En este ejemplo se lee un simple switch o pulsador conectado
a PIN2. Cuando el interruptor está cerrado el pin de entrada se lee ALTO y
encenderá un LED colocado en el PIN13

int ledPin = 13; // pin 13 asignado para el LED de salida

int inPin = 2; // pin 2 asignado para el pulsador

void setup() // Configura entradas y salidas

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // declara LED como salida
pinMode(inPin, INPUT); // declara pulsador como entrada
}

void loop()
{
if (digitalRead(inPin) == HIGH) // testea si la entrada esta activa HIGH
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // enciende el LED
delay(1000); // espera 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW); // apaga el LED
}
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 54
Salida de alta corriente de consumo

A veces es necesario controlar cargas de más de los 40 mA que es capaz de

suministrar la tarjeta Arduino. En este caso se hace uso de un transistor MOSFET
que puede alimentar cargas de mayor consumo de corriente. El siguiente ejemplo
muestra como el transistor MOSFET conmuta 5 veces cada segundo.

Nota: El esquema muestra un motor con un diodo de protección por ser una
carga inductiva. En los casos que las cargas no sean inductivas no será
necesario colocar el diodo.

int outPin = 5; // pin de salida para el MOSFET

void setup()
{
pinMode(outPin, OUTPUT); // pin5 como salida
}
void loop()
{
for (int i=0; i<=5; i++) // repetir bucle 5 veces
{
digitalWrite(outPin, HIGH); // activa el MOSFET
delay(250); // espera 1/4 segundo
digitalWrite(outPin, LOW); // desactiva el MOSFET
delay(250); // espera 1/4 segundo
}
delay(1000); // espera 1 segundo
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 55
Salida analógica del tipo PWM
PWM (modulación de impulsos en frecuencia)

La Modulación de Impulsos en Frecuencia (PWM) es una forma de conseguir

una “falsa” salida analógica. Esto podría ser utilizado para modificar el brillo de un
LED o controlar un servo motor. El siguiente ejemplo lentamente hace que el LED
se ilumine y se apague haciendo uso de dos bucles.

int ledPin = 9; // pin PWM para el LED

void setup(){
} // no es necesario configurar nada

void loop()
{
for (int i=0; i<=255; i++) // el valor de i asciende
{
analogWrite(ledPin, i); // se escribe el valor de i en el PIN de salida del LED
delay(100); // pauses for 100ms
}
for (int i=255; i>=0; i--) // el valor de i desciende
{
analogWrite(ledPin, i); // se escribe el valor de
i
delay(100); // pausa durante 100ms
}
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 56
Entrada con potenciómetro
(Entrada analógica)

El uso de un potenciómetro y uno de los pines de entrada analógica-digital de

Arduino (ADC) permite leer valores analógicos que se convertirán en valores dentro
del rango de 0-1024. El siguiente ejemplo utiliza un potenciómetro para controlar un
el tiempo de parpadeo de un LED.

int potPin = 0; // pin entrada para potenciómetro int

ledPin = 13; // pin de salida para el LED

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // declara ledPin como SALIDA
}

void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // pone ledPin en on
delay(analogRead(potPin)); // detiene la ejecución un tiempo “potPin”
digitalWrite(ledPin, LOW); // pone ledPin en off
delay(analogRead(potPin)); // detiene la ejecución un tiempo “potPin”
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 57
Entrada conectada a resistencia variable
(Entrada analógica)

Las resistencias variables como los sensores de luz LCD los termistores,
sensores de esfuerzos, etc, se conectan a las entradas analógicas para recoger
valores de parámetros físicos. Este ejemplo hace uso de una función para leer el
valor analógico y establecer un tiempo de retardo. Este tiempo controla el brillo de
un diodo LED conectado en la salida.

int ledPin = 9; // Salida analógica PWM para conectar a LED

int analogPin = 0; // resistencia variable conectada a la entrada analógica pin 0

void setup(){} // no es necesario configurar entradas y salidas

void loop()
{
for (int i=0; i<=255; i++) // incremento de valor de i
{
analogWrite(ledPin, i); // configura el nivel brillo con el valor de i
delay(delayVal()); // espera un tiempo
}
for (int i=255; i>=0; i--) // decrementa el valor de i
{
analogWrite(ledPin, i); // configura el nivel de brillo con el valor de i
delay(delayVal()); // espera un tiempo
}
}
int delayVal() // Método para recoger el tiempo de retardo
{
int v; // crea una variable temporal (local)
v = analogRead(analogPin); // lee valor analógico
v /= 8; // convierte el valor leído de 0-1024 a 0-128
return v; // devuelve el valor v

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 58
 }
Salida conectada a servo

Los servos de los juguetes tienen un tipo de motor que se puede mover en un
arco de 180 º y contienen la electrónica necesaria para ello. Todo lo que se necesita
es un pulso enviado cada 20ms. Este ejemplo utiliza la función servoPulse para
mover el servo de 10º a 170 º.

int servoPin = 2; // servo conectado al pin digital 2

int myAngle; // ángulo del servo de 0-180
int pulseWidth; // anchura del pulso para la función servoPulse

void setup()
{
pinMode(servoPin, OUTPUT); // configura pin 2 como salida
}
void servoPulse(int servoPin, int myAngle)
{
pulseWidth = (myAngle * 10) + 600; // determina retardo
digitalWrite(servoPin, HIGH); // activa el servo
delayMicroseconds(pulseWidth); // pausa
digitalWrite(servoPin, LOW); // desactiva el servo
delay(20); // retardo de refresco
}
void loop() {
// el servo inicia su recorrido en 10º y gira hasta 170º
for (myAngle=10; myAngle<=170; myAngle++)
{
servoPulse(servoPin, myAngle);
}
// el servo vuelve desde 170º hasta 10º
for (myAngle=170; myAngle>=10; myAngle--)
{
servoPulse(servoPin, myAngle);
}
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 59
https://www.facebook.com/arduinospain Página. 60
 Como escribir una librería para Arduino

Este documento explica cómo crear una librería para Arduino. Se comienza
con un programa que realiza, mediante encendido y apagado de un led, el código
morse y se explica cómo convertir este en una función de librería. Esto permite a
otras personas utilizar fácilmente el código que has escrito cargándolo de una forma
sencilla.

Se comienza con el programa de un sencillo código Morse:

La palabra a generar es SOS (. . . - - - . . . )

// Genera SOS en código Morse luminoso

int pin = 13;

void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
}

void loop() //Programa principal que genera “. . . “- - -“ y “. . . “

{
dot(); dot(); dot(); //Genera la S (. . . )
dash(); dash(); dash(); // Genera la O (- - -)
dot(); dot(); dot(); // Genera la S (. . . )
delay(3000); //Espera un tiempo
}

void dot() //Procedimiento para generar un punto

{
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(250);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(250);
}

void dash() //Procedimiento para generar una raya

{
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(250);
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 61
 Si se ejecuta este programa, se ejecuta el código SOS (llamada de solicitud
de auxilio) en la salida PIN13.
El programa tiene distintas partes que tendremos que poner en nuestra librería.
En primer lugar, por supuesto, tenemos las funciones dot() (punto ) y dash() (raya)
que se encargar de que el LED parpadeé de manera corta o larga respectivamente.
En segundo lugar, tenemos la instrucción ledPin que utilizamos para determinar el
pin a utilizar. Por último, está la llamada a la función pinMode() que inicializa el pin
como salida. Vamos a empezar a convertir el programa en una librería.

Usted necesita por lo menos dos archivos en una librería: un archivo de

cabecera (w / la extensión. H) y el archivo fuente (w / extensión. CPP). El fichero de
cabecera tiene definiciones para la librería: básicamente una lista de todo lo que
contiene, mientras que el archivo fuente tiene el código real. Vamos a llamar a
nuestra biblioteca "Morse", por lo que nuestro fichero de cabecera se Morse.h.
Echemos un vistazo a lo que sucede en ella. Puede parecer un poco extraño al
principio, pero lo entenderá una vez que vea el archivo de origen que va con ella.

El núcleo del archivo de cabecera consiste en una línea para cada función en
la biblioteca, envuelto en una clase junto con las variables que usted necesita:

class Morse
{
public:
Morse(int pin);
void dot();
void dash();
private:
int _pin;
};

Una clase es simplemente una colección de funciones y variables que se

mantienen unidos todos en un solo lugar. Estas funciones y variables pueden ser
públicos, lo que significa que puede ser utilizadas por quienes utilizan la librería, o
privadas, lo que significa que sólo se puede acceder desde dentro de la propia clase.
Cada clase tiene una función especial conocida como un constructor, que se utiliza
para crear una instancia de la clase. El constructor tiene el mismo nombre que la
clase, y no devuelve nada.

Usted necesita dos cosas más en el fichero de cabecera. Uno de ellos es un

#include declaración que le da acceso a los tipos estándar y las constantes del
lenguaje de Arduino (esto se añade automáticamente en todos los programas que

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 62
hacemos con Arduino, pero no a las librerías). Por lo que debemos incluirlas
(poniéndolas por encima de la definición de clase dada anteriormente):

# include "WConstants.h"

Por último, se colocara delante del código la cabecera siguiente:

#ifndef Morse_h
#define Morse_h

// el estamento #include y el resto del código va aquí..

#endif

Básicamente, esto evita problemas si alguien accidentalmente pone #include

en la librería dos veces.

Por último, por lo general, se pone un comentario en la parte superior de la

librería con su nombre, una breve descripción de lo que hace, quien la escribió, la
fecha y la licencia. Echemos un vistazo a la cabecera completa disposición del
fichero de cabecera h:
/* Morse.h - Library for flashing Morse code.
Created by David A. Mellis, November 2, 2007.
Released into the public domain. */
#ifndef Morse_h
#define Morse_h
#include "WConstants.h"
class Morse
{
public:
Morse(int pin);
void dot();
void dash();
private:
int _pin;
};
#endif

Ahora vamos a escribir las diversas partes del archivo fuente de la librería,
Morse.cpp.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 63
 Primero se ponen un par de declaraciones mediante “#include”. Estas
incluyen resto del código de acceso a las funciones estándar de Arduino, ya que en
las definiciones figuran en el archivo de cabecera:

#include "WProgram.h"
#include "Morse.h"

Luego viene el constructor. Ahora se indicará lo que debería suceder cuando alguien
crea una instancia a la clase. En este caso, el usuario especifica el pin que les
gustaría utilizar. Configuramos el pin como salida guardarlo en una variable privada
para su uso en las otras funciones:

Morse::Morse(int pin)
{
pinMode(pin, OUTPUT);
_pin = pin;
}

Hay un par de cosas extrañas en este código. El primero es el Morse:: antes

del nombre de la función. Esto indica que la función es parte de la clase Morse. Verá
este de nuevo en las otras funciones en la clase. La segunda cosa inusual es el
guion bajo en el nombre de nuestra variable privada, _pin. Esta variable puede tener
cualquier nombre que desee, siempre y cuando coincida con la definición que figura
en el fichero de cabecera. La adición de un guion bajo al comienzo del nombre es
una convención para dejar claro que las variables son privadas, y también a distinguir
el nombre de la del argumento a la función (pin en este caso).

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 64
 Después viene el código del programa que queremos convertir en una función
(¡por fin!). Parece casi igual, excepto con Morse:: delante de los nombres de las
funciones, y _pin en lugar de pin:
void Morse::dot()
{
digitalWrite(_pin, HIGH);
delay(250);
digitalWrite(_pin, LOW);
delay(250);
}

void Morse::dash()
{
digitalWrite(_pin, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(_pin, LOW);
delay(250);
}

Por último, es típico incluir el comentario de cabecera en la parte superior de la

fuente así como el archivo. Vamos a ver el fichero completo:

/* Morse.cpp - Library for flashing Morse code. Created by David A. Mellis,

November 2, 2007. Released into the public domain. */
#include "WProgram.h"
#include "Morse.h"
Morse::Morse(int pin)
{
pinMode(pin, OUTPUT);
_pin = pin;
}
void Morse::dot()
{
digitalWrite(_pin, HIGH);
delay(250);
digitalWrite(_pin, LOW);
delay(250);
}
void Morse::dash()
{
digitalWrite(_pin, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(_pin, LOW);
delay(250);
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 65
 Y eso es todo lo que necesita (hay algunas otras cosas opcionales, pero vamos
a hablar de eso más adelante).

Ahora vamos a ver cómo se utiliza la librería.

En primer lugar, debemos crear una carpeta llamada Morse dentro del
subdirectorio hardware/libraries de la aplicación Arduino. Copiar o mover los
archivos Morse.h y Morse.cpp en esa carpeta. Ahora lanzar la aplicación Arduino.
Cuando se inicie, compile la recién creada librería, generando un fichero objeto
(Morse.o) y mostrará cualquier tipo de advertencias o errores. Si abres el menú
“Sketch> Import Library”, deberá ver el interior el fichero objeto Morse. Como
trabajas con tu librería, tendrás que borrar el archivo Morse.o y relanzar Arduino (o
elegir una nueva tarjeta en el menú “Tools>Boards”) para recompilar tu biblioteca.
Si la biblioteca no se construyera, asegúrate de que están realmente los archivos
CPP y. H (con y sin suplemento del tipo .pde o con la extensión. txt, por ejemplo).

Veamos como podemos escribir nuestro nuevo programa SOS haciendo uso
de la nueva librería:

Programa para Arduino:

#include <Morse.h>

Morse morse(13);

void setup()
{
}

void loop()
{
morse.dot();
morse.dot();
morse.dot();
morse.dash();
morse.dash();
morse.dash();
morse.dot();
morse.dot();
morse.dot();
delay(3000);
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 66
 Hay algunas diferencias con respecto al antiguo programa (además del hecho
de que algunos de los códigos se han incorporado a la librería).

En primer lugar, hemos añadido un estamento “#include” en la parte superior

del programa. Esto hace que la librería Morse quede a disposición del programa y la
incluye en el código. Esto significa que ya no necesitan una librería en el programa,
usted debe borrar el #include para ahorrar espacio.
En segundo lugar, nosotros ahora podemos crear una instancia de la clase Morse
llamado morse:

Morse morse(13);

Cuando esta línea se ejecuta (que en realidad sucede antes incluso de

setup()), el constructor de la clase Morse será invocado y le pasara el argumento
que se ha dado aquí (en este caso, sólo 13).
Tenga en cuenta que nuestra parte setup() del programa está vacía, porque
la llamada a pinMode() se lleva a cabo en el interior de la librería (cuando la instancia
se construye).
Por último, para llamar a las funciones punto dot() y raya dash(), es necesario
colocar el prefijo morse. – delante de la instancia que queremos usar. Podríamos
tener varias instancias de la clase Morse, cada uno en su propio pin almacenados
en la variable privada _pin de esa instancia. Al llamar una función en un caso
particular, especificaremos qué variables del ejemplo debe utilizarse durante esa
llamada a una función. Es decir, si hemos escrito:

Morse morse(13);
Morse morse2(12);

Entonces dentro de una llamada a morse2.dot (), _pin sería 12.

Si ha escrito el nuevo programa, probablemente se habrá dado cuenta de que
ninguna de nuestras funciones de la librería fue reconocida por el entorno de Arduino
destacando su color. Por desgracia, el software de Arduino no puede averiguar
automáticamente lo que se ha definido en su librería (a pesar de que sería una
característica interesante), lo que tiene que darle un poco de ayuda. Para hacer esto,
cree un archivo llamado keywords.txt Morse en el directorio. Debe tener un aspecto
como este:

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 67
 Morse KEYWORD1
dash KEYWORD2
dot KEYWORD2

Cada línea tiene el nombre de la palabra clave, seguida de un código (sin

espacios), seguido por el tipo de palabra clave. Las clases deben ser KEYWORD1
y son de color naranja; funciones deben ser KEYWORD2 y será de color marrón.
Tendrás que reiniciar el entorno Arduino para conseguir reconocer las nuevas
palabras clave.
Es interesante que quienes utilicen la libreia Morse tengan algún ejemplo
guardado y que aparezca en el IDE Arduino cuando seleccionamos dentro de la
carpeta ejemplos (Sketch). Para hacer esto, se crea una carpeta de ejemplos dentro
de la carpeta que contiene la librería Morse. A continuación, movemos o copiamos
el directorio que contiene el programa (lo llamaremos SOS) que hemos escrito
anteriormente en el directorio de ejemplos. (Usted puede encontrar el ejemplo
mediante el menú “Sketch> Sketch Show Folder”.) Si reiniciamos Arduino reiniciar
veremos una Library_Morse dentro del menú “File > Sketchbook > Examples” que
contiene su ejemplo. Es posible que desee añadir algunos comentarios que explicar
mejor cómo utilizar la biblioteca.
Si deseas probar la librería completa (con palabras clave y el ejemplo), puede
descargarlo de: https://www.arduino.cc/en/uploads/Hacking/Morse.zip

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 68
 Señales analógicas de salida en Arduino (PWM).

En este apartado vamos a ver los fundamentos en los que se basa la

generación de salidas analógicas en Arduino. El procedimiento para generar una
señal analógica es el llamado PWM.
Señal PWM (Pulse-width modulation) señal de modulación por ancho de pulso.

Donde:

• PW (Pulse Width) o ancho de pulso, representa al ancho (en tiempo) del

pulso.
• Length/period (periodo), o ciclo, es el tiempo total que dura la señal.
La frecuencia se define como la cantidad de pulsos (estado on/off) por segundo
y su expresión matemática es la inversa del periodo, como muestra la siguiente
ecuación.

El periodo se mide en segundos, de este modo la unidad en la cual se mide la

frecuencia (hertz) es la inversa a la unidad de tiempo (segundos).
Existe otro parámetro asociado o que define a la señal PWM, denominado
"Duty cycle", el cual determina el porcentaje de tiempo que el pulso (o voltaje
aplicado) está en estado activo (on) durante un ciclo.
Por ejemplo, si una señal tiene un periodo de 10 ms y sus pulsos son de ancho
(PW) 2ms, dicha señal tiene un duty cycle de 20% (20% on y 80% off). El siguiente
gráfico muestra tres señales PWM con diferentes "duty cycles".

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 69
 La señal PWM se utiliza como técnica para controlar circuitos analógicos. El
periodo y la frecuencia del tren de pulsos puede determinar la potencia entregada a
dicho circuito. Si, por ejemplo, tenemos un voltaje de 9v y lo modulamos con un duty
cycle del 10%, obtenemos 0.9V de señal analógica de salida.

Las señales PWM son comúnmente usadas para el control de motores DC (si
decrementas la frecuencia, la inercia del motor es más pequeña y el motor se mueve
más lentamente), ajustar la intensidad de brillo de un LED, etc.
En Arduino la señal de salida PWM (pines 9,10) es una señal de frecuencia
constante (30769 Hz) y que sólo nos permite cambiar el "duty cycle" o el tiempo que
el pulso está activo (on) o inactivo (off), utilizando la función analogWrite().
Otra forma de generar señales PWM es utilizando la capacidad del
microprocesador. La señal de salida obtenida de un microprocesador es una señal
digital de 0 voltios (LOW) y de 5 voltios (HIGH).

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 70
 Con el siguiente código y con sólo realizar modificaciones en los intervalos de
tiempo que el pin seleccionado tenga valor HIGH o LOW, a través de la función
digitalWrite(), generamos la señal PWM.

/* Ejemplo de señal PWM */

int digPin = 10; // pin digital 10
void setup() {
pinMode(digPin, OUTPUT); // pin en modo salida
}
void loop() {
digitalWrite(digPin, HIGH); // asigna el valor HIGH al pin
delay(500); // espera medio segundo
digitalWrite(digPin, LOW); // asigna el valor LOW al pin
delay(500); // espera medio segundo
}

El programa pone el pin a HIGH una vez por segundo, la frecuencia que se
genera en dicho pin es de 1 pulso por segundo o 1 Hertz de pulso de frecuencia
(periodo de 1 segundo). Cambiando la temporización del programa, podremos
cambiar la frecuencia de la señal. Por ejemplo, si cambiamos las dos líneas con
delay(500) a delay(250), multiplicaremos la frecuencia por dos, de forma que
estamos enviando el doble de la cantidad de pulsos por segundo que antes.

Calculo de tonos:

Donde:
Frecuencia-tono=1/length-Periodo

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 71
 Si "duty cycle" = 50%, es decir, el ancho de los pulsos activos (on) e inactivos
(off) son iguales entonces ---> Periodo=2*PW
Obteniendo la siguiente fórmula matemática:
PW o ancho de pulso = 1/(2 * toneFrequency) = period / 2
De forma que a una frecuencia o periodo dados, podemos obtener la siguiente
tabla:

Nota musical Frecuencia-tono Periodo (us) PW (us)

c 261 Hz 3830 1915
d 294 Hz 3400 1700

e 329 Hz 3038 1519

f 349 Hz 2864 1432

g 392 Hz 2550 1275

a 440 Hz 2272 1136

b 493 Hz 2028 1014

C 523 Hz 1912 956
(cleft) 2005 D. Cuartielles for K3

Con Arduino, tenemos dos formas de generar tonos. Con el primer ejemplo
construiremos y enviaremos una señal cuadrada de salida al piezoeléctrico, mientras
que con el segundo haremos uso de la señal de modulación por ancho de pulso o
PWM de salida en Arduino.

Ejemplo 1:

/*Con el siguiente código y con sólo realizar modificaciones en los intervalos de

tiempo que el pin seleccionado tenga valor HIGH o LOW, a través de la función
digitalWrite (), generamos la señal PWM a una determinada frecuencia de
salida=261Hz*/

int digPin = 10; // pin digital 10

int PW=1915; // valor que determina el tiempo que el pulso va a estar en on/off

void setup() {
pinMode(digPin, OUTPUT); // pin digital en modo salida
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 72
 void loop() {
delayMicroseconds(PW); // espera el valor de PW
digitalWrite(digPin, LOW); // asigna el valor LOW al pin
delayMicroseconds(PW); // espera el valor de PW
digitalWrite(digPin, HIGH); // asigna el valor HIGH al pin
}

Ejemplo 2:
En Arduino la señal de salida PWM (pines 9,10) es una señal de frecuencia
constante (30769 Hz) y que sólo nos permite cambiar el "duty cycle" o el tiempo que
el pulso está activo (on) o inactivo (off), utilizando la función analogWrite().
Usaremos la característica “Pulse Width” con “analogWrite” para cambiar el
volumen.

analogWrite(, value)

Donde “value”: representa al parámetro "duty cycle" (ver PWM) y puede tomar
valores entre 0 y 255.
0 corresponde a una señal de salida de valor constante de 0 v (LOW) o 0% de
"duty cycle";
255 es una señal de salida de valor constante de 5 v (HIGH) o 100% de "duty
cycle"; .
Para valores intermedios, el pin rápidamente alterna entre 0 y 5 voltios - el valor
más alto, lo usual es que el pin esté en high (5 voltios).
Tendremos en cuenta que la frecuencia de la señal PWM es constante y
aproximadamente de 30769 Hz.
int speakerOut = 9;
int volume = 300; // máximo volume es 1000 ¿?
int PW=1915;
void loop() {
analogWrite(speakerOut, 0);
analogWrite(speakerOut,volume);
delayMicroseconds(PW);
analogWrite(speakerOut, 0);
delayMicroseconds(PW);
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 73
 Comunicando Arduino con otros sistemas

Hoy en día la manera más común de comunicación entre dispositivos

electrónicos es la comunicación serial y Arduino no es la excepción. A través de este
tipo de comunicación podremos enviar datos a y desde nuestro Arduino a otros
microcontroladores o a un computador corriendo alguna plataforma de medios
(Processing, PD, Flash, Director, VVVV, etc.). En otras palabras conectar el
comportamiento del sonido o el video a sensores o actuadores. Explicaré aquí
brevemente los elementos básicos de esta técnica:

Funciones básicas
El mismo cable con el que programamos el Arduino desde un computador
es un cable de comunicación serial. Para que su función se extienda a la
comunicación durante el tiempo de ejecución, lo primero es abrir ese puerto serial
en el programa que descargamos a Arduino. Para ello utilizamos la función
beginSerial(19200);

Ya que solo necesitamos correr esta orden una vez, normalmente iría en el
bloque void setup(). El número que va entre paréntesis es la velocidad de
transmisión y en comunicación serial este valor es muy importante ya que todos los
dispositivos que van a comunicarse deben tener la misma velocidad para poder
entenderse. 19200 es un valor estándar y es el que tienen por defecto Arduino al
iniciar.
Una vez abierto el puerto lo más seguro es que luego queramos enviar al
computador los datos que vamos a estar leyendo de uno o varios sensores. La
función que envía un dato es

Serial.print(data);

Una mirada en la referencia de Arduino permitirá constatar que las funciones print y
println (lo mismo que la anterior pero con salto de renglón) tienen opcionalmente un
modificador que puede ser de varios tipos:
Serial.print(data, DEC); // decimal en ASCII
Serial.print(data, HEX); // hexadecimal en ASCII
Serial.print(data, OCT); // octal en ASCII
Serial.print(data, BIN); // binario en ASCII
Serial.print(data, BYTE); // un Byte
Como puede verse, prácticamente todos los modificadores, menos uno, envían
mensajes en ASCII. Explicaré brevemente:

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 74
Series de pulsos
En el modo más sencillo y común de comunicación serial (asincrónica, 8 bits,
más un bit de parada) siempre se está enviando un byte, es decir un tren de 8 pulsos
de voltaje legible por la máquina como una serie de 8, 1s ó 0s:

O sea que no importa cual modificador usemos siempre se están enviando

bytes. La diferencia está en lo que esos bytes van a representar y sólo hay dos
opciones en el caso del Arduino: una serie de caracteres ASCII o un número.
Si Arduino lee en un sensor analógico un valor de 65, equivalente a la
serie binaria 01000001 esta será enviada, según el modificador, como:

Dato Modificador Envío (pulsos)

65 ---DEC---- (“6″ y “5″ ACIIs 54–55) 000110110–000110111
65 ---HEX---- (“4″ Y “1″ ACIIs 52–49) 000110100–000110001
65 ---OCT---- (“1″, “0″ y “1″ ACIIs 49–48–49) 000110001–
000110000–000110001
65 ---BIN---- (“0″,”1″,”0″,”0″,”0″,”0″,”0″y”1″ ACIIs 49–48–49–
49–49–49–49–48) 000110000-…
65 ---BYTE--- 01000001

No explicaremos conversiones entre los diferentes sistemas de representación

numérica, ni la tabla ASCII (google), pero es evidente como el modificador BYTE
permite el envío de información más económica (menos pulsos para la misma
cantidad de información) lo que implica mayor velocidad en la comunicación. Y ya
que esto es importante cuando se piensa en interacción en tiempo real es el modo
que usaremos acá.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 75
Un ejemplo sencillo
Enviar un sólo dato es realmente fácil. En el típico caso de un potenciómetro
conectado al pin 24 del ATmega:

int potPin = 2; int

ledPin = 13;
int val = 0;

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
digitalWrite(ledPin, HIGH); //activamos el pin para saber cuándo arranco
}

void loop() {
val = analogRead(potPin); // lee el valor del Pot
Serial.println(val);
}
Si no utilizamos ningún modificador para el Serial.println es lo mismo que si
utilizáramos el modificador DEC. Así que no estamos utilizando el modo más eficiente
pero si el más fácil de leer en el mismo Arduino. Al correr este programa podremos
inmediatamente abrir el monitor serial del software Arduino (último botón a la
derecha) y aparecerá el dato leído en el potenciómetro tal como si usáramos el
println en Processing.

Envío a Processing (versión ultra simple)

Para enviar este mismo dato a Processing si nos interesa utilizar el modo BYTE así
que el programa en Arduino quedaría así:

int potPin = 2; int

ledPin = 13;
int val = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
digitalWrite(ledPin, HIGH); // activamos el pin para saber cuándo arranco
}
void loop() {
// lee el Pot y lo divide entre 4 para quedar entre 0-255
val = analogRead(potPin)/4
Serial.print(val, BYTE);
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 76
 En Processing tenemos que crear un código que lea este dato y haga algo con
él:

import processing.serial.*;

Serial puerto; // Variable para el puerto serial

byte pot; // valor entrante
int PosX;

void setup() {
size(400, 256);
println(Serial.list()); // lista los puertos seriales disponibles
//abre el primero de esa lista con velocidad 9600
port = new Serial(this, Serial.list()[0], 9600);
fill(255,255,0);
PosX = 0;
pot = 0;
}

void draw() {
if (puerto.available() > 0) { // si hay algún dato disponible en el puerto
pot = puerto.read(); // lo obtiene
println(pot);
}
ellipse(PosX, pot, 3, 3); // y lo usa
if (PosX < width) {
PosX++;
} else {
fill(int(random(255)),int(random(255)),int(random(255)));
PosX = 0;
}
}

Si ya se animó a intentar usar más de un sensor notará que no es tan fácil

como duplicar algunas líneas.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 77
Comunicación vía puerto Serie:
La tarjeta Arduino puede establecer comunicación serie (recibir y enviar
valores codificados en ASCII) con un dispositivo externo, a través de una conexión
por un cable/puerto USB (tarjeta USB) o cable/puerto serie RS-232(tarjeta serie)
(Enlace)
Igual que para la descarga de los programas, sólo será necesario indicar el
número de puerto de comunicaciones que estamos utilizando y la velocidad de
transferencia en baudios (enlace).También hay que tener en cuenta las limitaciones
de la transmisión en la comunicación serie, que sólo se realiza a través de valores
con una longitud de 8-bits (1 Byte)(Ver serialWrite(c) o serialRead(c) ), mientras
que como ya se hemos indicado, el A/D (Convertidor) de Arduino tiene una
resolución de 10-bits.(enlace)

Dentro del interfaz Arduino, disponemos de la opción "Monitorización de

Puerto Serie", que posibilita la visualización de datos procedentes de la tarjeta.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 78
 Para definir la velocidad de transferencia de datos, hay que ir al menú
"Herramientas" y seleccionar la etiqueta "Velocidad de monitor Serie". La velocidad
seleccionada, debe coincidir con el valor que hemos determinado o definido en
nuestro programa y a través del comando beginSerial().Dicha velocidad es
independiente de la velocidad definida para la descarga de los programas.
La opción de "Monitorización de puerto serie" dentro del entorno Arduino, sólo
admite datos procedentes de la tarjeta. Si queremos enviar datos a la tarjeta,
tendremos que utilizar otros programas de monitorización de datos de puerto serie
como:
• HyperTerminal (para Windows)
• Enlace o ZTerm (para Mac)
• XXXX- Linux-Enlace, etc.
También se pueden utilizar otros programas para enviar y recibir valores ASCII o
establecer una comunicación con Arduino: Processing, Pure Data, Director, la
combinación o paquete serial proxy + Flash, MaxMSP, etc.
Nota: Hay que dejar tiempos de espera entre los envíos de datos para ambos
sentidos, ya que se puede saturar o colapsar la transmisión.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 79
Envío de datos desde Arduino(Arduino->PC) al PC por puerto de comunicación
serie:

Ejercicio de volcado de medidas o valores obtenidos de un sensor analógico

/* Lectura de una entrada analógica en el PC

El programa lee una entrada analógica, la divide por 4 para convertirla en un
rango entre 0 y 255, y envía el valor al PC en diferentes formatos ASCCI.
A0/PC5: potenciómetro conectado al pin analógico 1 y puerto de PC-5 Created
by Tom Igoe 6 Oct. 2005 */

int val; // variable para capturar el valor del sensor analógico

void setup() { // define la velocidad de transferencia a 9600 bps (baudios)

beginSerial(9600);
}
void loop() {
// captura la entrada analógica, la divide por 4 para hacer el rango de 0-255
val = analogRead(0)/4;
// texto de cabecera para separar cada lectura:
printString("Valor Analogico =");
// obtenemos un valor codificado en ASCII (1 Byte) en formato decimal :
printInteger(val);
printString("\t"); //Carácter espacio
// obtenemos un valor codificado en ASCII (1 Byte) en formato hexadecimal :
printHex(val);
printString("\t");
// obtenemos un valor codificado en ASCII (1 Byte) en formato binario
printBinary(val);
printString("\t");
// obtenemos un valor codificado en ASCII (1 Byte)en formato octal:
printOctal(val);
printString("\n\r"); //caracter salto de línea y retorno de carro
// espera 10ms para la próxima lectura
delay(10);
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 80
 Otra solución puede ser la de transformar los valores capturados en un rango
entre 0 y 9 y en modo de codificación ASCII o en caracteres ASCII. De forma que
dispongamos de un formato más sencillo o legible, sobre la información capturada.
El siguiente código incluye una función llamada treatValue() que realiza dicha
transformación.

int val; // variable para capturar el valor del sensor analógico

void setup() {
// define la velocidad de transferencia a 9600 bps (baudios)
beginSerial(9600);
}

int treatValue(int data) {

return (data * 9 / 1024) + 48; //fórmula de transformación
}
void loop() {
val= analogRead(0); //captura del valor de sensor analógico (0-1023)
serialWrite(treatValue(val)); //volcado al puerto serie de 8-bits
serialWrite(10); //carácter de retorno de carro
serialWrite(13); //carácter de salto de línea
delay(10);
}

// Serial Output //
int switchpin = 0;
// interruptor conectado al pin 0
void setup() {
pinMode(switchpin, INPUT); // pin 0 como ENTRADA
Serial.begin(9600); // inicia el puerto serie a 9600bps
}

void loop() {
if(digitalRead(switchpin) == HIGH) //si el interruptor está en ON
{
Serial.print(1); // envía 1 a Processing
}else{
Serial.print(0); // en caso contrario envía 0 a Processing
}

delay(100); // espera 100ms

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 81
Envío de datos desde el PC (PC->Arduino) a Arduino por puerto de comunicación
serie:
En primer lugar, necesitamos instalar un programa como Hyperterminal en
nuestro PC, en caso de que sea Windows........

Software Terminal para realizar comunicaciones con el puerto serie

Seleccionar el puerto que estamos utilizando con la tarjeta, la velocidad de
transferencia y el formato de salida de los datos. Y finalmente conectar...
Se puede realizar una comprobación con el ejercicio mostrado arriba.
Nota: El programa de monitorización de datos está ocupando el puerto
utilizado para la conexión a la tarjeta, por lo que si quieres realizar una nueva
descarga del programa, tendrás que desconectarte previamente de este
último.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 82
 /*Demuestra como leer un dato del puerto serie. Si el dato recibido es una 'H', la
luz se *enciende ON, si es una 'L', la luz se apaga OFF. Los datos provienen
del PC o de un *programa como Processing..
*created 13 May 2004 revised 28 Aug 2005 */

char val; // variable que recibe el dato del puerto serie int
ledpin = 13; // LED conectado al pin 13
void setup() {
pinMode(ledpin, OUTPUT); // pin 13 (LED)actua como SALIDA
Serial.begin(9600); // inicia la comunicación con el puerto serie a 9600bps
}
void loop() {
if( Serial.available() ) // si hay dato en el puerto lo lee
{
val = Serial.read(); // lee y almacena el dato en 'val'
}
if( val == 'H' ) //su el dato recibido es ´H´
{
digitalWrite(ledpin, HIGH); //activa el LED
} else {
digitalWrite(ledpin, LOW); // en caso contrario lo desactiva
}
delay(100); // espera 100ms para una nueva lectura
}

Para probar este programa bastará con iniciar el programa que actúe de
“terminal de comunicación” Hyperterminal de Windowws o el programa mostrado
anteriormente y podemos enviar los datos y comprobar cómo actúa.

Envío a petición (toma y dame)

Cuando se envía más de un dato del Arduino a otro sistema es necesario
implementar reglas de comunicación adicionales para poder distinguir a que dato
corresponde cada uno de los paquetes de bytes recibidos. Una manera simple y
eficiente de hacer esto es jugando al “toma y dame”. Arduino no enviará los valores
de los sensores hasta que Processing no le envíe también un valor por el puerto
serial y Processing, a su vez, no enviara ese valor hasta no tener los datos que
espera completos.
Este sería el código para Arduino usando tres potenciómetros en los últimos
tres pines analógicos del ATmega:

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 83
 Código para cargar en la tarjeta Arduino desde el IDE Arduino
int pot1= 0; // valores de los sensores analógicos
int pot2= 0;
int pot3= 0;
int inByte = 0; // valor entrante de Processing

void setup()
{
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
if (Serial.available() > 0) { // sólo si algo ha llegado
inByte = Serial.read(); // lo lee
// hace la lectura de los sensores en pines 3,4y5 (analógicos)
pot1 = analogRead(3)/4;
pot2 = analogRead(4)/4;
pot3 = analogRead(5)/4;
// y los envía
Serial.print(pot1, BYTE);
Serial.print(pot2, BYTE);
Serial.print(pot3, BYTE);
}
}

Una vez cargado este programa en la tarjeta Arduino está en disposición de enviar
los datos de las lecturas de los potenciómetros cuando le sean demandados por el
programa que los requiera. En nuestro ejemplo vamos a escribir un programa en el IDE:
“Processing”, y será este el que se ocupe de leer los datos y con ellos modificar la

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 84
posición de una bola que aparecerá en pantalla. Será processing quién empezará el
“toma y dame” y deberá reconocer cada dato. Este es el código:
Código para Processing
import processing.serial.*;
Serial puerto;
int[] datosEntrantes = new int[3]; // arreglo para recibir los tres datos
int cuantosDatos = 0; // contador
int posX, posY, posZ; // posición de un objeto 3D boolean
hayDatos = false; // control de verdad
void setup() {
size(400, 400, P3D);
noStroke();
println(Serial.list());// puertos serie disponibles
puerto = new Serial(this, Serial.list()[0], 9600); // Configuración del puerto
puerto.write(65); // Envía el primer dato para iniciar el toma y dame
}
void draw() {
background(0);
lights();
fill(30,255,20);
translate(width/2 + posX, height/2 + posY, posZ);
sphere(40);
if (hayDatos == false) { //si no hay datos envía uno
puerto.write(65);
}
}
// esta función corre cada vez que llega un dato serial
void serialEvent(Serial puerto) {
if (hayDatos == false) {
hayDatos = true; // en adelante el dato de envío se dará por el toma y dame
}
// Lee el dato y lo añade al arreglo en su última casilla
datosEntrantes[cuantosDatos] = puerto.read();
cuantosDatos++;
if (cuantosDatos > 2 ) { // Si ya hay tres datos en el arreglo
posX = datosEntrantes[0];
posY = datosEntrantes[1];
posZ = datosEntrantes[2];
println("Valores de los potenciometros: " + posX + "," + posY + "," + posZ);
puerto.write(65); // y envía para pedir más
cuantosDatos = 0; // y todo empieza de nuevo
}
}

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 85
 Aspecto del IDE Processing cuando está en funcionamiento el programa de
captura de valores de los tres potenciómetros.

Conversor Analógico-Digital (A/D)

Un conversor analógico-digital es un dispositivo electrónico capaz de convertir
una señal analógica en un valor binario, en otras palabras, este se encarga de
transformar señales analógicas a digitales (0's y 1's).

El dispositivo establece una relación entre su entrada (señal analógica) y su

salida (Digital) dependiendo de su resolución. La resolución determina la precisión
con la que se reproduce la señal original.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 86
 Esta resolución se pude saber, siempre y cuando conozcamos el valor máximo
de la entrada a convertir y la cantidad máxima de la salida en dígitos binarios.

Resolución = +Vref/2n(n-bits)

Por ejemplo, un conversor A/D de 8-bits puede convertir valores que van desde
0V hasta el voltaje de referencia (Vref) y su resolución será de:

Resolución = Vref/256 (28)

Lo que quiere decir que mapeará los valores de voltaje de entrada, entre 0 y
Vref voltios, a valores enteros comprendidos entre 0 y 255 (2n-1).

La tarjeta Arduino utiliza un conversor A/D de 10-bits, así que:

Resolución = Vref/1024 (210)

Mapeará los valores de voltaje de entrada, entre 0 y Vref voltios, a valores

enteros comprendidos entre 0 y 1023 (2n-1). Con otras palabras, esto quiere decir
que nuestros sensores analógicos están caracterizados con un valor comprendido
entre 0 y 1023. (Ver analogRead()).
Si Vref es igual a 5v, la resolución es aproximadamente de 5 milivoltios. Por lo
tanto el error en las medidas de voltaje será siempre de sólo 5 milivoltios.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 87
Caso de transmisión o envío de datos (comunicación) por el puerto serie:

Al enviar datos por el puerto serie, tenemos que tener en cuenta que la
comunicación se realiza a través de valores con una longitud de 8-bits (Ver
serialWrite(c) o serialRead(c) ), mientras que como ya se hemos indicado, el A/D
(Convertidor) de Arduino tiene una resolución de 10-bits.

Por ejemplo, si capturamos los valores de un sensor analógico (e.j.

potenciómetro) y los enviamos por el puerto serie al PC, una solución podría se
transformarlos en un rango entre 0 y 9 y en modo de codificación ASCII (carácter).
(dato capturado del sensor analógico * 9 / 1024) + 48;
0 ASCII -->decimal = 48
1 ASCII -->decimal = 49
etc..
En forma de código podría quedar como:

value1 = analogRead(analogPin1);
//captura del valor de sensor analógico (0-1023)
serialWrite(treatValue(value1)); //volcado al puerto serie 8-bits
int treatValue(int data) {
return (data * 9 / 1024) + 48;// fórmula de transformación
}

Otra fórmula sería dividiendo por 4 ¿Esto es correcto? (1024/256) los valores
capturados de los sensores analógicos, para convertirlos en valor de byte válido (0
- 255).

value = analogRead(analogPin)/4;
serialWrite(value);

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 88
 Comunicación serie
Para hacer que dos dispositivos se comuniquen necesitamos un método de
comunicación y un lenguaje o protocolo común entre ambos dispositivos. La forma
más común de establecer dicha comunicación es utilizando la comunicación serie.
La comunicación serie consiste en la transmisión y recepción de pulsos digitales, a
una misma velocidad.
El transmisor envía pulsos que representan el dato enviado a una velocidad
determinada, y el receptor escucha dichos pulsos a esa misma velocidad. Esta
técnica es conocida como comunicación serie asíncrona. Un caso práctico es el de
un MODEM externo conectado a un PC.
Por ejemplo, si tenemos dos dispositivos conectados y que intercambian datos
a una velocidad de 9600 bits por segundo (también llamados baudios), el receptor
capturará el voltaje que le está enviando el transmisor, y cada 1/9600 de un segundo,
interpretará dicho voltaje como un nuevo bit de datos. Si el voltaje tiene valor HIGH
(+5v en la comunicación con Arduino), interpretará el dato como 1, y si tiene valor
LOW (0v), interpretará el dato como 0. De esta forma, interpretando una secuencia
de bits de datos, el receptor puede obtener el mensaje transmitido.
Los dispositivos electrónicos usan números para representar en bytes
caracteres alfanuméricos (letras y números). Para ello se utiliza el código estándar
llamado ASCII (enlace), el cual asigna a cada número o letra el valor de un byte
comprendido entre el rango de 0 a 256. El código ASCII es utilizado en la mayoría
de los dispositivos como parte de su protocolo de comunicaciones serie.
Así que si queremos enviar el número 90 desde un dispositivo a otro. Primero,
se pasa el número desde su formato decimal a su formato binario. En binario 90 es
01011010 (1 byte).
Y el dispositivo lo transmitiría como secuencia de pulsos según el siguiente
gráfico:

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 89
 Otro punto importante, es determinar el orden de envío de los bits.
Normalmente, el transmisor envía en primer lugar, el bit con más peso (o más
significativo), y por último el de menos peso (o menos significativo) del formato
binario.
Entonces y como conclusión, para que sea posible la comunicación serie,
ambos dispositivos deben concordar en los niveles de voltaje (HIGH y LOW), en la
velocidad de transmisión, y en la interpretación de los bits transmitidos. Es decir, que
deben de tener el mismo protocolo de comunicación serie (conjunto de reglas que
controlan la secuencia de mensajes que ocurren durante una comunicación entre
dispositivos). Generalmente se usa el protocolo serie llamado RS-232 e interfaces
(conectores vs puertos serie) que utilizan dicha norma.

Hasta no hace mucho, la mayoría de los PCs utilizaban el estandar RS-232

para la comunicación serie, pero actualmente los PCs están migrando hacia otras
formas de comunicación serie, tales como USB (Bus Serie Universal), y Firewire,
que permiten una configuración más flexible y velocidades de transmisión más altas.
Para conectar un dispositivo a un PC (o sistema operativo) necesitamos
seleccionar un puerto serie y el cable apropiado para conectar al dispositivo serie.
Gráfico de Puerto serie RS-232 en PC (versión de 9 pines DB-9)

En Arduino y en función del modelo de placa que hayamos adquirido

tendremos que elegir un cable RS-232 (estándar, no debe ser de tipo “null” modem)
o USB o bien un adaptador RS-232/USB. (Enlace a guía de instalación)

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 90
 Palabras reservadas del IDE de Arduino
Estas palabras son constante, variables y funciones que se definen en el
lenguaje de programación de Arduino. No se deben usar estas palabras clave para
nombres de variables.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 91
https://www.facebook.com/arduinospain Página. 92
 Circuitos de interface con Arduino

Conexión de un diodo Led a una salida de Arduino

Conexión de un pulsador/interruptor

Conexión de una carga inductiva de alto consumo mediante un MOSFET

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 93
 Conexión de una salida analógica a un LED

Entrada analógica mediante un potenciómetro

Conexión de un sensor de tipo resistivo (LRD, NTC, PTC..) a una entrada analógica

Conexión de un servo a una salida analógica.

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 94
 Gobierno de un Relé mediante una salida digital de Arduino

Gobierno de un motor de cc mediante una salida analógica de Arduino

controlando la velocidad del motor

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 95
 Control de un motor de cc mediante el CI L293

Control de un motor paso a paso unipolar

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 96
 Control mediante transistor TIP120

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 97
Características de los procesadores ATMEL usados en los Aruino actuales

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 98
Alguno de los modelos originales y compatibles de Arduino más extendidos

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 99
 Diagrama de conexiones del Arduino UNO

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 100

 Diagrama de conexiones del Arduino MEGA 2560

https://www.facebook.com/arduinospain Página. 101