MT 227B: Clase 01-01 Introduccin a la realimentacin y control
Elizabeth Villota Eli b th Vill t
Objetivos Obj ti
Proveer informacin general acerca de MT 227 - describir la estructura del curso, mtodo de evaluacin, aspectos administrativos, etc. Recordar la definicin de sistemas de realimentacin y adquirir ms practica en la identificacin de sus principales componentes. componentes Describir como funcionan los sistemas de control asi como sus principales caractersticas Presentar la secuencia lgica en el desarrollo de los temas del curso.
Parte administrativa del curso
Slado del curso MT 227 Clases, laboratorios Horario de atencin Evaluacin Tareas (poltica) P i web de la seccin Pgina b d l i Software Programa del curso g Lista de emails Carga de trabajo (hr/semana)
[email protected]
Pgina web del curso
http://bionanouni.wikidot.com/teaching http //bionano ni ikidot com/teaching
Pgina web del curso (preguntas?)
Enviar a [email protected] preguntas sobre temas que no quedaron claros en clase. Respuestas sern posteadas en la pgina web.
Qu es realimentacin?
Diccionario RAE Retorno de parte de la salida de una mquina, mquina sistema o proceso a su propia entrada Realimentacin = interconexin mutua de dos sistemas Si t Sistema 1 afecta a sistema 2 f t i t Sistema 2 afecta a sistema 1
LAZO
Realimentacin (principio de diseo) presente CERRADO e os sistemas atu a es en los s ste as naturales y de ingeniera ge e a
Realimentacin en ingeniera
Realimentacin en ingeniera surgi y ha progresado frente a la necesidad de resolver problemas Motor a vapor Newcomen (principios siglo XVIII)
Primer dispositivo prctico que
usa el poder del vapor p p p para producir trabajo mecnico Primer motor operacional q p que trabajo con el principio del vacio Operacin manual, p p , proceso lento
La incorporacin de un mecanismo p permiti su operacin automatizada p
Realimentacin en ingeniera
Motor a vapor Watt (finales siglo XVIII)
Gobernador centrfugo
Bolas vuelan hacia afuera al aumentar velocidad. Vlvula se abre al disminuir velocidad
Se puede mantener
cualquier velocidad uniforme if Reduccin del efecto al variar lla carga i
Realimentacin en ingeniera
Amplificador de realimentacin Black Hizo posible la comunicacin a larga distancia Filtro de Kalman Facilit la industria aeroespacial
MS REALIMENTACIN EN INGENIERA
buques (nano) satlites
automviles redes de generacin y transmisin de potencia robtica
procesamiento de materiales
metal organic chemical vapor deposition (MOCVD) reactor European Power Network SonyAIBOEntertainment Robot
Realimentacin en la naturaleza
Sistemas biolgicos Regulacin fisiolgica (homeostasis), redes regulatorias l t i biomoleculares
Sistemas ambientales Ecosistema microbial, g ciclo global del carbono
Sistema bsico de control por realimentacin
Ejemplo: conducir un vehiculo a una velocidad dada
Actuador
Pedal P d l gas
Planta
Carro C
Sensor
Velocmetro Vl t
Referencia Controlador Presionar
Conductor
Velocidad
Disturbios/incertezas estn en todas partes! Objetivo: Sistema en lazo cerrado estable y desempeo robusto an en la presencia de disturbios/incertezas.
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Propiedades del control por realimentacin
Robustez a la incerteza. Modelo de la planta, CI y ruido del sensor son fuentes de incerteza.
Idea: sensores permiten comparar valores reales y deseados, correccin a travs de ley de control y actuacin
Modifica la dinmica del sistema. Dota de estabilidad y rapidez a sistemas inestables y lentos.
Idea: interconexin provee lazo cerrado que modifica el comportamiento natural Idea: interconexin permite inclusin de computadoras para implementar ley de control
Facilita automatizacin (toma de decisiones).
Desventajas del control por realimentacin
Posibilidad de inestabilidad
El lazo cerrado modifica la dinmica natural Sensores incorporan ruido a sistema en lazo cerrado No cualquiera puede usarlo Optimizacin en relacin a ciertas condiciones, no hay garantas de buen funcionamiento si se cambian condiciones no consideradas
Inyeccin de ruido
Complejidad
Fragilidad F ilid d
EN LA PRCTICA: Recursos limitados y tradeoffs fundamentales
Paradigma del control por realimentacin
entradas exgenas Actuador
Pedal gas d l
Planta Planta
Carro
salidas controladas Sensor
Velocidad
seal de actuacin
Disturbios Ruido Controlador ley de control Conductor
seal medida
Referencia
Paradigma del control por g p realimentacin
entradas exgenas Planta Planta
Carro
salidas lid controladas
seal de actuacin Controlador C ley de control
seal medida
Herramientas del control por realimentacin
entradas exgenas
Modelado
Planta Planta Carro
salidas controladas t l d
seal de actuacin
Anlisis A li i (estabilidad y desempeo)
Controlador ley de control
seal medida
MATLAB ?
Sntesis
Modelado entradas exgenas
Herramientas del control
Modelado
Representaciones entrada-salida para subsistemas + reglas de interconexin Teora de identificacin de sistemas y algoritmos Teora y algoritmos para modelos de orden reducido y reduccin de modelos
seal de actuacin
Planta Carro
Planta
salidas controladas
Analisis (estabilidad y
desempeo)
Controlador ley de control Sintesis
seal medida
MATLAB ?
Toolboxes del MATLAB
SIMULINK Control de sistemas Adquisicin de datos Lgica Fuzzy Control Robusto Procesamiento de seales Control LMI Estadstica Identificacin de sistemas Biologa de sistemas (SBLM)
Anlisis
Estabilidad de sistemas de realimentacin, inclusin g de margenes de robustez Desempeo de sistemas entrada/salida (atenuacin de disturbios, robustez)
Sntesis
Herramientas constructivas para diseo de sistemas de control Herramientas constructivas para procesamiento de seales y estimacin (filtro de Kalman)
Configuracin sistema de determinacin y control de actitud Chasqui I
condiciones al salir del PPOD / torques de perturbacin torques de actuacin
actitud estimada
actitud deseada
Sistema de control para vehiculo autnomo Alice
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Modelado
Programa del curso
Sem LU VI
entradas exgenas
Planta Carro
Planta
salidas controlada
Analisis (estabilidad y
seal de actuacin
desempeo)
Controlador ley de control Sintesis
seal medida
Introduccin a la realimentacin y control. Modelado. Representacin espacio estado p Modelado y anlisis cualitativo de modelos. Linealizacin Sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI). Solucin ecuacin espacio estado Transformaciones cannicas Controlabilidad y estabilizacin. Accin integral Observabilidad y estimacin de estados. Observadores de orden completo Observadores de orden reducido Examen parcial
Modelado Introduccin MATLAB-Simulink Modelado. Linealizacin Anlisis de sistemas lineales
MATLAB ?
2 3
4 5 6
Primera prctica calificada Diseo de controladores por ubicacin polos Diseo de observadores y controladores por ubicacin de polos Segunda prctica calificada
7 8
Modelado
Programa del curso
Sem LU VI
entradas exgenas
Planta Carro
Planta
salidas controladas
Analisis (estabilidad y
seal de actuacin
desempeo)
Controlador ley de control Sintesis
seal medida
Introduccin l teora de Control I t d i a la t d C t l ptimo. Estabilidad. ndices de desempeo Controlador Cuadrtico Lineal Lineal. Derivacin. Solucin en estado estacionario (LQR) Controlador Cuadrtico Lineal. Problema del seguimiento de trayectoria Introduccin a los sistemas estocsticos Filtro de Kalman-Bucy: Kalman Extendido Controlador G C t l d Gaussiano i Cuadrtico Lineal (LQG) Seminarios Examen final
Anlisis de i t A li i d sistemas d C t l de Control ptimo Diseo de controladores ptimos por realimentacin de estados Diseo de controladores ptimos para seguimiento de trayectoria Tercera prctica calificada Diseo de observadores ptimos Diseo d Di de compensadores ti d ptimos Cuarta prctica calificada
MATLAB ?
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11
12 13 14 15
Historia del control por realimentacin
Griegos y rabes llevando un control exacto del tiempo (300AC1200DC) Revolucin industrial en Europa (motor a vapor Watt, siglo XVIII)
ecuaciones diferenciales (dominio del tiempo) teora de estabilidad (Routh, Lyapunov, funcin de transferencia) teora de sistemas (entrada-salida) CONTROL Inicio de la comunicacin en SOLO sistemas LTI , SISO CLSICO masa (Amplificador por anlisis en el dominio de la frecuencia (Nyquist, grficos Bode) realimentacin negativa Black), 1910-1945 Bl k) 1910 1945 PID, PID servomecanismo, cartas de Nychols i t d N h l anlisis estocstico (filtro de Wiener) CONTROL MODERNO Inicio de la era espacio espaciocomputadora (filtro de anlisis en el dominio del tiempo para sistemas lineales (algebra lineal y Kalman, 1957) matrices, sistema interno espacio de estados) control ti (LQR) y estimacin (LQG), control no lineal, control digital t l ptimo ti i (LQG) t l li l t l di it l tecnologa: sensores, actuadores, computadoras en diseo e implementacin
http://www.theorem.net/theorem/lewis1.html
sistemas no lineales MIMO lineales,
Trabajo en clase: identificar la planta referencia planta, referencia, salida, sensor, actuador, controlador (ley de control), disturbios i di t bi e incertezas t
Definir en que consiste: Estabilidad Desempeo Robustez en la figura dada
Repaso: Control clsico - PID
Controlador de tres trminos Presente: realimentacin proporcional al error presente Pasado: realimentacin proporcional a la integral del error pasado
Diseo PID El i ganancias ko, ki, kd para obtener Elegir i k ki bt comportamiento deseado Estabilidad: soluciones convergen al p g punto de Asegura que el error tienda a cero equilibrio Ajuste automtico de la entrada de control Desempeo: salida rastrea la referencia Futuro: derivada del error R b t Robustez: estabilidad y d t bilid d desempeo se Anticipa hacia donde se va mantienen an en la presencia de disturbios
