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Control Digital - Informe 7

El informe detalla la implementación de un sistema de control de velocidad para un motor DC utilizando Arduino y Simulink, incluyendo la utilización de un controlador PI para mejorar la respuesta del sistema. Se realizaron mediciones y análisis del comportamiento dinámico del motor, logrando estabilizar la señal de salida ante cambios en la referencia. Las conclusiones indican que se alcanzaron los objetivos propuestos sin observaciones negativas durante la práctica.

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Control Digital - Informe 7

El informe detalla la implementación de un sistema de control de velocidad para un motor DC utilizando Arduino y Simulink, incluyendo la utilización de un controlador PI para mejorar la respuesta del sistema. Se realizaron mediciones y análisis del comportamiento dinámico del motor, logrando estabilizar la señal de salida ante cambios en la referencia. Las conclusiones indican que se alcanzaron los objetivos propuestos sin observaciones negativas durante la práctica.

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UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales


Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica,
Mecánica-Eléctrica y Mecatrónica.

Control Digital - 05

Informe 7 - Control de velocidad de un motor DC con Arduino


y simulink

INTEGRANTES:

- Mamani Condori, Jose Ignacio


- Pizarro Andia, Mathias Francesco

DOCENTE:
- Quispe Cacchuco, Marcelo Jaime

Arequipa, Perú
12/05/25
CONTROL DIGITAL - 05

ÍNDICE

1. OBJETIVOS........................................................................................... 3
2. MATERIALES........................................................................................ 3
3. TAREAS A RESOLVER...........................................................................3
4. MARCO TEÓRICO.................................................................................3
5. DESCRIPCIÓN DE LA TAREA A RESOLVER........................................... 6
6. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES.................................................11
CONTROL DIGITAL - 05

1.​ OBJETIVOS
●​ Realizar el control de velocidad de un motor DC con Arduino y simulink.

2.​ MATERIALES
Recomendados para la práctica
●​ PC con software MATLAB
●​ 1 Arduino
●​ Motor Dc con encoder incremental.
●​ Puente H
●​ Jumpers

3.​ TAREAS A RESOLVER


●​ Implementar un control PID y visualizar el desempeño del controlador
implementado en Arduino.

4.​ MARCO TEÓRICO


4.1.​ Técnica de control PWM
La modulación por ancho de pulsos (PWM) se utiliza mucho en los sistemas
de control para controlar el valor promedio de un voltaje de c.d.

Entonces, si hay un voltaje analógico constante y se divide en pulsos


variando el ancho de los pulsos el valor promedio del voltaje puede
modificarse. En la Figura 3.25 se ilustra esto. El término ciclo de trabajo se
refiere a la fracción de cada ciclo en la cual el voltaje es alto. En el caso de
una señal PWM, el valor es alto durante la mitad de cada ciclo y el ciclo de
trabajo es ½ o 50%. Si esto sucede sólo durante una cuarta parte de cada
ciclo, el ciclo de trabajo es de ¼ o 25%.

Figura 1: PWM para control de voltaje: a) ciclo de trabajo 50%, b) ciclo de trabajo 25%.
CONTROL DIGITAL - 05

4.2.​ El puente H. Funcionamiento del puente completo

Ahora nos basta un circuito idéntico para la segunda rama del puente "H"
como podemos ver en la figura. Ya tenemos nuestro puente completo y lo
podemos conectar a un motor. Observen que la entrada de habilitación (ENA)
está conectada a las dos ramas del puente mientras que las otras dos
entradas (In1 e In2) son independientes. Para mayor claridad no se han
representado las resistencias necesarias en las bases de los transistores.
Si ponemos la entrada IN1 a positivo mientras mantenemos la entrada IN2 a
0V, la puerta "A" se activará junto con la "D", mientras que la "B" junto con la
"C" estarán desactivadas y el motor recibirá tensión positiva desde el
transistor conectado a la puerta "A" y negativo desde el transistor conectado
a la puerta "D". El motor girará en un sentido.

Figura 2: Puente H con las entradas de control IN1 y ENA a positivo (giro del motor horario)

Si en lugar de la entrada IN1, ponemos a positivo la entrada IN2 mientras


mantenemos la entrada IN1 a 0V, la puerta "C" se activará junto con la "B",
mientras que la "A" junto con la "D" estarán desactivadas y el motor recibirá
tensión positiva desde el transistor conectado a la puerta "C" y negativo
desde el transistor conectado a la puerta "B". El motor girará en sentido
contrario.

Figura 3: Puente H con las entradas de control IN2 y ENA a positivo (giro del motor antihorario)
CONTROL DIGITAL - 05

En el caso de poner las entradas IN1 e IN2 a positivo, las puertas activas con
los transistores respectivos serán "A" e "C", ambos contactos del motor
estarán a positivo, pero faltando la masa, este no se moverá, como en el caso
que vimos con IN1 e IN2 a 0V.
4.3.​ El driver L298N

El driver L298N es un dispositivo que permite controlar el sentido de


funcionamiento de motores a una corriente de salida por canal de hasta 2A.
Este módulo cuenta con un disipador de calor acorde a las características de
este driver, sus características de diseño le permiten un rendimiento
anti-interferencia excepcional, puede llegar a trabajar hasta con un nivel de
tensión de entrada de 46V, aunque por cuestiones de seguridad se
recomiendo usar niveles de tensión algo debajo de este valor límite. Puede
llegar a manejar un motor paso a paso de dos fases y cuatro fases, o dos
motores de corriente continua. Este módulo incluye un regulador de voltaje
78M05 para obtener la energía de alimentación del dispositivo, sin embargo,
cuando se superan los 12V, se sugiere usar una fuente de poder externa de 5V
como fuente de alimentación digital y deshabilitar el jumper de 12V. Este
módulo tiene gran capacidad de filtrado de ruido, cuenta con un diodo de
protección ante corriente inversa, haciendo que su funcionamiento sea más
estable y fiable.

Figura 49: Puente H, L298N


CONTROL DIGITAL - 05

5.​ DESCRIPCIÓN DE LA TAREA A RESOLVER


Para comenzar, abrimos Simulink y procedemos a crear un nuevo modelo en el cual
generamos tres bloques del tipo 'Constant', que servirán para proporcionar señales
de entrada constantes a nuestro sistema de control. Además, incorporaremos dos
bloques del tipo 'Digital Output', que asignaremos específicamente a los pines
número 3 y número 4 del microcontrolador utilizado, y también añadiremos un
bloque 'PWM Output', asignado al pin número 5.

A continuación, conectaremos los bloques de constantes a las entradas


correspondientes de los bloques de salida digital. Los pines digitales 3 y 4 estarán
destinados a controlar el sentido de giro del motor mediante un puente H,
configurándose para invertir o mantener la dirección de rotación según los
requerimientos del control implementado. Por otro lado, el bloque PWM conectado
al pin número 5 será empleado para regular la velocidad del motor, permitiendo
variar su potencia y, por ende, su velocidad mediante la modulación por ancho de
pulso.
CONTROL DIGITAL - 05

Para la siguiente parte de la práctica, utilizaremos los diagramas de bloques


anteriormente diseñados para medir la velocidad de giro del motor. En esta
ocasión, realizaremos mediciones durante un periodo definido de tiempo,
específicamente 4 segundos, lo que nos permitirá calcular los datos
representativos del comportamiento dinámico del motor dentro de este intervalo.
Se recomienda registrar los datos obtenidos con precisión para facilitar su
posterior análisis y validación.
CONTROL DIGITAL - 05

En esta etapa de la práctica, se incorpora un bloque Step para generar una señal de
referencia y analizar la respuesta del sistema. Esta señal se compara mediante un
sumador con la señal de retroalimentación, obteniendo así el error. Luego, este
error se amplifica con una ganancia y se envía al bloque PWM, el cual modula la
señal de control aplicada al motor dc. Finalmente, con el Scope se visualiza cómo
el sistema sigue el impulso generado y responde ante el cambio en la referencia.

KP
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Para lograr la estabilización de la señal de salida y asegurar que ésta siga


adecuadamente la referencia deseada, se incorpora un controlador PID en el
sistema. Este controlador reemplaza al bloque de ganancia utilizado inicialmente y
se conecta de forma que regule la respuesta dinámica del sistema. Su función
principal es reducir el error entre la salida del sistema y el valor objetivo set point,
el cual, en este caso, se ha establecido en 120 unidades.

El controlador PID actúa sobre la base de tres componentes: proporcional , integral


y derivativo , lo que permite corregir errores presentes, acumulados y futuros,
respectivamente. En esta implementación, se utiliza un controlador PI, lo cual es
común cuando se busca eliminar el error en estado estacionario y suavizar la
respuesta.

Para analizar el comportamiento del sistema, se utiliza un bloque Scope, el cual


permite visualizar la señal de salida en respuesta a una entrada tipo step (escalón).
A través del gráfico, se puede observar cómo el controlador PI ayuda a que la señal
se estabilice en el valor de referencia (120), reduciendo las oscilaciones y el tiempo
de establecimiento.

PI
CONTROL DIGITAL - 05
CONTROL DIGITAL - 05

6.​ OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES


CONCLUSIONES:
●​ Se logró implementar con éxito un sistema de control de velocidad para un motor
DC utilizando Arduino y Simulink, lo que permitió observar en tiempo real la
respuesta del sistema ante diferentes condiciones de entrada.
●​ La utilización de un controlador PI permitió mejorar notablemente el seguimiento
de la señal de referencia, reduciendo el error en estado estacionario y
estabilizando la señal de salida con una respuesta más suave y eficiente.
●​ El uso del bloque Step como entrada permitió simular un cambio abrupto en la
referencia, lo que facilitó la evaluación del comportamiento dinámico del sistema
ante perturbaciones.

OBSERVACIONES:
●​ Durante esta práctica no hubo observaciones, ya que todos los grupos
trabajamos rápido y nos salieron los resultados esperados. Fue una muy buena
práctica e interesante.

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