PLANIFICACION DE TAREAS Y MOVIMIENTOS DE ROBOTS C4.77.

1429-1*
MASTER INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y AUTOMTICA

(Fecha Revisin: 25.09.2009)

Curso Acadmico: 2010/2011

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica OPTATIVA CURSO: 1 CREDITOS: 6 CREDITOS ECTS: 6 CUATRIMESTRE: 1 HORAS/SEMANA: 3 PROFESOR COORDINADOR: CARLOS BALAGUER BERNALDO DE QUIROS RESPONSABLE DE TEORA: ALBERTO JARDON HUETE

PLANIFICACION DE TAREAS Y MOVIMIENTOS DE ROBOTS:

Programa
1. Programacin de robots
Mtodos de programacin de robots Dificultad de la programacin de robots

2. Mtodos de representacin del espacio

Espacio cartesiano y espacio articular Espacio continuo y espacio discreto

3. Modelado del entorno y del robot

Modelos polidricos Modelos de robots Representacin de slidos Simulacin

PLANIFICACION DE TAREAS Y MOVIMIENTOS DE ROBOTS: Programa

4. Planificacin de tareas en robtica
Generacin automtica de tareas de robots Restricciones Grasp Regrasp Generacin de trayectorias libres de colisin Coordinacin multibrazo

5. Teleprogramacin de robots
Teleprogramacin vs. Teleoperacin Arquitectura de teleprogramacin

ASIGNATURA Mdulo B
Especializacin en Ingeniera de Sistemas y Automtica Curso: 1 Trimestre: 1 Nmero de crditos: 6 ETCS (60 antiguos) Tipo: Optativa Clases: Teora, seminarios invitados, exposicin de trabajos propuestos

Requisitos previos:
Conocimientos bsicos de:
Mecnica Electrnica Electricidad Informtica (programacin en algn leng. alto nivel) Control Automatizacin FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

Metodologa de trabajo
La asignatura se desarrollar:
Exposicin terica de los fundamentos de las tcnicas/algoritmos comunes (AJH) Recopilacin de artculos de trabajo (discusin en clase...) Asistencia a Seminarios invitados:
Alberto Valero: review of common tecniches for 2D planning Path -planning for Rover's mission ( Raul Correal) Underwater and UAVs Path Plannning: Experiences and lines of research (Nikos Tsourveloudis) Other to confirm....

Sesiones de presentacin de trabajos

Evaluacin:
Obligatoria la asistencia a las charlas invitadas y a las sesiones de exposicin de trabajos. Se formarn grupos de trabajo de hasta 3 personas Cada grupo prepara: un trabajo, consistente en un informe y una ppt que reflejen Planteamiento del problema Anlisis mediante al menos dos tcnicas o enfoques distintos: Uno de la seleccin de artculos y otro libre de otro
mtodo diferente Ejercicio de programacin: implementacin en el entorno, lenguaje y herramientas que se desee para la exposicin de las tcnicas estudiadas y la demostracin de resultados prcticos, anlisis de aplicabilidad, dificultad, potencia (O(N), limitaciones, etc Conclusiones (video demostrativo, o ejecucn de la simulacon y anlisis de los resultados.

Evaluacin:
La nota resultante se calcula, a partir de la ponderacin entre la calificacin de la memoria escrita y la presentacin, y las respuestas a preguntas sobre cada trabajo y la calificacin comn. Cada grupo dispone de 20-25 min para la presentacin de su trabajo, y un turno de preguntas de 5 min. Se entregarn los ficheros fuente, vdeos , slides y memoria en archivo zip, mediante aula glogal. Se valora la participacin en clase: las preguntas a otros grupos, la creacin de debates...

Calificacin comn:
Cada grupo ser calificado a su vez por el resto de la clase en base a una plantilla, que especifica criterios y puntuacin aplicable. Para evitar calificacin mxima a todos los grupos cada calificador (estudiante) dispondr de un mximo de puntos a repartir. Necesariamente, se ha de asistir a las exposiciones de todos los trabajos, y luego se califican todos (menos el propio) ordenndolos de mayor a menor puntuacin. La calificacin del grupo, se tiene en cuenta en la nota final

Planificacin
Clase presentacin, INTRO
REVISIN temas artculos

REPARTO ARTICULOS Y discusin temas trabajo

CHARLAS INVITADAS

EXPOSICION TRABAJOS

Introduccin
Contenido Objetivos y orientacin Fuentes bibliogrficas
Artculos de trabajo: Cinco bloques Artculos propuestos por cada alumno: sujetos a la aprobacin del profesor Bibliografa de referencia

Introduccin
Contenido Objetivos y orientacin Fuentes bibliogrficas
Artculos de trabajo: Cinco bloques Artculos propuestos por cada alumno: sujetos a la aprobacin del profesor Bibliografa de referencia

ARTICULOS DE TRABAJO
PRIMER BLOQUE

ARTICULOS DE TRABAJO
SEGUNDO BLOQUE

ARTICULOS DE TRABAJO
TERCER BLOQUE

ARTICULOS DE TRABAJO
CUARTO BLOQUE

ARTICULOS DE TRABAJO
QUINTO BLOQUE

Objetivos
Revisin de tcnicas clsicas en el mundo de la investigacin en robtica Aplicacin de tcnicas de inteligencia artificial al campo de la robtica Principios de robtica avanzada
Nueva generacin de robots con mayor capacidad de inteligencia y autonoma y ms sencillos de operar

Robtica de servicio

Orientacin
Robots articulares (n grados de libertad)
Su base es normalmente esttica: static workspaces

Robots mviles (vehculos autnomos)

Plataformas mviles

Fuentes bibliogrficas
P. Sheu, Q. Xue, Intelligent Robotic Planning Systems. World Scientific, 1993 J.C. Latombe, Robot Motion Planning, Kluwer Academic Publishers, 1991 T. Lozano-Prez, J.L. Jones, E. Mazer, P. O'Donell, HANDEY A Robot Task Planner, MIT Press, 1992 A.P. del Pobil, M.A. Serna, Spatial Representation and Motion Planning, Springer, 1995. Seleccin de artculos de revistas y congresos

PLANIFICACION DE TAREAS Y MOVIMIENTOS DE ROBOTS

Repaso a la PROGRAMACIN DE ROBOTS

Objetivo de la programacin
Indicar la secuencia de acciones a realizar durante la ejecucin de la tarea Movimiento a puntos predefinidos Manipulacin de objetos Interaccin/sincronizacin con el entorno

Mtodos de programacin de robots

Programacin por guiado
Activo Pasivo

Programacin textual
Nivel robot Nivel objeto Nivel tarea

Programacin off-line o hbrida

Grfica Utilizando el robot

Tipos de programacin textual

Nivel robot (movimientos a realizar por el robot)
AL (Universidad de Stanford - 1974). AML (IBM - 1979). LM (Universidad de Grenoble, SCEMI - 1981).
VAL II (UNIMATION - 1983). V+ (ADEPT - 1989). RAPID (ABB -1994).

Nivel objeto (estado de los objetos)

LAMA (MIT - 1976). AUTOPASS (IBM - 1977). RAPT (Universidad de Edimburgo - 1978).

Nivel tarea (objetivo o sub-objetivo a conseguir)

Ejemplo de tarea de programacin

Se pretende situar la pieza A, sobre la que se apoya la pieza B, en el interior del orificio de la pieza D. A continuacin se presenta el programa en los tres niveles de manera simplificada y utilizando lenguajes hipotticos

Programacin a nivel robot. Operacin de colocar B sobre C

Mover_a P1 via P2 ; Situarse en un punto sobre la pieza B Vel = 0.2 * VELMAX ; Reducir la velocidad Pinza = ABRIR ; !Abrir la pinza Prec = ALTA ; !Aumentar la precisin Mover_recta_a P3 ; !Descender vertical/ en lnea recta Pinza = CERRAR ; !Cerrar la pinza para coger la pieza B Espera= 0.5 ; !Esperar para garantizar cierre de pinza Mover_recta_a P1 ; !Ascender verticalmente en lnea recta Prec = MEDIA ;!Decrementar la precisin Vel = VELMAX ; !Aumentar la velocidad Mover_a P4 via P2 ; !Situarse sobre la pieza C Prec = ALTA ; !Aumentar la precisin Vel = 0.2 * VELMAX ; !Reducir velocidad Mover_recta_a P5 ; !Descender verticalmente en lnea recta Pinza = ABRIR ; !Abrir pinza

Programacin a nivel objeto

Situar B sobre C haciendo coincidir LADO_B1 con LADO_C1 y LADO_B2 con LADO_C2 ; Situar A dentro D haciendo coincidir EJE_A con EJE_HUECO_D y BASE_A con BASE_D ;

Disminuye la complejidad del programa.

La programacin se realiza de manera ms cmoda

Un planificador de la tarea se encargar de consultar una base de datos y generar las instrucciones las instrucciones a nivel de ordenes del robot.

Programacin a nivel tarea

Ensamblar A con D El programa se reduce a una nica sentencia ya que se especifica qu es lo que debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo. Es el objetivo de la planificacin automtica de tareas

Dificultad en la programacin de robots

Un sistema de programacin de robots es complejo pues busca objetivos contrapuestos:
Satisfacer los requerimientos de un sistema sencillo de utilizar para los usuarios Permitir la descripcin de tareas complejas

Tareas reales como coger y dejar una pieza (pick & place) pueden resultar muy complejas si no todo est perfectamente determinado a priori

Programa sencillo de pick & place (I). Planteamiento

Programa sencillo de pick & place (II). Grasping

Programa sencillo de pick & place (III). No siempre funciona

Programa sencillo de pick & place (IV). Planificacin de trayectorias

Programa sencillo de pick & place (VII). Incertidumbre

Programa sencillo de pick & place (VIII). Conclusiones

Pequeos cambios en la geometra pueden suponer grandes cambios en la estrategia (pos relativas de A y B) No es posible hacer elecciones basadas en consideraciones locales ( presencia de obta No es posible abordar todas las posibilidades de con un solo programa (ni siquiera en casos muy sencillos)

PLANIFICACION DE TAREAS Y MOVIMIENTOS DE ROBOTS

MTODOS DE REPRESENTACIN DEL ESPACIO

Planificacin de movimientos es la habilidad de un prog o agente para calcular el mov de un solido rigido para alcanzar determinadas metas.

Es una habilidad deseable para robots autonomos, actores digitales, etc

Piano Movers Problem

2D or 3D rigid models

PLANIFICACION DE TAREAS Y MOVIMIENTOS DE ROBOTS

MODELADO DEL ENTORNO Y DEL ROBOT

Modelos de robots
Tipos de modelos:
Cinemticos: en funcin de los movimientos del robot
Articulaciones giratorias (caracterizadas por un ngulo) Articulaciones prismticas (caracterizadas por un desplazamiento)

Geomtricos: en funcin de la forma del robot

Es frecuente representar cada elemento del robot mediante poliedros, pero existen otras representaciones ms complejas

Modelos Cinemticos:
Representa el robot mediante la movilidad del extremo, descripcin cadena cinemtica analtica y modelos de alambres Representacin del espacio mediante: Objetos 3D con posicin y orientacin Sistemas de referencia: Cartesiano, polar, esfrico,...

Representacin de la orientacin. Matrices de Rotacin 2D

Representacin de la orientacin. Matrices de Rotacin 3D (I)

Representacin de la orientacin. Matrices de Rotacin 3D (II)

Representacin de la orientacin. Composicin de rotaciones

Representacin de la orientacin. ngulos de Euler

Representacin de la orientacin. Roll, Pitch y Yaw

Coordenadas Homogneas

Matrices de transformacin homognea

Las matrices de transformacin AyT

Modelos polidricos (I)

Poliedro:
Slido limitado por superficies planas

Poliedro convexo:
interseccin comn de un conjunto de semiespacios limitados por planos orientados caracterizados por su normal exterior

El vector normal exterior se utiliza para el concepto de distancia

Modelos polidricos (II)

Son muy tiles en muchas representaciones grficas La descripcin mediante planos normales no es ptima desde el punto de vista computacional

Representacin de slidos
Orientada a la planificacin Se busca minimizar el coste computacional Alta dependencia del algoritmo de planificacin a utilizar Tipos bsicos:
Representacin por fronteras (BR) Geometra constructiva de slidos (CSG) Primitivas simples Aproximacin por esferas sucesivas (SSA)

Representacin por fronteras (I)

Representacin por fronteras (II)

Es posible representar agujeros en las caras descomponindolas en diferentes polgonos No hay posibilidad de ambigedades El almacenamiento interno es en forma de rbol

Geometra constructiva de slidos (CSG)

Cada objeto se representa a partir de primitivas (cubos, poliedros, cilindros) Las primitivas se combinan usando operadores booleanos Representacin interna mediante rboles binarios (operaciones entre slidos) Es posible pasar de una representacin CSG a una BR de forma nica, pero no al revs

Geometra constructiva de slidos (CSG) II

OpenSCAD provides two main modelling techniques: - 1) constructive solid geometry (aka CSG) - 2) Extrusion of 2D outlines.

http://www.openscad.org/

As data exchange format format for this 2D outlines Autocad DXF files are used. In addition to 2D paths for extrusion it is also possible to read design parametes from DXF files. Besides DXF files OpenSCAD can read and create 3D models in the STL and OFF file formats.

Primitivas simples (I)

Representacin de objetos mediante unin de volmenes convexos simplificados La superficie de cada objeto se limita mediante una o varias primitivas simples Se utilizan primitivas simples que permitan un clculo ms sencillo de intersecciones (el poliedro no es lo ms indicado)

Las primitivas simples usadas son generalizaciones de la esfera (la ms sencilla para el cmputo de intersecciones)

Aproximacin por esferas sucesivas (SSA) (I)

Facilita la planificacin de trayectorias en entornos dinmicos y tridimensionales de gran complejidad Se basa en la utilizacin de la esfera como elemento bsico (primitiva) de representacin de slidos Es un mtodo de naturaleza jerrquica de fronteras esfricas y sectores rectangulares de esferas Cada objeto se representa mediante una serie sucesiva de niveles detallados

Mtodos de generacin de trayectorias libres de colisin

Grafo de visibilidad (V-graph) Mnima distancia Aproximacin por esferas sucesivas Caminos libres Minimizacin de la funcin potencial Modificacin del control dinmico Enlace de rebanadas en el espacio-C

Representacin mediante caminos libres (freeways) (I)

Se debe a Brooks (1983) Utiliza consideraciones geomtricas para hallar posiciones libres en el entorno de trabajo El entorno se representa mediante freeways: espacios libres de obstculos, generalmente con forma piramidal, limitados por las caras planas de los obstculos Aunque se puede extender a entornos 3D funciona mejor en entornos 2D

Representacin mediante caminos libres (freeways) (II)

Representacin mediante caminos libres (freeways) (III)

El espacio de las configuraciones. Espacio C

Origen: Lozano-Prez (aos 70) Aplicabilidad a planificacin espacial Fue diseado originalmente para planificacin de trayectorias libres de colisin para robots articulares Idea bsica: conversin de un objeto mvil cualquiera en puntual Un objeto no puntual en el espacio cartesiano se convierte en un objeto puntual en el Espacio C

Espacio cartesiano vs espacio articular

Espacio C. Definiciones previas

Espacio n-dimensional (n = parmetros de configuracin que permiten mover un objeto mvil A) Configuracin de un objeto (cuerpo rgido): conjunto mnimo de nmeros que definen la posicin de todos sus puntos Ejemplo: (x,y,) definen un objeto mvil en un plano
Es posible parametrizar en diferentes formas (cartesiana, polar, )

Espacio C. Definicin
Espacio C: espacio definido por cada eleccin de parmetros para la configuracin de un objeto (cada punto corresponde a una configuracin del objeto)
Para un robot manipulador los parmetros de configuracin sern los valores articulares No siempre la eleccin es trivial Induce una idea de engorde controlado de obstculos: cada obstculo en el espacio cartesiano se ver modificado en el espacio C en funcin del objeto mvil

Espacio-C . Convenio de asignacin para un polgono

Espacio-C de un objeto mvil A debido a los obstculos Bj: COA(Bj) = { c | (A)c Bj } Espacio libre: Espacio C fuera de CO

CO para un crculo

CO para objetos poligonales

Complejidad del Espacio-C. Proyeccin en rebanadas

El Espacio C es n-dimensional y un objeto mvil 3D posee 6 gdl Rebanada de un Espacio C n-dimensional = Espacio C (n-1)-dimensional en el que est fijado el valor de la variable n con un valor distinto para cada rebanada (el incremento marca la resolucin) Se puede aplicar de forma sucesiva hasta reducir el problema a un conjunto de problemas de orden 2, 1 o incluso 0 (puntos)

Complejidad del Espacio-C. Proyeccin en rebanadas

Nota: Esto garantiza un mtodo conservador (imprescindible)

Espacio continuo vs espacio discreto

Espacio continuo: resolucin infinita Espacio discreto: subdivisin en entidades con resolucin finita:
Uniforme: celdillas No uniforme: quodtrees, octrees

Representacin geometrica vs. discretizada sampled

Representacin geomtrica

permite el modelado exacto del entorno es posible encontrar optimal solution difcil obtener el mapa continuous solution space combinatorial techniques
Representaciones discretizadas

modelo aproximado del entorno

(no necesariamente mallado o muestreo uniforme,

optimalidad limitada por la resolucin map disponible directo de los datos espacio de soluciones discreto aplicables tcnicas de navegacin diversas

Espacio discretizado en celdillas

Quodtrees y octrees