MANUAL DE PROGRAMACIÓN

ARDUINO
La “inteligencia de Arduino” se expresa mediante su lenguaje de programación

Guía rápida de referencia

Revisado y adaptado:
Sergio Treviño Gonzalvo
DATOS DEL DOCUMENTO ORIGINAL

Arduino Notebook: A Beginner’s Reference Written and compiled by Brian W.

Evans
Traducido:José Manuel Ruiz Gutiérrez

With information or inspiration taken from:

http://www.arduino.cc
http://www.wiring.org.co
http://www.arduino.cc/en/Booklet/HomePage (ENLACE ROTO)
http://cslibrary.stanford.edu/101/
Including material written by:
Massimo Banzi
Hernando Barragin
David Cuartielles
Tom Igoe
Todd Kurt
David Mellis
and others

Published:
First Edition August 2007

Manual lenguaje de programación en el entorno Arduino, autor y fecha de

publicación desconocidos.

Diagramas realizados con Fritzing

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San Francisco, California, 94105, USA
ÍNDICE DE CONTENIDOS pestañas librerias
Introducción
control de flujo
el hardware de la placa arduino
if
alimentación
if… else
entradas y salidas
for
comunicaciones
switch/case
programación
while
el entorno de desarrollo para arduino
do… while
estructura break
estructura
continue
setup()
return
loop()
funciones E/S digitales
pinMode(pin, mode)
{} uso de llaves
digitalRead(pin)
; punto y coma
digitalWrite(pin, value)
/*… */ bloque de comentarios
E/S analógicas
// linea de comentario
analogRead(pin)
variables analogWrite(pin, value)
variables
E/S avanzadas
declaración de variables
tone
variable scope
noTone
tipos de datos pulseIn
booleanos
tiempo
char
delay(ms)
byte
delayMicroseconds
int
millis
unsigned int
micros
long
matemáticas
unsigned long min(x, y)
float max(x, y)
double abs
arrays map
string pow
aritmética sq
aritmética
sqrt
composición de asignaciones
sin
operadores de comparación
cos
operadores lógicos
tan
constantes
constantes
cierto/falso
alto/bajo
entrada/salida
aleatorio
randomSeed(seed)
random(min, max)

puerto serie
Serial.begin(rate)
Serial.end
Serial.println(data)
Serial.print(data, data type)
Serial.available
Serial.read
Serial.flush
Serial.write

FORMAS DE CONEXIONADO DE
ENTRADAS Y SALIDAS
salida digital
entrada digital
salida de alto consumo (corriente)
salida analógica (pwm)
potenciómetro de entrada
Resistencia variable de entrada
Salida a servo

PALABRAS RESERVADAS DEL IDE DE

ARDUINO
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INTRODUCCIÓN

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo integrado (IDE), diseñada para facilitar
el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares, que pueden abarcar desde
sencillas aplicaciones electrónicas domésticas hasta proyectos más elaborados para
la industria. Su principal ventaja es su facilidad de programación, al alcance de
cualquiera. Para encontrar toda la información que necesites sobre Arduino en la
web http://www.arduino.cc/es/.

EL HARDWARE DE LA PLACA ARDUINO

Nuestras placas Arduino son la Duemilanove y la UNO, ambas incorporan el chip

ATmega328.
Tienen 14 entradas/salidas digitales, 6 entradas analógicas, entradas de
alimentación, conexión USB para conectar al ordenador, conector de alimentación y
un botón de Reset.

Alimentación

Las placas pueden ser alimentadas por medio de la conexión USB o con una fuente
de alimentación externa de entre 6 a 20 V, aunque el rango recomendado es de 7 a
12 V.
Las fuentes de alimentación externas (no-USB) pueden ser tanto un transformador
como una batería. El transformador se puede conectar usando un conector macho
de 2.1 mm con centro positivo en el conector hembra de la placa. Los cables de la
batería pueden conectarse a los pines Gnd y Vin en los conectores de alimentación
(POWER)

Entradas y Salidas

Cada uno de los 14 pines digitales (de 0 a 13) pueden utilizarse como entradas o
como salidas usando las funciones pinMode(), digitalWrite() y digitalRead(). Las E/S
operan a 5 V. Cada pin puede proporcionar o recibir una intensidad máxima de 40
mA.
Los pines 3, 5, 6, 9, 10, y 11 proporcionan una salida PWM (modulación por anchura
de pulsos) de 8 bits de resolución (valores de 0 a 255) mediante la función
analogWrite().
El pin digital 13 lleva conectado un LED integrado en la propia placa. Se encenderá
cuando dicho pin se configura como salida y adopte un valor HIGH.; con valor LOW
se apaga.
La placa tiene 6 entradas analógicas, y cada una de ellas proporciona una resolución
de 10 bits (1024 valores).

Comunicaciones

La placa Arduino proporciona comunicación vía serie a través de los pines digitales
0 (RX) y 1 (TX). Un chip integrado en la placa canaliza esta comunicación serie a
través del puerto USB. El software de Arduino incluye un monitor de puerto serie
que permite enviar y recibir información textual hacia y desde la placa Arduino. Los
leds RX y TX de la placa parpadearán cuando se detecte comunicación transmitida a
través de la conexión USB.

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Programación

La placa Arduino se puede programar a través del IDE (Entorno de Desarrollo

Integrado) de Arduino. Primero hay que decirle al IDE nuestro tipo de placa. Para
ello, selecciona bien "Arduino Duemilanove w/ ATmega328" o bien Arduino Uno del
menu Herramientas > Tarjeta. También hay que decirle al IDE en qué puerto USB
hemos conectado la placa. Lo haremos a través del menú Herramientas > Puerto
Serial. Aparecen una serie de puertos denominados COMx, donde x es un número.
Para saber cuál es, desconecta y conecta el cable USB del ordenador, y el que
desaparezca y vuelva a aparecer es nuestro puerto.

EL ENTORNO DE DESARROLLO PARA ARDUINO

El Entorno de Desarrollo Arduino permite la conexión del ordenador con la placa

para cargar los programas y comunicarse con ella.
El programa o “sketch” se escribe en el editor de texto (se puede cortar, copiar,
pegar, etc., como en los editores de texto habituales).En el área de mensajes se
muestra información mientras se cargan los programas y también muestra los
errores. La consola inferior muestra el texto de salida para el entorno de Arduino
incluyendo los mensajes de error completos y otras informaciones. La barra de
herramientas contiene los comandos más habituales:
Verificar
Chequea el código en busca de errores.
Cargar
Compila el código y lo vuelca en la placa Arduino.
Nuevo
Crea un nuevo sketch.
Abrir
Presenta un menú de todos los programas de su "sketchbook" (librería
de sketch). Un click sobre uno de ellos lo abrirá en la ventana actual.
Guardar
Guarda el programa o sketch.
Monitor Serial
Inicia la monitorización del puerto serie.
Menú Gestor de pestañas
Permite gestionar pestañas pertenecientes a un mismo programa.
Existen cinco menús: Archivo, Editar, Sketch, Herramientas y Ayuda. Los menús son
sensibles al contexto, lo que significa que estarán disponibles sólo los elementos
relevantes para la tarea que estemos realizando. A continuación se recogen sólo
algunas de las opciones más habituales, aunque hay más.
Archivo
• Ejemplos
Abre un submenú con los ejemplos que trae el programa.
• Guardar como...
Permite guardar el archivo con otro nombre u otra ubicación.

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Editar
• Deshacer
Deshacer: permite volver atrás si se ha modificado algo.
• Rehacer
Rehacer una acción.
• Cortar
Corta y almacena el texto seleccionado en el portapapeles para pegarlo en
otro lugar.
• Copiar
Copia y almacena el texto seleccionado en el portapapeles para pegarlo en
otro lugar.
• Pegar
Pega el texto que se encuentra en el portapapeles en el lugar seleccionado.
• Seleccionar todo
Selecciona todo el código.
• Buscar…
Busca una palabra en el código.
Herramientas
• Formato automático
Da formato al código proporcionando estética: por ejemplo realiza
tabulaciones entre la apertura y cierre de llaves, y las sentencias que tengan
que ser tabuladas lo serán.
• Monitor Serial
Abre el monitor serie donse se visualizan los datos del puerto serie o se
envían datos al mismo. Para enviar datos a la placa, teclee el texto y pulse
el botón "send" o enter. Seleccione la velocidad (baud rate) en el menú
desplegable que coincida con el configurado en Serial.begin dentro de su
"sketch".
• Tarjeta
Selecciona la placa que estás usando (Arduino Uno o Arduino Duemilanove w/
ATmega328).
• Puerto Serial
Este menú contiene todos los dispositivos serie (reales o virtuales) de su
equipo. Se refrescará automáticamente cada vez que abra el menú
Herramientas. Antes de subir nuestro sketch a la placa hay que seleccionar
el elemento de este menú que representa a nuestra placa Arduino
(normalmente COM3 o COM4).

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ESTRUCTURA
estructura de un programa.

La estructura básica del lenguaje de programación de Arduino es bastante simple y

se compone de al menos dos partes. Estas dos partes necesarias, o funciones,
encierran bloques que contienen declaraciones, estamentos o instrucciones.
void setup()
{
estamentos;
}
void loop()
{
estamentos;
}
En donde setup() es la parte encargada de recoger la configuración y loop() es la
que contienen el programa que se ejecutará cíclicamente (de ahí el termino loop –
bucle-). Ambas funciones son necesarias para que el programa trabaje.
La función de configuración debe contener la declaración de las variables. Es la
primera función a ejecutar en el programa, se ejecuta sólo una vez, y se utiliza para
configurar o inicializar pinMode (modo de trabajo de las E/S), configuración de la
comunicación en serie y otras.
La función bucle (loop) siguiente contiene el código que se ejecutara continuamente
(lectura de entradas, activación de salidas, etc) Esta función es el núcleo de todos
los programas de Arduino y la que realiza la mayor parte del trabajo.

setup()

La función setup() se invoca una sola vez cuando el programa empieza. Se utiliza
para inicializar los modos de trabajo de los pins, o el puerto serie. Debe ser incluido
en un programa aunque no haya declaración que ejecutar.
void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT); // configura el 'pin' como salida
}

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loop()

Después de llamar a setup(), la función loop() hace precisamente lo que sugiere su

nombre, se ejecuta de forma cíclica, lo que posibilita que el programa este
respondiendo continuamente ante los eventos que se produzcan en la tarjeta.
void loop()
{
digitalWrite(pin, HIGH); // pone en uno (on, 5v) el ´pin´
delay(1000); // espera un segundo (1000 ms)
digitalWrite(pin, LOW); // pone en cero (off, 0v.) el ´pin´
delay(1000);
}

funciones

Una función es un bloque de código que tiene un nombre y un conjunto de

estamentos que son ejecutados cuando se llama a la función. Son funciones setup()
y loop() de las que ya se ha hablado. Las funciones de usuario pueden ser escritas
para realizar tareas repetitivas y para reducir el tamaño de un programa. Las
funciones se declaran asociadas a un tipo de valor type. Este valor será el que
devolverá la función, por ejemplo int se utilizará cuando la función devuelva un dato
numérico de tipo entero. Si la función no devuelve ningún valor entonces se
colocará delante la palabra void, que significa función vacía. Después de declarar el
tipo de dato que devuelve la función se debe escribir el nombre de la función y
entre paréntesis se escribirán, si es necesario, los parámetros que se deben pasar a
la función para que se ejecute.
type nombreFunción(parámetros)
{
instruccciones;
}
La función siguiente devuelve un número entero, delayVal() se utiliza para poner un
valor de retraso en un programa que lee una variable analógica de un
potenciómetro conectado a una entrada de Arduino. Al principio se declara como
una variable local, v recoge el valor leído del potenciómetro que estará
comprendido entre 0 y 1023, luego se divide el valor por 4 para ajustarlo a un
margen comprendido entre 0 y 255, finalmente se devuelve el valor v y se
retornaría al programa principal. Esta función cuando se ejecuta devuelve el valor
de tipo entero v.
int delayVal()
{
int v; // crea una variable temporal 'v'
v= analogRead(pot); // lee el valor del potenciómetro
v /= 4; // convierte 0-1023 a 0-255
return v; // devuelve el valor final
}

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{} entre llaves

Las llaves sirven para definir el principio y el final de un bloque de instrucciones. Se

utilizan para los bloques de programación setup(), loop(), if.., etc.
type funcion()
{
instrucciones;
}
Una llave de apertura “{“ siempre debe ir seguida de una llave de cierre “}”, si no
es así el programa dará errores.
El entorno de programación de Arduino incluye una herramienta de gran utilidad
para comprobar el total de llaves. Sólo tienes que hacer click en el punto de
inserción de una llave abierta e inmediatamente se marca el correspondiente cierre
de ese bloque (llave cerrada).

; punto y coma

El punto y coma “;” se utiliza para separar instrucciones en el lenguaje de

programación de Arduino. También se utiliza para separar elementos en una
instrucción de tipo “bucle for”.
int x = 13; // declara la variable 'x' como tipo
entero de valor 13
Nota: Olvidarse de poner fin a una línea con un punto y coma se traducirá en un
error de compilación. El texto de error puede ser obvio, y se referirá a la falta de
una coma, o puede que no. Si se produce un error raro y de difícil detección lo
primero que debemos hacer es comprobar que los puntos y comas están colocados
al final de las instrucciones.

/*… */ bloque de comentarios

Los bloques de comentarios, o multi-línea de comentarios, son áreas de texto

ignorados por el programa que se utilizan para las descripciones del código o
comentarios que ayudan a comprender el programa. Comienzan con / * y terminan
con * / y pueden abarcar varias líneas.
/* esto es un bloque de comentario
no se debe olvidar cerrar los comentarios
estos deben estar equilibrados
*/
Debido a que los comentarios son ignorados por el programa y no ocupan espacio
en la memoria de Arduino pueden ser utilizados con generosidad y también pueden
utilizarse para "comentar" bloques de código con el propósito de anotar
informaciones para depuración.
Nota: Dentro de una misma línea de un bloque de comentarios no se puede escribir
otra
bloque de comentarios (usando /* .. */ )

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// línea de comentarios

Una línea de comentario empieza con / / y terminan con la siguiente línea de

código. Al igual que los comentarios de bloque, los de línea son ignoradas por el
programa y no ocupan espacio en la memoria.
// esto es un comentario
Una línea de comentario se utiliza a menudo después de una instrucción, para
proporcionar más información acerca de lo que hace esta o para recordarla más
adelante.

VARIABLES
variables

Una variable es una manera de nombrar y almacenar un valor numérico para su uso
posterior por el programa. Como su nombre indica, las variables son números que
se pueden variar continuamente en contra de lo que ocurre con las constantes cuyo
valor nunca cambia. Una variable debe ser declarada y, opcionalmente, asignarle un
valor. El siguiente código de ejemplo declara una variable llamada variableEntrada y
luego le asigna el valor obtenido en la entrada analógica del PIN2:
int variableEntrada = 0; // declara una variable y le asigna el
valor 0
variableEntrada = analogRead(2); // la variable recoge el valor
analógico del PIN2
variableEntrada es la variable en sí. La primera línea declara que será de tipo
entero int. La segunda línea fija a la variable el valor correspondiente a la entrada
analógica PIN2. Esto hace que el valor de PIN2 sea accesible en otras partes del
código.

Una vez que una variable ha sido asignada, o re-asignada, usted puede probar su
valor para ver si cumple ciertas condiciones (instrucciones if..), o puede utilizar
directamente su valor. Como ejemplo ilustrativo veamos tres operaciones útiles con
variables: el siguiente código prueba si la variable entradaVariable es inferior a 100,
si es cierto se asigna el valor 100 a entradaVariable y, a continuación, establece un
retardo (delay) utilizando como valor entradaVariable que ahora será como mínimo
de valor 100:
if (entradaVariable < 100) // pregunta si la variable es
menor de 100
{
entradaVariable = 100; // si es cierto asigna el valor 100 a
esta
};
delay(entradaVariable); // usa el valor como retardo
Nota: Las variables deben tomar nombres descriptivos, para hacer el código más
legible. Nombres de variables pueden ser contactoSensor o pulsador, para ayudar al
programador y a cualquier otra persona a leer el código y entender lo que
representa la variable. Nombres de variables como var o valor, facilitan muy poco
que el código sea inteligible. Una variable puede ser cualquier nombre o palabra que
no sea una palabra reservada en el entorno de Arduino.

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declaración de variables

Todas las variables tienen que declararse antes de que puedan ser utilizadas. Para
declarar una variable se comienza por definir su tipo como int (entero), long (largo),
float (coma flotante), etc, asignándoles siempre un nombre, y, opcionalmente, un
valor inicial. Esto sólo debe hacerse una vez en un programa, pero el valor se puede
cambiar en cualquier momento usando aritmética y reasignaciones diversas.
El siguiente ejemplo declara la variable entradaVariable como una variable de tipo
entero int, y asignándole un valor inicial igual a cero. Esto se llama una asignación.
int entradaVariable = 0;
Una variable puede ser declarada en una serie de lugares del programa y en función
del lugar en donde se lleve a cabo la definición esto determinará en que partes del
programa se podrá hacer uso de ella.

utilización de una variable

Una variable puede ser declarada al inicio del programa antes de la parte de
configuración setup(), a nivel local dentro de las funciones, y, a veces, dentro de un
bloque, como para los bucles del tipo if.. for.., etc. En función del lugar de
declaración de la variable así se determinara el ámbito de aplicación, o la capacidad
de ciertas partes de un programa para hacer uso de ella.
Una variable global es aquella que puede ser vista y utilizada por cualquier función
y estamento de un programa. Esta variable se declara al comienzo del programa,
antes de setup().
Una variable local es aquella que se define dentro de una función o como parte de
un bucle. Sólo es visible y sólo puede utilizarse dentro de la función en la que se
declaró. Por lo tanto, es posible tener dos o más variables del mismo nombre en
diferentes partes del mismo programa que pueden contener valores diferentes. La
garantía de que sólo una función tiene acceso a sus variables dentro del programa
simplifica y reduce el potencial de errores de programación.
El siguiente ejemplo muestra cómo declarar a unos tipos diferentes de variables y
la visibilidad de cada variable:
int value; // 'value' es visible para cualquier
función
void setup()
{
// no es necesario configurar
}
void loop()
{
for (int i=0; i<20;) // 'i' solo es visible
{ // dentro del bucle for
i++;
}
float f; // 'f' es visible solo
} // dentro del bucle

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TIPOS DE DATOS
booleanos
Un booleano sólo puede tomar dos valores, Verdadero o Falso. Cada booleano ocupa
un único byte en la memoria.
int LEDpin = 5; // LED en el pin 5
int switchPin = 13; // pulsador en el pin 13, su otra
patilla conectada en GND
boolean running = false; // crea la variable booleana running y
le asigna el valor Falso.
void setup()
{
pinMode(LEDpin, OUTPUT);
pinMode(switchPin, INPUT);
digitalWrite(switchPin, HIGH); // conecta la resistencia pull-up
interna
del pin 13
}
void loop()
{
if (digitalRead(switchPin) == LOW)
{ // si el pulsador es accionado la pull-
up mantiene el pin en estado HIGH
delay(100); // retardo para impedir un rebote en
el pulsador
running = !running; // invierte el valor de la variable
running
digitalWrite(LEDpin, running); // enciende el LED
}
}

Char

Es un tipo de dato que ocupa un byte de memoria y almacena un valor de carácter.

Los caracteres literales se escriben con comillas simples: 'A' (para varios caracteres
-strings- utiliza dobles comillas "ABC").
De todas maneras los caracteres son almacenados como números. Puedes ver su
codificado en la tabla ASCII. Con esto podemos entender que es posible realizar
cálculos aritméticos con los carácteres, en este caso se utiliza el valor ASCII del
carácter (por ejemplo 'A' + 1 tiene el valor de 66, ya que el valor ASCII de la letra
mayúscula A es 65).
El tipo de datos char tiene signo, esto significa que codifica números desde -128
hasta 127. Para un dato de un byte
(8bits), utiliza el tipo de dato "byte".
char miChar = 'A';
char miChar = 65; // los dos son equivalentes

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byte

Byte almacena un valor numérico de 8 bits sin decimales. Tienen un rango entre 0 y
255
byte unaVariable = 180; // declara 'unaVariable' como tipo
byte

int

Enteros son un tipo de datos primarios que almacenan valores numéricos de 16 bits
sin decimales comprendidos en el rango 32,767 to -32,768.
int unaVariable = 1500; // declara 'unaVariable' como una
variablede tipo entero
Nota: Las variables de tipo entero int pueden sobrepasar su valor máximo o mínimo
como consecuencia de una operación. Por ejemplo, si x = 32767 y una posterior
declaración agrega 1 a x, x = x + 1 entonces el valor se x pasará a ser -32.768.
(algo así como que el valor da la vuelta)

unsigned int

Los enteros sin firma (unsigned int) son los mismos enteros de modo que almacenan
un valor de dos bytes. En lugar de almacenar números negativos, sólo almacenan
valores positivos, generando un rango útil desde 0 a 65,535 (2^16 - 1).
La diferencia entre los enteros sin firma y los enteros (firmados), reside en que el
bit más alto, a veces referenciado como el bit "firmado", es interpretado. En el tipo
de dato int de Arduino (que es firmado), si el bit más alto es "1", el número es
interpretado como un número negtivo, y los otros 15 bits son interpretados con
complemento a 2.
unsigned int ledPin = 13;
unsigned int var = val;
var - el nombre de tu variable unsigned int
val - el valor que asignas a a esa variable
Cuando las variables sobrepasan su capacidad máxima dan la vuelta a su mínima
capacidad. Ten en cuenta que esto sucede en ambas direcciones.
unsigned int x
x = 0;
x = x - 1; // x ahora contiene 65535 - da la
vuelta en dirección negativa.
x = x + 1; // x ahora contiene 0 - da la vuelta.

long

El formato de variable numérica de tipo extendido long se refiere a números

enteros (tipo 32 bits) sin decimales que se encuentran dentro del rango -
2147483648 a 2147483647.
long unaVariable = 90000; // declara 'unaVariable' como tipo
long

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unsigned long

Las variable long sin firmar (unsigned long) son variables extendidas para almacenar
números, y almacenar 32 bits (4 bytes). Por el contrario que las variables long
estándar, las unsigned long no almacenan números negativos, haciendo que su
rango sea de 0 a 4,294,967,295 (2^32 - 1).
unsigned long tiempo;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
Serial.print("Tiempo: ");
tiempo = millis();
Serial.println(tiempo); //imprime el tiempo desde el inicio
del programa
delay(1000); // espera un segundo para no enviar
cantidad de masivas de datos
}
unsigned long var = val;
var - el nombre de tu variable long
val - el valor que asignas a tu variable long

float

El formato de dato del tipo punto flotante float se aplica a los números con
decimales. Los números de punto flotante tienen una mayor resolución que los de
32 bits con un rango comprendido 3.4028235E +38 a +38-3.4028235E.
float unaVariable = 3.14; // declara 'unaVariable'
como tipo flotante
Nota: Los números de punto flotante no son exactos, y pueden producir resultados
extraños en las comparaciones. Los cálculos matemáticos de punto flotante son
también mucho más lentos que los del tipo de números enteros, por lo que debe
evitarse su uso si es posible.

double

Número en coma flotante de doble precisión. Ocupa 4 bytes.

La implementación double en Arduino es exactamente lo mismo que la FLOAT, sin
ganar nada de precisión.
Los usuarios que porten código de otras fuentes y que incluyan variable tipo double
deberían examinar el código para ver si la precisión necesaria es diferente a la que
se puede lograr en Arduino.

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arrays

Un array es un conjunto de valores a los que se accede con un número índice.

Cualquier valor puede ser recogido haciendo uso del nombre de la matriz y el
número del índice. El primer valor de la matriz es el que está indicado con el índice
0, es decir el primer valor del conjunto es el de la posición 0. Un array tiene que
ser declarado y opcionalmente asignados valores a cada posición antes de ser
utilizado.
int miArray[] = {valor0, valor1, valor2...}
Del mismo modo es posible declarar una matriz indicando el tipo de datos y el
tamaño y posteriormente, asignar valores a una posición especifica:
int miArray[5]; // declara un array de enteros de 6 posiciones
miArray[3] = 10; // asigna l valor 10 a la posición 4
Para leer de un array basta con escribir el nombre y la posición a leer:
x = miArray[3]; // x ahora es igual a 10 que está en la posición 3 del
array
Las matrices se utilizan a menudo para estamentos de tipo bucle, en los que la
variable de incremento del contador del bucle se utiliza como índice o puntero del
array.
El siguiente ejemplo usa una matriz para el parpadeo de un LED.
Utilizando un bucle tipo for, el contador comienza en cero 0 y escribe el valor que
figura en la posición de índice 0 en la serie que hemos escrito dentro del array
parpadeo[], en este caso 180, que se envía a la salida analógica tipo PWM
configurada en el PIN10, se hace una pausa de 200 ms y a continuación se pasa al
siguiente valor que asigna el índice i.
int ledPin = 10; // Salida LED en el PIN
10
byte parpadeo[] = {180, 30, 255, 200, 10, 90, 150, 60}; // array de 8
valores diferentes
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); //configura la salida PIN 10
}
void loop() // bucle del programa
{
for(int i=0; i<8; i++) // crea un bucle tipo for utilizando la
variable i de 0 a 7
{
analogWrite(ledPin, parpadeo[i]); // escribe en la salida PIN 10
el valor al que apunta i dentro
del array parpadeo[]
delay(200); // espera 200ms
}
}

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string
Los strings se representan como arrays de caracteres (tipo char) que terminan con
el caracter NULL.
Todas las siguientes son declaraciones válidas de strings.
char Str1[15];
char Str2[8] = {'a', 'r', 'd', 'u', 'i', 'n', 'o'};
char Str3[8] = {'a', 'r', 'd', 'u', 'i', 'n', 'o', '\0'};
char Str4[ ] = "arduino";
char Str5[8] = "arduino";
char Str6[15] = "arduino";
Declaración de strings:
Declarar un array de caracteres sin incializarlo como en Str1
Declarar un array de caracteres (con un carácter extra) y el compilador añadirá el
carácter NULL requerido,como en STR2
Explicitar el caracter NULL, Str3
Inicializar con un string constante entre comillas dobles; el compilador medirá el
tamaño del array para ajustar el string constante y caracter NULL para finalizar,
Str4
Inicializar el array con un tamaño explícito y un string constante, Str5
Inicializar el array, dejando un espacio extra para un string más largo, Str6
Terminación NULL
Generalmente, los strings se finalizan con un carácter NULL (código ASCII 0). Esto
permite a funciones (como Serial.print()) establecer dónde está el final del string. De
otra forma, seguiría leyendo los siguientes bytes de la memoria que no forman
parte del string.
Esto significa que tu string necesita tener espacio para un carácter más del texto
que quieres que contenga. Esto es por lo que Str2 y Str5 necesitan 8 caracteres,
incluso aunque "arduino" tenga sólo 7 - la última posición es automáticamente
completada con un caracter NULL. Str4 será automáticamente dimensionada a 8
caracteres, uno para el NULL extra.
En Str3, hemos incluido nosotros mismos el caracter NULL (escrito como '\0').
Ten en cuenta que es posible tener un string sin un carácter NULL al final (p.e. si tú
has especificado la longitud de Str2 como 7 en lugar de 8). Esto romperá la mayoría
de funciones que usen strings, por lo que no deberías hacerlo intencionadamente.
Por lo tanto, si detectas algún comportamiento extraño (operando con los
caracteres, no con el string), este podría se el problema.
Comillas simples o dobles
Los string siempre se definen entre comillas dobles ("Abc") y los caracteres siempre
se definen dentro de comillas
simples ('A').

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Envolviendo string largos

Puedes envolver strings largos de ésta manera:
char miString[] = “Esta es la primera linea”
“ esta es la segunda línea”;
Arrays de strings
Amenudo es conveniente, al trabajar con grandes cantidades de texto, como
proyectos con displays LCD, configurar un array de strings. Como los strings son en
sí mismo arrays, esto es un ejemplo real de un array bidimensional.
En el código de abajo, el asterisco después del tipo de dato char "char*" indica que
es un array de "punteros". Todos los nombres de arrays son punteros, por lo que
esto es necesario para crear un array de arrarys. Los punteros son una de las
partes más exotéricas de C como para que los principiantes puedan llegar a
entenderlas, pero no es necesario entender punteros en detalle para usarlos con
efectividad.
char* miStrings[]={
"Este es el string 1", "Este es el string 2", "Este es el
string 3","Este es el string 4", "Este es el string 5","Este es el string 6"};
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
Serial.println(miStrings[i]);
delay(500);
}
}

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ARITMÉTICA
aritmética

Los operadores aritméticos que se incluyen en el entorno de programación son

suma, resta, multiplicación y división. Estos devuelven la suma, diferencia, producto,
o cociente (respectivamente) de dos operandos.
y = y + 3;
x = x - 7;
i = j * 6;
r = r / 5;
La operación se efectúa teniendo en cuanta el tipo de datos que hemos definido
para los operandos (int, dbl, float, etc..), por lo que, por ejemplo, si definimos 9 y 4
como enteros int, 9 / 4 devuelve de resultado 2 en lugar de 2,25 ya que el 9 y 4 se
valores de tipo entero int (enteros) y no se reconocen los decimales con este tipo
de datos.
Esto también significa que la operación puede sufrir un desbordamiento si el
resultado es más grande que lo que puede ser almacenada en el tipo de datos.
Recordemos el alcance de los tipos de datos numéricos que ya hemos explicado
anteriormente. Si los operandos son de diferentes tipos, para el cálculo se utilizará
el tipo más grande de los operandos en juego. Por ejemplo, si uno de los números
(operandos) es del tipo float y otra de tipo integer, para el cálculo se utilizará el
método de float es decir el método de coma flotante.
Elija el tamaño de las variables de tal manera que sea lo suficientemente grande
como para que los resultados sean lo precisos que usted desea. Para las
operaciones que requieran decimales utilice variables tipo float, pero sea
consciente de que las operaciones con este tipo de variables son más lentas a la
hora de realizarse el computo..
Nota: Utilice el operador (int) myFloat para convertir un tipo de variable a otro
sobre la marcha. Por ejemplo, i = (int) 3,6 establecerá i igual a 3.

asignaciones compuestas

Las asignaciones compuestas combinan una operación aritmética con una variable
asignada. Estas son comúnmente utilizadas en los bucles tal como se describe más
adelante. Estas asignaciones compuestas pueden ser:
x++ // incremento de x en 1 y devuelve
el valor antiguo de x
++x // incremento de x en 1 y devuelve
el nuevo valor de x
x– – // decremento de x en 1 y devuelve
el valor antiguo de x
– –x // decremento de x en 1 y devuelve
el nuevo valor de x
x += y // igual que x = x + y, o incrementa
x en +y
x -= y // igual que x = x - y, o
decrementar x en -y
x *= y // igual que x = x * y, o
multiplicar x por y
x /= y // igual que x = x / y, o dividir
x por y
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operadores de comparación

Las comparaciones de una variable o constante con otra se utilizan con frecuencia
en las estructuras condicionales del tipo if.. para testear si una condición es
verdadera. En los ejemplos que siguen en las próximas páginas se verá su
utilización práctica usando los siguientes tipo de condicionales:
x == y // x es igual a y
x != y // x no es igual a y
x < y // x es menor que y
x > y // x es mayor que y
x <= y // x es menor o igual que y
x >= y // x es mayor o igual que y

operadores lógicos

Los operadores lógicos son usualmente una forma de comparar dos expresiones y
devolver un VERDADERO o FALSO dependiendo del operador. Existen tres
operadores lógicos, AND (&&), OR (||) y NOT (!), que a menudo se utilizan en
estamentos de tipo if..:
Logical AND:
if (x > 0 && x < 5) // cierto sólo si las dos
expresiones son ciertas
Logical OR:
if (x > 0 || y > 0) // cierto si una cualquiera de las
expresiones es cierta
Logical NOT:
if (!x > 0) // cierto solo si la expresión es falsa

CONSTANTES

constantes

El lenguaje de programación de Arduino tiene unos valores predeterminados, que

son llamados constantes. Se utilizan para hacer los programas más fáciles de leer.
Las constantes se clasifican en grupos, pero también pueden definirse nuevas
constantes por el usuario. #define x y define la constante x con valor numérico y
(se acuerda nombrar las contantes con mayúsculas.

cierto/falso (true/false)

Estas son constantes booleanas que definen los niveles HIGH (alto) y LOW (bajo)
cuando estos se refieren al estado de las salidas digitales. FALSE se asocia con 0
(cero), mientras que TRUE se asocia con 1, pero TRUE también puede ser cualquier
otra cosa excepto cero. Por lo tanto, en sentido booleano, -1, 2 y -200 todos se
definen como TRUE. ( esto es importante tenerlo en cuenta)
if (b == TRUE);
{
ejecutar las instrucciones;
}

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high/low

Estas constantes definen los niveles de salida altos o bajos y se utilizan para la
lectura o la escritura digital para las patillas. ALTO se define como en la lógica de
nivel 1, ON, ó 5 voltios, mientras que BAJO es lógica nivel 0, OFF, o 0 voltios.
digitalWrite(13, HIGH); // activa la salida 13 con un nivel
alto (5v.)

input/output

Estas constantes son utilizadas para definir, al comienzo del programa, el modo de
funcionamiento de los pines mediante la instrucción pinMode de tal manera que el
pin puede ser una entrada INPUT o una salida OUTPUT.
pinMode(13, OUTPUT); // designamos que el PIN 13 es una
salida

PESTAÑAS LIBRERIAS
Con objeto de ordenar nuestro código podemos crear nuevas pestañas que deben
ser llamadas desde la pestaña principal para poder hacer uso del código allí alojado.
#include “pestaña” //incluye la pestaña “pestaña”
Nota: include debe utilizarse antes de setup. Include se utiliza para incluir librerías.
#include <LiquidCrystal.h> //incluye la librería
liquidCrystal.h

CONTROL DE FLUJO
if (si)

if es un estamento que se utiliza para probar si una determinada condición se ha

alcanzado, como por ejemplo averiguar si un valor analógico está por encima de un
cierto número, y ejecutar una serie de declaraciones (operaciones) que se escriben
dentro de llaves, si es verdad. Si es falso (la condición no se cumple) el programa
salta y no ejecuta las operaciones que están dentro de las llaves, El formato para if
es el siguiente:
if (unaVariable ?? valor)
{
ejecutaInstrucciones;
};
En el ejemplo anterior se compara una variable con un valor, el cual puede ser una
variable o constante. Si la comparación, o la condición entre paréntesis se cumple
(es cierta), las declaraciones dentro de los corchetes se ejecutan. Si no es así, el
programa salta sobre ellas y sigue.
Nota: Tenga en cuenta el uso especial del símbolo '=', poner dentro de if (x = 10),
podría parecer que es válido pero sin embargo no lo es ya que esa expresión
asigna el valor 10 a la variable x, por eso dentro de la estructura if se utilizaría
X==10 que en este caso lo que hace el programa es comprobar si el valor de x es
10.. Ambas cosas son distintas por lo tanto dentro de las estructuras if, cuando se
pregunte por un valor se debe poner el signo doble de igual “==”
Cuando si se cumple la condicion solo se va a ejecutar un comando no es
necesario {}

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if… else (si….. sino ..)

if… else viene a ser un estructura que se ejecuta en respuesta a la idea “si esto no
se cumple haz esto otro”. Por ejemplo, si se desea probar una entrada digital, y
hacer una cosa si la entrada fue alto o hacer otra cosa si la entrada es baja, usted
escribiría que de esta manera:
if (inputPin == HIGH) // si el valor de la entrada inputPin
es alto
{
instruccionesA; //ejecuta si se cumple la condición
}
else
{
instruccionesB; //ejecuta si no se cumple la
condición
};
Else puede ir precedido de otra condición de manera que se pueden establecer
varias estructuras condicionales de tipo unas dentro de las otras (anidamiento) de
forma que sean mutuamente excluyentes pudiéndose ejecutar a la vez. Es incluso
posible tener un número ilimitado de estos condicionales. Recuerde sin embargo qué
sólo un conjunto de declaraciones se llevará a cabo dependiendo de la condición
probada:
if (inputPin < 500)
{
instruccionesA; // ejecuta las operaciones A
}
else if (inputPin >= 1000)
{
instruccionesB; // ejecuta las operacione B
}
else
{
instruccionesC; // ejecuta las operaciones C
};
Nota: Un estamento de tipo if prueba simplemente si la condición dentro del
paréntesis es verdadera o falsa. Esta declaración puede ser cualquier declaración
válida. En el anterior ejemplo, si cambiamos y ponemos (inputPin == HIGH). En este
caso, el estamento if sólo chequearía si la entrada especificado esta en nivel alto
(HIGH), o +5v.

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for

La declaración for se usa para repetir un bloque de sentencias encerradas entre

llaves un número determinado de veces. Cada vez que se ejecutan las instrucciones
del bucle se vuelve a testear la condición. La declaración for tiene tres partes
separadas por (;) vemos el ejemplo de su sintaxis:
for (inicialización; condición; expresión)
{
ejecutaInstrucciones;
}
La inicialización de una variable local se produce una sola vez y la condición se
testea cada vez que se termina la ejecución de las instrucciones dentro del bucle. Si
la condición sigue cumpliéndose, las instrucciones del bucle se vuelven a ejecutar.
Cuando la condición no se cumple, el bucle termina.
El siguiente ejemplo inicia el entero i en el 0, y la condición es probar que el valor
es inferior a 20 y si es cierto i se incrementa en 1 y se vuelven a ejecutar las
instrucciones que hay dentro de las llaves:
for (int i=0; i<20; i++) // declara i, prueba que es menor que
20, incrementa i en 1
{
digitalWrite(13, HIGH) ; // envía un 1 al pin 13
delay(250); // espera ¼ seg.
digitalWrite(13, LOW); // envía un 0 al pin 13
delay(250); // espera ¼ de seg.
}
Nota: El bucle en el lenguaje C es mucho más flexible que otros bucles encontrados
en algunos otros lenguajes de programación, incluyendo BASIC. Cualquiera de los
tres elementos de cabecera puede omitirse, aunque el punto y coma es obligatorio.
También las declaraciones de inicialización, condición y expresión puede ser
cualquier estamento válido en lenguaje C sin relación con las variables declaradas.
Estos tipos de estados son raros pero permiten disponer soluciones a algunos
problemas de programación raras.

switch / case
Como las sentencias if, switch...case controla el flujo de programas permitiendo a
los programadores especificar diferentes códigos que deberían ser ejecutados en
función de varias condiciones. En particular, una sentencia switch compara el valor
de una variable con el valor especificado en las sentencias case. Cuando se
encuentra una sentencia case cuyo valor coincide con dicha variable, el código de
esa sentencia se ejecuta.
La palabra clave break sale de la sentencia switch, y es usada típicamente al final
de cada case. Si una sentencia break, la sentencia switch continuaría ejecutando las
siguientes expresiones ("falling-through") hasta encontrar un break, o hasta llegar al
final de la sentencia switch.

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switch (var)
{
case 1: //hacer algo cuando sea igual a 1
break;
case 2: //hacer algo cuando sea igual a 2
break;
default: // si nada coincide, ejecuta el
"default"
// el "default" es opcional
}
switch (var)
{
case etiqueta: // sentencias
break;
case etiqueta: // sentencias
break;
default: // sentencias
}

while

Un bucle del tipo while es un bucle de ejecución continua mientras se cumpla la

expresión colocada entre paréntesis en la cabecera del bucle. La variable de prueba
tendrá que cambiar para salir del bucle. La situación podrá cambiar a expensas de
una expresión dentro el código del bucle o también por el cambio de un valor en
una entrada de un sensor.
while (unaVariable ?? valor)
{
ejecutarSentencias;
}
El siguiente ejemplo testea si la variable unaVariable es inferior a 200 y, si es
verdad, ejecuta las declaraciones dentro de los corchetes y continuará ejecutando
el bucle hasta que 'unaVariable' no sea inferior a 200.
While (unaVariable < 200) // testea si es menor que 200
{
instrucciones; // ejecuta las instrucciones entre
llaves
unaVariable++; // incrementa la variable en 1
}

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do… while

El bucle do while funciona de la misma manera que el bucle while, con la salvedad
de que la condición se prueba al final del bucle, por lo que el bucle siempre se
ejecutará al menos una vez.
do
{
Instrucciones;
} while (unaVariable ?? valor);
El siguiente ejemplo asigna el valor leído leeSensor() a la variable 'x', espera 50
milisegundos, y luego continua mientras que el valor de la 'x' sea inferior a 100:
do
{
x = leeSensor();
delay(50);
} while (x < 100);

break
break es usado para salir de los bucles do, for, o while, pasando por alto la
condición normal del bucle. Es usado también para salir de una estructura de control
switch.
for (x = 0; x < 255; x ++)
{
digitalWrite(PWMpin, x);
sens = analogRead(sensorPin);
if (sens > threshold)
{
x = 0;
break; // sale del bucle for.
}
delay(50);
}

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Continue

La sentencia continue omite el resto de iteraciones de un bucle (do, for, o while).

Continúa saltando a la condición del bucle y procediendo con la siguiente iteración.
for (x = 0; x < 255; x ++)
{
if (x > 40 && x < 120) // crea un salto en estos valores
{
continue;
}
digitalWrite(PWMpin, x);
delay(50);
}

Return

Termina una función y devuelve un valor a la función que la llama. Puede no

devolver nada.
return;
return valor; // ambas formas son correctas
valor: cualquier variable o tipo constante

Una función que compara la entrada de un sensor a un umbral

int comprobarSensor()
{
if (analogRead(0) > 400)
{
return 1;
else
{
return 0;
}
}
}

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La palabra clave return es útil para depurar una sección de código sin tener que
comentar una gran cantidad de líneasde código posiblemente incorrecto.
void loop()
{ // código magnífico a comprobar aquí
return; // el resto del programa del que se
desconfía que nunca será ejecutado
por estar detrás de return
}

E/S DIGITALES
pinMode(pin,mode)

Esta instrucción es utilizada en la parte de configuración setup () y sirve para

configurar el modo de trabajo de un PIN pudiendo ser INPUT (entrada) u OUTPUT
(salida).
pinMode(pin, OUTPUT); // configura ‘pin’ como salida
Los terminales de Arduino, por defecto, están configurados como entradas, por lo
tanto no es necesario definirlos en el caso de que vayan a trabajar como entradas.
Los pines configurados como entrada quedan, bajo el punto de vista eléctrico, como
entradas en estado de alta impedancia.
Estos pines tienen a nivel interno una resistencia de 20 K Ω a las que se puede
acceder mediante software. Estas resistencias se accede de la siguiente manera:
pinMode(pin, INPUT); // configura el ‘pin’ como entrada
digitalWrite(pin, HIGH); // activa las resistencias internas
Las resistencias internas normalmente se utilizan para conectar las entradas a
interruptores. En el ejemplo anterior no se trata de convertir un pin en salida, es
simplemente un método para activar las resistencias interiores.
Los pins configurado como OUTPUT (salida) se dice que están en un estado de baja
impedancia estado y pueden proporcionar 40 mA (miliamperios) de corriente a otros
dispositivos y circuitos. Esta corriente es suficiente para alimentar un diodo LED (no
olvidando poner una resistencia en serie), pero no es lo suficiente grande como para
alimentar cargas de mayor consumo como relés, solenoides, o motores.
Un cortocircuito en las patillas Arduino provocará una corriente elevada que puede
dañar o destruir el chip Atmega. A menudo es una buena idea conectar en la
OUTUPT (salida) una resistencia externa de 470 o de 1000 Ω.

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digitalread(pin)

Lee el valor de un pin (definido como digital) dando un resultado HIGH (alto) o LOW
(bajo). El pin se puede especificar ya sea como una variable o una constante (0-13).
valor = digitalRead(Pin); // hace que 'valor sea igual al
estado leído en ´Pin´

digitalWrite(pin, value)

Envía al ´pin´ definido previamente como OUTPUT el valor HIGH o LOW (poniendo en
1 o 0 la salida). El pin se puede especificar ya sea como una variable o como una
constante (0-13).
digitalWrite(pin, HIGH) ; // deposita en el 'pin' un valor HIGH
(alto o 1)
El siguiente ejemplo lee el estado de un pulsador conectado a una entrada digital y
lo escribe en el ´pin´de salida LED:
int led = 13; // asigna a LED el valor 13
int boton = 7; // asigna a botón el valor 7
int valor = 0; // define el valor y le asigna el
valor 0
void setup()
{
pinMode(led, OUTPUT); // configura el led (pin13) como
salida
pinMode(boton, INPUT); // configura botón (pin7) como
entrada
}
void loop()
{
valor = digitalRead(boton); //lee el estado de la entrada
botón
digitalWrite(led, valor); // envía a la salida ´led´ el valor
leído
}

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E/S ANALÓGICAS
analogRead(pin)

Lee el valor de un determinado pin definido como entrada analógica con una
resolución de 10 bits. Esta instrucción sólo funciona en los pines (0-5). El rango de
valor que podemos leer oscila de 0 a 1023.
valor = analogRead(pin); // asigna a valor lo que lee en la
entrada ´pin'
Nota: Los pines analógicos (0-5) a diferencia de los pines digitales, no necesitan ser
declarados como INPUT u OUPUT ya que son siempre INPUT´s.

analogWrite(pin,value)

Esta instrucción sirve para escribir un pseudo valor analógico utilizando el

procedimiento de modulación por ancho de pulso (PWM) a uno de los pines de
Arduino marcados como “pin PWM”. El más reciente Arduino, que implementa el
chip ATmega168, permite habilitar como salidas analógicas tipo PWM los pines 3, 5,
6, 9, 10 y 11. Los modelos de Arduino más antiguos que implementan el chip
ATmega8, solo tiene habilitadas para esta función los pines 9, 10 y 11. El valor que
se puede enviar a estos pines de salida analógica puede darse en forma de variable
o constante, pero siempre con un margen de 0-255.
analogWrite(pin, valor); // escribe 'valor' en el 'pin' definido
como analógico
Si enviamos el valor 0 genera una salida de 0 voltios en el pin especificado; un valor
de 255 genera una salida de 5 voltios de salida en el pin especificado. Para valores
de entre 0 y 255, el pin saca tensiones entre 0 y 5 voltios - el valor HIGH de salida
equivale a 5v (5 voltios). Teniendo en cuenta el concepto de señal PWM , por
ejemplo, un valor de 64 equivaldrá a mantener 0 voltios de tres cuartas partes del
tiempo y 5 voltios a una cuarta parte del tiempo; un valor de 128 equivaldrá a
mantener la salida en 0 la mitad del tiempo y 5 voltios la otra mitad del tiempo, y
un valor de 192 equivaldrá a mantener en la salida 0 voltios una cuarta parte del
tiempo y de 5 voltios de tres cuartas partes del tiempo restante.
En el Arduino la frecuencia del PWM se consigue a partir de la frecuencia de reloj y
de un divisor programable llamado "prescaler". Par conseguir subir los 490HZ de
frecuencia del PWM hay que modificar el factor de división del prescaler (64 por
defecto) disminuyéndolo hasta conseguir la frecuencia deseada. Estas son las
frecuencias que se consiguen:
Contador 1 (pin D9 & D10) Contador 2 (pin D11&D3)
Prescaler Frecuencia Registro TCCR1B Registro TCCR2B
64 490Hz 3 4
32 984Hz 3
8 3936Hz 2 2
1 31360Hz 1 1
CODIGO: TCCR1B(3 2 O 1) TCCR2B(4 3 2 O 1)
Debido a que esta es una función de hardware, en el pin de salida analógica (PWN)
se generará una onda constante después de ejecutada la instrucción analogWrite
hasta que se llegue a ejecutar otra instrucción analogWrite (o una llamada a
digitalRead o digitalWrite en el mismo pin).
Nota: Las salidas analógicas a diferencia de las digitales, no necesitan ser
declaradas como INPUT u OUTPUT.

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El siguiente ejemplo lee un valor analógico de un pin de entrada analógica,

convierte el valor dividiéndolo por 4, y envía el nuevo valor convertido a una salida
del tipo PWM o salida analógica:
int led = 10; // define el pin 10 como ´led´
int analog = 0; // define el pin 0 como ´analog´
int valor; // define la variable ´valor´
void setup(){} // no es necesario configurar
entradas y salidas
void loop()
{
valor = analogRead(analog); // lee el pin 0 y lo asocia a la
variable valor
valor /= 4; //divide valor entre 4 y lo reasigna a
valor
analogWrite(led, value); // escribe en el pin10 valor
}

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E/S AVANZADAS
tone
Genera una onda cuadrada de la frecuencia especificada (y un 50% de ciclo de
trabajo, como una salida pwm analogWrite127) en un pin. La duración puede ser
especificada, en caso contrario la onda continua hasta que haya una llamada a
noTone. El pin puede conectarse a un zumbador piezoeléctrico u otro altavoz que
haga sonar los tonos.
Sólo puede generarse un tono cada vez. Si un tono está sonando en un pin
diferente, la llamada a tone no tendrá efecto. Si el tono está sonando en el mismo
pin, la llamada establecerá la nueva frecuencia.
El uso de la función tone interferirá con la salida PWM en los ins 3 y 11 (en otras
placas distintas de la Mega).
Nota: si quieres hacer sonar diferentes tonos en múltiples pins necesitas llamar a
noTone en un pin antes de llamar a tone en el siguiente pin.
tone(pin, frecuencia)
tone(pin, frecuencia, duracion)
pin: el pin en el que generar el tono.
frecuencia: la frecuencia del tono en hercios.
duración: la duración del tono en milisegundos (opcional)
Nota: las frecuencias audibles por el oído humano van de los 20Hz a los 20KHz por
lo que el parámetro "frecuencia" debería estar comprendido entre estos dos
valores.

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noTone

Detiene la generación de la señal cuadrada que se activa al hacer uso de la función

tone. No tiene efecto si no se está generando ningún tono.
Nota: si quieres generar tonos diferentes en múltiples pines , necesitas usar la
función noTone() en el pin antes de llamar a la función tone en el siguiente pin.
noTone(pin)
pin: el pin en el cual se va a parar de generar el tono.

pulseIn
Lee un pulso (ya sea HIGH —alto— o LOW —bajo—) en un pin. Por ejemplo, si value
es HIGH, pulseIn espera a que el pin sea HIGH, empieza a cronometrar, espera a que
el pin sea LOW y entonces detiene la medida de tiempo.
Devuelve la anchura del pulso en microsegundos. Interrumpe la medida y devuelve
0 si el pulso no ha comenzado en un tiempo especificado.
La medida del tiempo en esta función ha sido determinada de forma empírica y está
sujeta a errores en pulsos largos.
Funciona correctamente en pulsos con una anchura de 10 microsegundos a tres
minutos.
pulseIn(pin, value)
pulseIn(pin, value, timeout)
pin: el número del pin en el que se realiza la medida del pulso. (int)
value: tipo de pulso. Puede ser HIGH o LOW. (int)
timeout (opcional): el tiempo en microsegundos máximo a esperar antes de que se
inicie el pulso. (unsigned long)
Devuelve el ancho del pulso (en microsegundos) ó 0 si el pulso no ha empezado
antes del timeout (unsigned long)
int pin = 7;
unsigned long duracion;
void setup()
{
pinMode(pin, INPUT);
}
void loop()
{
duracion = pulseIn(pin, HIGH);
}

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TIEMPO
delay()

Detiene la ejecución del programa la cantidad de tiempo en ms que se indica en la

propia instrucción. De tal manera que 1000 equivale a 1 seg.
delay(1000); // espera 1 segundo

delayMicroseconds()

Detiene la ejecución del programa la cantidad de tiempo en ms que se indica en la

propia instrucción. De tal manera que 1000 equivale a 1 seg.
delayMicroseconds(1000000); // espera 1 segundo

millis()

Devuelve el número de milisegundos transcurrido desde el inicio del programa en

Arduino hasta el momento actual. Normalmente será un valor grande (dependiendo
del tiempo que esté en marcha la aplicación después de cargada o después de la
última vez que se pulsó el botón “reset” de la tarjeta).
valor = millis(); // valor recoge el número de
milisegundos
Nota: Este número se desbordará (si no se resetea de nuevo a cero), después de
aproximadamente 50 días.

Micros()
Devuelve el número de microsegundos transcurrido desde el inicio del programa en
Arduino hasta el momento actual. Normalmente será un valor grande (dependiendo
del tiempo que esté en marcha la aplicación después de cargada o después de la
última vez que se pulsó el botón “reset” de la tarjeta).
valor = micros(); // valor recoge el número de
microsegundos
Nota: Este número se desbordará (si no se resetea de nuevo a cero), después de
aproximadamente 7 horas.

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MATEMÁTICAS
min()

Calcula el mínimo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo el

número más pequeño.
valor = min(valor, 100); // asigna a valor el más pequeños de
los dos números especificados.
Si 'valor' es menor que 100 valor recogerá su propio valor si ´valor´ es mayor que
100 valor pasara a valer 100.

max()

Calcula el máximo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo el

número mayor de los dos.
valor = max(valor, 100); // asigna a valor el mayor de los dos
números 'valor' y 100.
De esta manera nos aseguramos de que valor será como mínimo 100.

abs(x)
Calcula el valor absoluto de un número.
x: El numero cuyo valor absoluto deseamos calcular
Devuelve
x: si x is mayor o igual que 0.
-x: si x es menor que 0.
Precaución
Debido a la forma en la que se ha implementado la función abs(), evite usar otras
funciones como parámetro debido aque puede ocasionar que se devuelva un
resultado incorrecto.
abs(a++); // evite esto - produce errores en el
resultado
a++; // hazlo de esta manera -
abs(a); // mantenga cualquier otra operación
fuera de la función

constrain(x, a, b)
Restringe un número a un rango definido.
x: el número a restringir, cualquier tipo de datos.
a: El número menor del rango, cualquier tipo de datos.
b: El número mayor del rango, cualquier tipo de datos.
Devuelve
x: si x está entre a y b
a: si x es menor que a
b: si x es mayor que b
sensVal = constrain(sensVal, 10, 150); // limita el valor del sensor entre 10
y 150

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map(value, fromlow, fromhigh, tolow, tohigh)

Re-mapea un número desde un rango hacia otro.

Ésto significa que, un valor (value) con respecto al rango fromLowfromHight será
mapeado al rango toLow-toHigh.
No se limitan los valores dentro del rango, ya que los valores fuera de rango son a
veces objetivos y útiles. La función constrain() puede ser usada tanto antes como
después de ésta función, si los límites de los rangos son deseados.
Ten en cuenta que los límites "inferiores" de algún rango pueden ser mayores o
menores que el límite "superior" por lo que map() puede utilizarse para revertir una
serie de números, por ejemplo:
y = map(x, 1, 50, 50, 1);
La función maneja correctamente también los números negativos, por ejemplo:
y = map(x, 1, 50, 50, -100);
También es válido y funciona correctamente.
La función map() usa matemática de enteros por lo que no generará fracciones,
aunque fuere el resultado correcto. Los resultados en fracciones se truncan, y no
son redondeados o promediados.
value: el número (valor) a mapear.
fromLow: el límite inferior del rango actual del valor.
fromHigh: el límite superior del rango actual del valor.
toLow: límite inferior del rango deseado.
toHigh: límite superior del rango deseado.
Devuelve
El valor mapeado.
/* Mapea un valor análogo a 8 bits (0 a 255) */
void setup() {}
void loop()
{
int val = analogRead(0);
val = map(val, 0, 1023, 0, 255);
analogWrite(9, val);
}

pow(base, exponente)

Calcula el valor de un número elevado a otro número. Pow() puede ser usado para
elevar un número a una fracción.
Esta función es útil para generar datos exponenciales o curvas.
base: base que queremos elevar (float) (Coma flotante)
exponente: la potencia a la que se quiere elevar la base (float) (Coma flotante)
Devuelve
El resultado de la exponenciación (double)(Doble).

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sq(x)

Calcula el cuadrado de un número: el número multiplicado por el mismo.

x: el numero, cualquier tipo de dato
Devuelve
El cuadrado del número.

sqrt(x)

Calcula la raíz cuadrada de un número.

x: el numero, cualquier tipo de dato
Devuelve
doble, la raíz cuadrada del numero.

Trigonometría

sin(rad)

Calcula el seno de un ángulo (en radianes). El resultado será entre -1 y 1.

rad: el ángulo en radianes (float)
Devuelve
El seno del ángulo (double)
Nota: Serial.print() y Serial.println() no soportan la impresión de valores de tipo
float.

cos(rad)

Calcula el coseno de un ángulo (en radianes). El resultado estará entre -1 y 1.

rad: el ángulo en radianes (float)
Devuelve
El coseno del ángulo ("double")
Nota: Serial.print() y Serial.println() no soportan actualmente la impresión de
números con decimales.

tan(rad)

Calcula la tangente de un ángulo (en radianes). El resultado estará entre el menos

infinito y el infinito.
rad: el ángulo en radianes (float)
Devuelve
La tangente del ángulo (double)
Nota:Serial.print() y Serial.println() no soportan actualmente imprimir variables de
tipo float.

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ALEATORIO
randomSeed(seed)

Establece un valor, o semilla, como punto de partida para la función random().

randomSeed(valor); // hace que valor sea la
semilla del random
Debido a que Arduino es incapaz de crear un verdadero número aleatorio,
randomSeed le permite colocar una variable, constante, u otra función de control
dentro de la función random, lo que permite generar números aleatorios "al azar".
Hay una variedad de semillas, o funciones, que pueden ser utilizados en esta
función, incluido millis () o incluso analogRead () que permite leer ruido eléctrico a
través de un pin analógico.

random(max)
random(min,max)

La función random devuelve un número aleatorio entero de un intervalo de valores

especificado entre los valores min y max.
valor = random(100, 200); // asigna a la variable 'valor'
un numero aleatorio comprendido entre
100-200
Nota: Use esta función después de usar el randomSeed().
El siguiente ejemplo genera un valor aleatorio entre 0-255 y lo envía a una salida
analógica PWM :
nt randNumber; // variable que almacena el valor
aleatorio
int led = 10; // define led como 10
void setup() {} // no es necesario configurar nada
void loop()
{
randomSeed(millis()); // genera una semilla para aleatorio a
partir de la función millis()
randNumber = random(255); // genera número aleatorio entre 0-
255
analogWrite(led, randNumber); // envía a la salida led de tipo PWM
el valor
delay(500); // espera 0,5 seg.
}

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PUERTO SERIE
Serial.begin(rate)

Abre el puerto serie y fija la velocidad en baudios para la transmisión de datos en

serie. El valor típico de velocidad para comunicarse con el ordenador es 9600 bps,
aunque otras velocidades pueden ser soportadas.
void setup()
{
Serial.begin(9600); // abre el Puerto serie configurando
la velocidad en 9600 bps
}
Nota: Cuando se utiliza la comunicación serie los pins digital 0 (RX) y 1 (TX) no
puede utilizarse al mismo tiempo.

Serial.end

Desactiva la comunicación serie, permitiendo a los pines RX and TX ser usados

como entradas o salidas digitales. Para reactivar la comunicación serie, llama al
método Serial.begin().
Serial.end()

Serial.println(data)

Imprime los datos en el puerto serie, seguido por un retorno de carro automático y
salto de línea. Este comando toma la misma forma que Serial.print (), pero es más
fácil para la lectura de los datos en el Monitor Serie del software.
Serial.println(analogValue); // envía el valor 'analogValue' al
puerto
Nota: Para obtener más información sobre las distintas posibilidades de Serial.println
() y Serial.print () puede consultarse el sitio web de Arduino.
El siguiente ejemplo toma de una lectura analógica pin0 y envía estos datos al
ordenador cada 1 segundo.
void setup()
{
Serial.begin(9600); // configura el puerto serie a 9600bps
}
void loop()
{
Serial.println(analogRead(0)); // envía valor analógico
delay(1000); // espera 1 segundo
}
Serial.println(data)

Vuelca o envía un número o una cadena de caracteres al puerto serie, seguido de

un carácter de retorno de carro "CR" (ASCII 13, or '\r') y un carácter de salto de
línea "LF"(ASCII 10, or '\n'). Toma la misma forma que el comando Serial.print()
Serial.println(b) vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres
ASCII seguido de "CR" y "LF".
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Serial.println(b, DEC ) vuelca o envía el valor de b como un número decimal en

caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".
Serial.println(b, HEX) vuelca o envía el valor de b como un número hexdecimal en
caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".
Serial.println(b, OCT) vuelca o envía el valor de b como un número Octal en
caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".
Serial.println(b, BIN) vuelca o envía el valor de b como un número binario en
caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".
Serial.print(b, BYTE) vuelca o envía el valor de b como un byte seguido de "CR" y
"LF".
Serial.println(str) vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII
seguido de "CR" y "LF".
Serial.println() sólo vuelca o envía "CR" y "LF".
Equivaldría a printNewline().

Serial.print(data, data type)

Vuelca o envía un número o una cadena de caracteres, al puerto serie. Dicho

comando define el formato de volcado de los números.
Parámetros
data: el número o la cadena de caracteres a volcar o enviar.
data type: determina el formato de salida de los valores numéricos (decimal,
octal, binario, etc...) DEC, OCT, BIN, HEX, BYTE , si no se pe nada vuelva
ASCII
Serial.print(b)
Vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII.
Equivaldría a printInteger().
int b = 79; Serial.print(b); // prints the string "79".
Serial.print(b, DEC)
Vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII.
Equivaldría a printInteger().
int b = 79;
Serial.print(b, DEC); // prints the string "79".
Serial.print(b, HEX)
Vuelca o envía el valor de b como un número hexdecimal en caracteres ASCII.
Equivaldría a printHex();
int b = 79;
Serial.print(b, HEX); // prints the string "4F".
Serial.print(b, OCT)
Vuelca o envía el valor de b como un número Octal en caracteres ASCII.
Equivaldría a printOctal();
int b = 79;
Serial.print(b, OCT); // prints the string "117".

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Serial.print(b, BIN)
Vuelca o envía el valor de b como un número binario en caracteres ASCII.
Equivaldría a printBinary();
int b = 79;
Serial.print(b, BIN); // prints the string "1001111".
Serial.print(b, BYTE)
Vuelca o envía el valor de b como un byte.
Equivaldría a printByte();
int b = 79;
Serial.print(b, BYTE); // Devuelve el caracter "O", el cual
representa el caracter ASCII del
valor 79. (Ver tabla ASCII ).
Serial.print(str)
Vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII.
Equivaldría a printString().
Serial.print("Hello World!"); // vuelca "Hello World!".

Serial.avaible()

int Serial.available()
Obtiene un número entero con el número de bytes (caracteres) disponibles para
leer o capturar desde el puerto serie.
Equivaldría a la función SerialAvailable().
Devuelve Un entero con el número de bytes disponibles para leer desde el buffer
serie, o 0 si no hay ninguno. Si hay algún dato disponible, SerialAvailable() será
mayor que 0.
El buffer serie puede almacenar como máximo 64 bytes.
int incomingByte = 0; // almacena el dato serie
void setup()
{
Serial.begin(9600); // abre el puerto serie, y le asigna la
velocidad de 9600 bps
}
void loop()
{
if (Serial.available() > 0) // envía datos sólo si los recibe:
{
incomingByte = Serial.read(); // lee el byte de entrada:
Serial.print("I received: "); //lo vuelca a pantalla
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}

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Serial.read()

int Serial.read()
Lee o captura un byte (un carácter) desde el puerto serie.
Equivaldría a la función SerialRead().
Devuelve : El siguiente byte (carácter) desde el puerto serie, o -1 si no hay ninguno.
int incomingByte = 0; // almacenar el dato serie
void setup()
{
Serial.begin(9600); // abre el puerto serie, y le asigna la
velocidad de 9600 bps
}
void loop()
{
if (Serial.available() > 0) // envía datos sólo si los recibe:
{
incomingByte = Serial.read(); // lee el byte de entrada:
Serial.print("I received: "); //lo vuelca a pantalla
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}
Para strings Serial.readString()

Serial.flush
Vacía el búfer de entrada de datos en serie. Es decir, cualquier llamada a
Serial.read () o Serial.available () devolverásólo los datos recibidos después la
llamada más reciente a Serial.flush ().
Serial.flush()

Serial.write()

Escribe datos binarios en el puerto serie, estos datos se envían como un byte o una
serie de bytes; para enviar los caracteres que representan los dígitos de un
número usar función print () en su lugar.
Envía un solo valor si queremos texto hay que ponerlo entre comillas.
Serial.write(val)
Serial.write(str)
Serial.write(buf, len)

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CONEXIONADO ENTRADAS SALIDAS

SALIDA DIGITAL

Éste es el ejemplo básico equivalente al "hola mundo" de cualquier lenguaje de

programación haciendo simplemente el encendido y apagado de un led. En este
ejemplo el LED está conectado en el pin13, y se enciende y apaga “parpadea” cada
segundo. La resistencia que se debe colocar en serie con el led en este caso puede
omitirse ya que el pin13 de Arduino ya incluye en la tarjeta esta resistencia.
int ledPin = 13; // LED en el pin digital 13
void setup() // configura el pin de salida
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // configura el pin 13 como salida
}
void loop() // inicia el bucle del programa
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // activa el LED
delay(1000); // espera 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW); // desactiva el LED
delay(1000); // espera 1 segundo
}

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ENTRADA DIGITAL

Ésta es la forma más sencilla de entrada con sólo dos posibles estados: encendido o
apagado. En este ejemplo se lee un simple switch o pulsador conectado a PIN13.
Cuando el interruptor está cerrado el pin de entrada se lee ALTO y encenderá un
LED colocado en el PIN2.
int ledPin = 2; // pin 13 asignado para el LED de
salida
int inPin = 13; // pin 2 asignado para el pulsador
void setup() // Configura entradas y salidas
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // declara LED como salida
pinMode(inPin, INPUT); // declara pulsador como entrada
}
void loop()
{
if (digitalRead(inPin) == HIGH) // testea si la entrada esta activa
HIGH
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // enciende el LED
delay(1000); // espera 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW); // apaga el LED
}
}

En el esquema no se incluye el montaje del led.

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SALIDA ALTA CORRIENTE DE CONSUMO

A veces es necesario controlar cargas de más de los 40 mA que es capaz de

suministrarla tarjeta Arduino. En este caso se hace uso de un transistor MOSFET
que puede alimentar cargas de mayor consumo de corriente. El siguiente ejemplo
muestra como el transistor MOSFET conmuta 5 veces cada segundo.
Nota: El esquema muestra un motor con un diodo de protección por ser una carga
inductiva. En los casos que las cargas no sean inductivas no será necesario colocar
el diodo.
int outPin = 5; // pin de salida para el MOSFET
void setup()
{
pinMode(outPin, OUTPUT); // pin5 como salida
}
void loop()
{
for (int i=0; i<=5; i++) // repetir bucle 5 veces
{
digitalWrite(outPin, HIGH); // activa el MOSFET
delay(250); // espera 1/4 segundo
digitalWrite(outPin, LOW); // desactiva el MOSFET
delay(250); // espera 1/4 segundo
}
delay(1000); // espera 1 segundo
}

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SALIDA TIPO PWM

La Modulación de Impulsos en Frecuencia (PWM) es una forma de conseguir una

“falsa” salida analógica. Esto podría ser utilizado para modificar el brillo de un LED o
controlar un servo motor. El siguiente ejemplo lentamente hace que el LED se
ilumine y se apague haciendo uso de dos bucles.
int ledPin = 9; // pin PWM para el LED
void setup(){}
void loop()
{
for (int i=0; i<=255; i++) // el valor de i asciende
{
analogWrite(ledPin, i); // se escribe el valor de I en el PIN de salida del LED
{
delay(100); // pauses for 100ms
}
for (int i=255; i>=0; i--) // el valor de I desciende i
{
analogWrite(ledPin, i); // se escribe el valor de ii
delay(100); // pasusa durante 100ms
}
}

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ENTRADA CON POTENCIOMETRO

El uso de un potenciómetro y uno de los pines de entrada analógica-digital de

Arduino (ADC) permite leer valores analógicos que se convertirán en valores dentro
del rango de 0-1024. El siguiente ejemplo utiliza un potenciómetro para controlar un
el tiempo de parpadeo de un LED.
int potPin = 0; // pin entrada para potenciómetro
int ledPin = 13; // pin de salida para el LED
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // declara ledPin como SALIDA
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // pone ledPin en on
delay(analogRead(potPin)); // detiene la ejecución un tiempo
“potPin”
digitalWrite(ledPin, LOW); // pone ledPin en off
delay(analogRead(potPin)); // detiene la ejecución un tiempo
“potPin”
}

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ENTRADA CON RESISTENCIA VARIABLE

Las resistencias variables como los sensores de luz LCD los

termistores, sensores de esfuerzos, etc, se conectan a las entradas
analógicas para recoger valores de parámetros físicos. Este ejemplo
hace uso de una función para leer el valor analógico y establecer un
tiempo de retardo. Este tiempo controla el brillo de un diodo LED
conectado en la salida.
int ledPin = 9; // Salida analógica PWM para
conectar a LED
int analogPin = 0; // resistencia variable conectada a la
entrada analógica pin 0
void setup(){}
void loop()
{
for (int i=0; i<=255; i++) // incremento de valor de i
{
analogWrite(ledPin, i); // configura el nivel brillo con el
valor de i
delay(delayVal()); // espera un tiempo
}
for (int i=255; i>=0; i--) // decrementa el valor de i
{
analogWrite(ledPin, i); // configura el nivel de brillo con el
valor de i
delay(delayVal()); // espera un tiempo
}
}
int delayVal() // Método para recoger el tiempo de
retardo
{
int v; // crea una variable temporal (local)
v = analogRead(analogPin); // lee valor analógico
v /= 8; // convierte el valor leído de 0-1024
a 0-128
return v; // devuelve el valor v
}

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SALIDA CONECTADA A SERVO

+5v

Los servos de los juguetes tienen un tipo de motor que se puede mover en un arco
de 180 º y contienen la electrónica necesaria para ello. Todo lo que se necesita es
un pulso enviado cada 20ms. Este ejemplo utiliza la función servoPulse para mover
el servo de 10º a 170 º.
int servoPin = 2; // servo conectado al pin digital 2
int myAngle; // ángulo del servo de 0-180
int pulseWidth; // anchura del pulso para la función
servoPulse
void setup()
{
pinMode(servoPin, OUTPUT); // configura pin 2 como salida
}
void servoPulse(int servoPin, int myAngle)
{
pulseWidth = (myAngle * 10) + 600; // determina retardo
digitalWrite(servoPin, HIGH); // activa el servo
delayMicroseconds(pulseWidth); // pausa
digitalWrite(servoPin, LOW); // desactiva el servo
delay(20); // retardo de refresco
}

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void loop()
{
for (myAngle=10; myAngle<=170; myAngle++) // el servo inicia su
recorrido en 10º y gira hasta 170º
{
servoPulse(servoPin, myAngle);
}
for (myAngle=170; myAngle>=10; myAngle--) // el servo vuelve
desde 170º hasta 10º
{
servoPulse(servoPin, myAngle);
}
}

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PALABRAS RESERVADAS DEL IDE DE ARDUINO

Estas palabras son constante, variables y funciones que se definen en el lenguaje

de programación de Arduino. No se deben usar estas palabras clave para nombres
de variables.

VARIABLES DE DESIGNACION DE
CONSTANTES
PUERTOS Y CONSTANTES
HIGH DDRB
LOW PINB
INPUT PORTB
OUTPUT PB0
SERIAL PB1
DISPLAY PB2
PI PB3
HALF_PI PB4
TWO_PI PB5
LSBFIRST PB6
MSBFIRST PB7
CHANGE DDRC
FALLING PINC
RISING PORTC
false PC0
true PC1
null PC2
private
protected
public
return
short
signed
static
switch
throw
try
unsigned
void

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OTRAS null
abs ()
acos PI
+= return
+ >>
[] ;
asin Serial
= Setup
atan sin
atan2 sq
& sqrt
| -=
boolean switch
byte tan
case this
ceil true
char TWO_PI
char void
class while
, Serial
// begin
?: read
constrain print
cos write
{} println
-- available
default digitalWrite
delay digitalRead
loop pinMode
max analogRead
millis analogWrite
min attachInterrupts
- detachInterrupts
% PC3
/* PC4
* PC5
new PC6
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PC7
DDRD
PIND
PORTD
PD0
PD1
PD2
PD3
PD4
PD5
PD6
PD7

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TIPOS DE DATOS serialWrite

boolean
serialRead
byte
serialAvailable
char
printString
class
printInteger
default
printByte
do
printHex
double
printOctal
int
printBinary
long
printNewline
delayMicroseconds
pulseIn
/
shiftOut
/**
.
else
==
exp
false
float
float
floor
for
<
<=
HALF_PI
if
++
!=
int
<<
<
<=
log
&&
!
||
beginSerial

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