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Servomotores

El documento describe los servomotores, destacando dos tipos: servos convencionales, que permiten posicionar su eje entre 0 y 180 grados, y servos de rotación continua, que giran 360 grados. Se detallan las instrucciones para controlar ambos tipos de servos utilizando Arduino, incluyendo la configuración de la librería y los comandos necesarios. Además, se menciona la importancia de la precisión en el control de estos motores en aplicaciones robóticas.

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Iago Feijoo Blanco
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Servomotores

El documento describe los servomotores, destacando dos tipos: servos convencionales, que permiten posicionar su eje entre 0 y 180 grados, y servos de rotación continua, que giran 360 grados. Se detallan las instrucciones para controlar ambos tipos de servos utilizando Arduino, incluyendo la configuración de la librería y los comandos necesarios. Además, se menciona la importancia de la precisión en el control de estos motores en aplicaciones robóticas.

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Servomotores

Una de las aplicaciones más utilizadas de los sistemas de control por ordenador y en la robótica
están asociados con los motores, que permiten accionar o mover otros componentes, como
puertas, barreras, válvulas, ruedas, etc. Uno de los tipos que vamos a ver en este capítulo son lo
servos, hay de dos tipos:

El servomotor o servos convencionales que posee la capacidad de posicionar su eje


en un ángulo determinado entre 0 y 180 grados en función de una determinada señal.
Servo de rotación continua Son servos por fuera igual que los anteriores, pero pueden
girar 360º y se controlan por tiempo

Por defecto cuando se dice servo, es un servomotor o servo convencional

Servos de rotación continua

Para controlar un servo de rotación continua, las instrucciones a realizar son :

Incluyes la librería de servos #include <Servo.h>


Declaras una variable servo Servo myservo; //puedes poner el nombre que quieras p.e.
miservo
En setup() tienes que decir a qué pin está conectado myservo.attach(9); //por ejemplo
pin 9
Y en loop()
myservo.write(90); //significa servo parado
myservo.write(180); //significa servo funcionando al 100% en el sentido de las
agujas del reloj
myservo.write(0); //significa servo funcionando al 100% en el sentido contrario
de las agujas del reloj

Mira el vídeo, esta realizado con otra shield ECHIDNA y con bloques mBlock (curso Echidna
https://libros.catedu.es/books/echidna/ ) fíjate como:
Los extremos 0º y 180º es a máxima velocidad, pero un sentido u otro.
90º es parado.
Un valor intermedio es menos velocidad (se ve el ejemplo 80º y 100º) -
Si tiene deriva, (cosa frecuente) tienen un potenciómetro para ajustar.

https://www.youtube.com/embed/Z-5SerXmRY0

Si quieres saber más sobre servomotores te recomendamos estas paginas del Zaragozano
Luis LLamas: Servomotores convencionales y Servomotores de rotación continua

Servomotores o servos convencionales

Los servos son un tipo especial de motor en el que se añade una circuito lógico electrónico que
permite un control mucho más preciso que a un motor normal de corriente continua. Esto les
permite posicionar el eje en un ángulo determinado.

El hardware interno se compone de un potenciómetro y un circuito integrado que controlan en todo


momento los grados que gira el motor. De este modo, en nuestro caso, desde Arduino, usando las
salidas digitales PWM podremos controlar fácilmente un servo. Lo ideal es conectarlo a 6V pero
trabajan bien en los 5V del Arduino.

Hay muchos modelos, en robótica educativa cuestan entre 1-5€, el más común es el SG90, muy
barato, pero tiene muy poca fuerza, el MG90S tiene algo más, si queremos algo más, ya tiene que
ser el MG996R pero ya este modelo NO se puede conectar directamente al Arduino o
Raspberry, el pico de energía que necesita, provoca el reinicio de la placa. Incluso varios
pequeños SG90.

Las instrucciones son las mismas que los servos de rotación continua, pero los valores que se
proporcionan son los grados que se desean.

Incluyes la librería de servos #include <Servo.h>


Declaras una variable servo Servo myservo; //puedes poner el nombre que quieras p.e.
miservo
En setup() tienes que decir a qué pin está conectado myservo.attach(9); //por ejemplo
pin 9
Y en loop()
myservo.write(90); //Posición 90º (posición por defecto)
myservo.write(180); //Posición 180º
myservo.write(0); // Posición 0º

La instrucción myservo.write(angulo) envía por el pin digital declarado en myservo.attach() pulsos


cuadrados de 50Hz y de anchura el estado alto proporcional al ángulo que se desea.

Un pulso de 0.5-1ms es 0º
Un pulso de 1.5 ms es 90º
Un pulso de 2-2.5ms es 180º

Si quieres saber más, te recomendamos https://www.luisllamas.es/controlar-un-servo-con-arduino/

https://sketchfab.com/models/6e5ff0e57708426b87ea8cf2edfbb2cc/embed

Arduino Servomotor by Marco De Simone on Sketchfab

Revision #1
Created 4 January 2025 08:11:57 by Javier Quintana
Updated 4 January 2025 08:38:37 by Javier Quintana

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