Matemática Aplicada al mantenimiento

Profesor: Elio Calderón

Trayecto III, Trimestre VII

PNF MANTENIMIENTO

Guía 1

Aplicación de las Ecuaciones Diferenciales en un

Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Un sistema masa-resorte-amortiguador es un modelo físico comúnmente utilizado

para describir una amplia variedad de fenómenos, desde el movimiento de un automóvil
sobre un bache hasta las vibraciones de un edificio durante un terremoto. Este sistema
consiste en una masa suspendida o conectada en forma horizontal a un resorte y sujeta
a una fuerza de amortiguamiento. A continuación se muestra tal sistema conectado de
forma vertical, done se muestra el resorte (con su constante k), el amortiguador (con la
constante de amortiguamiento c) y la masa suspendida de ambos. El eje x positivo hacia
abajo, en algunos casos suelen llamarlo eje “y”.

En forma horizontal, el sistema puede verse, en muchos casos, como se muestra

en la siguiente figura. En donde aparece allí una fuerza F exterior. Tal sistema es el que
vamos a analizar.
Ecuación de Movimiento

La ecuación diferencial que describe el movimiento de este sistema se obtiene aplicando

la segunda ley de Newton (Fuerza = masa × aceleración) y considerando las fuerzas que
actúan sobre la masa:

Fuerza del resorte (FR): Proporcional al desplazamiento de la masa desde su posición

de equilibrio y dirigida hacia ella. FR= -kx (el negativo es porque la fuerza es de
restauración)

Fuerza de amortiguamiento (FA): Proporcional a la velocidad de la masa y opuesta a

𝑑𝑥
su dirección. FA = -c (constante del resorte por la velocidad), también se puede escribir
𝑑𝑡
FA = -cx’ (al igual que en el resorte, el negativo es porque la fuerza es de restauración)

Fuerza externa (F): Cualquier fuerza adicional que actúe sobre el sistema.

Si se aplicamos como se dijo anteriormente la segunda ley de Newton al sistema:

F = ma, nos queda:

F + FR + FA = ma,

luego: F -kx-cx’ = mx”,

(donde x” es la segunda derivada de la posición, o sea, la aceleración)

Reacomodando queda:

mx” + cx’ + kx = F, donde la variable x está en función del tiempo, esto es, x =f(t)

Finalmente la ecuación resultante es una ecuación diferencial lineal de segundo orden

con coeficientes constantes:

m.x''(t) + c.x'(t) + k.x(t) = F(t)

Donde:

m es la masa

c es la constante de amortiguamiento

k es la constante del resorte

x(t) es el desplazamiento de la masa en el tiempo t

x'(t) es la velocidad de la masa

x''(t) es la aceleración de la masa

F(t) es la fuerza externa

Cuando la fuerza F(t) = 0, se dice que el movimiento es libre y cuando F(t)≠0 el

movimiento es forzado. En caso del movimiento libre, la ecuación diferencial es:

m.x''(t) + c.x'(t) + k.x(t) = 0

Que como podemos ver es una ecuación diferencial homogénea de segundo orden y su
ecuación característica es:

mr² + cr + k = 0

Esta ecuación cuadrática se utiliza para determinar las raíces, que a su vez nos indican
el tipo de amortiguamiento del sistema (subamortiguado, críticamente amortiguado o
sobreamortiguado).

Resolviendo la Ecuación:

Recordatorio:

En el caso netamente matemático, la ecuación de segundo grado es:

Ax² + Bx + C = 0
Podemos resolver esta ecuación utilizando la fórmula resolvente:

−𝐁 ± √(𝐁² − 𝟒𝐀𝐂)
x=
𝟐𝐀

Sin embargo en nuestro caso aplicativo, sistema masa resorte amortiguador:

mr² + cr + k = 0 ,

A = m, B = c, y C= k y x = r. Sustituyendo en la fórmula:

−𝐜 ± √(𝐜² − 𝟒𝐦𝐤)
r=
𝟐𝐦

Análisis de las Raíces:

* Si c² - 4mk > 0: Tenemos dos raíces reales distintas. El sistema está sobreamortiguado.

* Si c² - 4mk = 0: Tenemos una raíz real doble. El sistema está críticamente amortiguado.

* Si c² - 4mk < 0: Tenemos dos raíces complejas conjugadas. El sistema está

subamortiguado.

Interpretación Física:

Sobreamortiguado: El sistema regresa a su posición de equilibrio sin oscilar, de forma

lenta y exponencial.

Críticamente amortiguado: El sistema regresa a su posición de equilibrio en el menor

tiempo posible sin oscilar.

Subamortiguado: El sistema oscila alrededor de su posición de equilibrio con una

amplitud que disminuye exponencialmente.

Ejemplo Práctico de tipos de amortiguamientos:.

Imagina un sistema de amortiguamiento de una puerta.

Si el amortiguador es demasiado fuerte: sobreamortiguado (fuerza del amortiguador más

grande que la fuerza elástica del resorte), la puerta se cerrará lentamente y sin rebotes.
Si el amortiguador es demasiado débil: subamortiguado,(fuerza del amortiguador más
pequeña que la fuerza elástica), la puerta rebotará varias veces antes de detenerse.

El amortiguamiento crítico (fuerza del amortiguador igual a la fuerza elástica) sería el

ideal, ya que la puerta se cerraría rápidamente y sin rebotes.

Solución General:

La solución general de la ecuación diferencial asociada a esta ecuación característica

dependerá del tipo de raíces:

- Raíces reales y distintas: r1 ≠r2

x(t) = c₁er₁t + c₂er₂t

- Raíz real doble: r1 = r2 = r

x(t) = (c₁ + c₂t)ert

- Raíces complejas conjugadas: r1 = α +βi y r2 = α –βi

dónde α puede ser positivo, negativo o cero y β es siempre positivo.

 x(t) = eαt (c₁cos(βt) + c₂sin(βt))

Ejemplo:

Si tenemos un sistema con m = 1 kg, c = 6 Ns/m y k = 9 N/m, la ecuación característica

es:

r² + 6r + 9 = 0

Resolviendo, obtenemos una raíz doble r = -3. Por lo tanto, el sistema está críticamente
amortiguado y la solución general es:

x(t) = (c₁ + c₂t) e-3t

Ésta es la solución general de un sistema masa resorte amortiguador con los valores
dados para las constantes m, k y c. Sin embargo si ponemos a trabajar dicho sistema,
entonces han de haber dos condiciones iniciales, las cuales nos sirven para determinar
los valores de las dos constantes c1 y c2. Y en ese caso se consigue una solución
particular de dicho sistema de acuerdo a dichas condiciones.

Veamos un ejemplo con condiciones iniciales:

Enunciado: Un objeto de 1 kg está unido a un resorte con una constante de resorte de

4 N/m y se sumerge en un líquido que proporciona una fuerza de amortiguamiento
proporcional a la velocidad, con una constante de amortiguamiento de 2 Ns/m. Si
inicialmente el objeto se estira 0.5 m y se libera desde el reposo, encuentra la ecuación
de movimiento.

Solución:

1) Escribir la ecuación diferencial:

La ecuación general para un sistema masa-resorte-amortiguador es:

m.x''(t) + c.x'(t) + k.x(t) = F(t)

En este caso, m = 1 kg, c = 2 Ns/m, k = 4 N/m y F(t) = 0 (no hay fuerza externa).
Entonces:

x''(t) + 2x'(t) + 4x(t) = 0

2) Resolver la ecuación característica:

La ecuación característica asociada es:

r² + 2r + 4 = 0

Aplicando la ecuación resolvente se obtienen dos raíces complejas conjugadas:

r₁ = -1 + √3 i y r₂ = -1 - √3 i

Esto significa que el sistema está subamortiguado, ya que las raíces de la ecuación
característica son complejas.

3)Solución general:

La solución general de la ecuación diferencial es:

x(t) = e-t [c₁ cos(√3t) + c₂ sin(√3t)]

4) Aplicar las condiciones iniciales:

x(0) = 0.5 m (estiramiento inicial)

x'(0) = 0 m/s (liberado desde el reposo)

Cabe destacar que se tiene que derivar la solución general para aplicar la segunda
condición.

Resolviendo el sistema de ecuaciones resultante, se obtiene:

c₁ = 0.5. c₂ = 1/√3

5) Solución particular:

La ecuación de movimiento es:

x(t) = e-t [0.5cos(√3t) + (1/√3)sin(√3t)]

Con esta solución particular se puede encontrar la posición de la masa (o bloque de

masa m) para cualquier tiempo t. O viceversa.
Si se requiere saber la velocidad de la masa (o bloque de masa m), para un tiempo t, se
deriva la ecuación anterior. Y si se vuelve a derivar se encuentra la ecuación para la
aceleración en función del tiempo t.

Analicemos el siguiente ejercicio:

Un objeto de 4 kg está unido a un resorte con una constante de resorte de 12 N/m. El

sistema se sumerge en un fluido viscoso que ejerce una fuerza de amortiguamiento
proporcional a la velocidad, con una constante de amortiguamiento de 16 Ns/m. Si
inicialmente el objeto se encuentra 0.3 m por encima de la posición de equilibrio y se le
proporciona una velocidad inicial hacia abajo de 2 m/s, encuentra la ecuación de
movimiento.

Solución:

Escribir la ecuación diferencial:

4x''(t) + 16x'(t) + 12x(t) = 0

Simplificando:

x''(t) + 4x'(t) + 3x(t) = 0

Encontrar la ecuación característica:

r2 + 4r + 3 = 0

Resolver la ecuación característica:

Factorizando, obtenemos:

(r + 3)(r + 1) = 0

Las raíces son r₁ = -3 y r₂ = -1.

Observe que en este caso no se aplicó la ecuación resolvente, pues es más fácil facturar
para encontrar las raíces r1 y r2.
Escribir la solución general:

x(t) = c₁ e-3t + c₂ e-t

Aplicar las condiciones iniciales:

x(0) = -0.3

x'(0) = -2

Resolviendo el sistema de ecuaciones, obtenemos:

c₁ = -0.6

c₂ = 0.3

Solución final:

x(t) = -0.6e-3t + 0.3e-t

Uno ejercicio más:

Un objeto de 1 kg está unido a un resorte con una constante de resorte de 4 N/m. El

sistema se sumerge en un fluido viscoso que ejerce una fuerza de amortiguamiento
proporcional a la velocidad, con una constante de amortiguamiento de 4 Ns/m. Si
inicialmente el objeto se encuentra en la posición de equilibrio y se le proporciona una
velocidad inicial hacia abajo de 2 m/s, encuentra la ecuación de movimiento.

Solución:

Escribir la ecuación diferencial:

x''(t) + 4x'(t) + 4x(t) = 0

Encontrar la ecuación característica:

r2 + 4r + 4 = 0
Resolver la ecuación característica:

Factorizando, obtenemos:

(r + 2)2 = 0 => (r+2) (r+2)=0 => r1 =r2 =r = -2

Aquí también se factorizó y no se aplicó la ecuación resolvente.

Escribir la solución general:

x(t) = (c₁ + c₂ t)e-2t

Aplicar las condiciones iniciales:

x(0) = 0

x'(0) = -2

Resolviendo el sistema de ecuaciones, obtenemos:

c₁ = 0

c₂ = -2

Solución final:

x(t) = -2te-2t

Ejercicios propuestos;

1) Movimiento Armónico Simple (Sin Amortiguamiento)

Un objeto de 3 kg está unido a un resorte con una constante de resorte de 27 N/m. Si

inicialmente se estira 0.4 m y se libera desde el reposo, encuentra la ecuación del
movimiento.
2) Movimiento Subamortiguado

Un objeto de 2 kg está unido a un resorte con una constante de resorte de 8 N/m. El

sistema se sumerge en un fluido que ejerce una fuerza de amortiguamiento proporcional
a la velocidad, con una constante de amortiguamiento de 4 Ns/m. Si inicialmente el objeto
se encuentra 0.2 m por encima de la posición de equilibrio y se le proporciona una
velocidad inicial hacia abajo de 1.5 m/s, encuentra la ecuación del movimiento.

3) Movimiento Críticamente Amortiguado.

Un objeto de 4 kg está unido a un resorte con una constante de resorte de 16 N/m. El

sistema se sumerge en un fluido que ejerce una fuerza de amortiguamiento proporcional
a la velocidad, con una constante de amortiguamiento de 16 Ns/m. Si inicialmente el
objeto se encuentra en la posición de equilibrio y se le proporciona una velocidad inicial
hacia abajo de 2 m/s, encuentra la ecuación del movimiento.

4) Movimiento Sobreamortiguado

Un objeto de 5 kg está unido a un resorte con una constante de resorte de 20 N/m. El

sistema se sumerge en un fluido que ejerce una fuerza de amortiguamiento proporcional
a la velocidad, con una constante de amortiguamiento de 25 Ns/m. Si inicialmente el
objeto se estira 0.3 m y se libera desde el reposo, encuentra la ecuación del movimiento.

5) Movimiento Armónico Simple

Un objeto de 100 gramos está unido a un resorte con una constante de resorte de 4
N/m. Si inicialmente se comprime 5 cm y se libera desde el reposo, encuentra la ecuación
del movimiento en centímetros.

Recuerda:

- Para resolver estos ejercicios:

- Plantea la ecuación diferencial del sistema.

- Encuentra la ecuación característica y resuélvela.

- Escribe la solución general de la ecuación diferencial.

- Aplica las condiciones iniciales para determinar las constantes en la solución general.

Los diferentes tipos de amortiguamiento dan lugar a diferentes soluciones generales:

- Sin amortiguamiento: Movimiento armónico simple.( ver figura al final)

- Subamortiguado: Oscilaciones con amplitud decreciente.

- Críticamente amortiguado: Retorno a la posición de equilibrio sin oscilaciones, en el

menor tiempo posible.

- Sobreamortiguado: Retorno a la posición de equilibrio sin oscilaciones, de manera más

lenta.

Sistema masa resorte (sin amortiguamiento)

Fk es la fuerza de restauración del resorte