Informe de Laboratorio NRO 7 (Mendoza Veizaga Alejandro)

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS - FACULTAD DE INGENIERÍA
LABORATORIO DE DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL JTP

IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS
INFORME TEMA 7
DOCENTE: ING. MÁXIMO OVALDO TORREZ HUANACU
NOMBRE: MENDOZA VEIZAGA ALEJANDRO

CARRERA: ING. MECÁNICA
RU: 1751914
I-2023
Contenido
Objetivos.......................................................................................................................... 2
Objetivo General...........................................................................................................2
Objetivo Secundarios....................................................................................................2
Marco Teórico.................................................................................................................. 2
Método de mínimos cuadrados.....................................................................................2
Materiales.........................................................................................................................3
Procedimiento.................................................................................................................. 4
Análisis de resultados.................................................................................................... 10
Conclusiones y Observaciones......................................................................................11
Investigación.................................................................................................................. 11
Bibliografía..................................................................................................................... 12
1
Objetivos
Objetivo General
 Identificar los parámetros de la función de transferencia discreta mediante el uso
de Matlab y a partir de los datos de salida y entrada.
Objetivo Secundarios
 Reproducir correctamente el comportamiento de un sistema físico bajo la acción
de diversas condiciones de excitación.
 Investigar acerca de los métodos para la identificación de parámetros
Marco Teórico
Método de mínimos cuadrados
De la arquitectura mostrada en la figura. se tiene que los datos obtenidos como un
efecto de una señal de prueba y su respuesta:
Donde los términos se definen:
2
Al calcular el error de la aproximación por medio como implica la figura:
Dado que hay que determinar los mejores valores de parámetros θ esto es cuando se
minimiza la función de coste de Gauss
Denominado Error cuadrático medio. en la última igualdad está expresada en términos

vectoriales. Al minimizar la ecuación anterior. por el criterio de máximos y mínimos. y el
operador nabla.
Se resume en la siguiente ecuación:
Materiales
 Computador de sobremesa
 Software de Matlab
3
Procedimiento
1. Hallar de acuerdo los sistemas equivalentes y el error cuadrático medio
según los datos de los archivos adjuntos la práctica.
Para Datos 1
Para Datos 2
4
Para Datos 3
5
2. Utilizar el bloque de herramientas de Matlab para identificación de
parámetros y compararla con los resultados obtenidos con la práctica.
Para Datos 1
6
Para Datos 2
7
8
Para Datos 3
9
3. Desarrollar un método recursivo que permita reducir el costo
computacional.
La expresión general para la respuesta es la siguiente:
Análisis de resultados
Para el análisis de los datos 1, 2 y 3 del primer punto se utilizó un algoritmo que nos
permite hallar los parámetros del sistema y el error cuadrático, loa cuales se calcularon
de forma correcta.
En el segundo punto se halló los mismos parámetros y error, donde usamos la

herramienta de Matlab “system identification” para visualizar las gráficas de curvas de
los datos de los modelos.
10
Conclusiones y Observaciones
En la presente practica de laboratorio se analiza la obtención de los modelos
matemáticos a partir de grupos de datos otorgados. La Identificación de Sistemas es un
procedimiento utilizado en la industria para la obtención de controladores tanto
eficientes como estables.
Los programas ejecutaron y funcionaron sin problemas y se completaron los puntos

requeridos, de esta forma se analizo y comprendió el uso de estas herramientas. Se
observó que el costo computacional no es muy grande en comparación a otro tipo de
procesamiento. Una observación a tomar en cuenta es que en algunas versiones de
Matlab se utiliza el comando “systemIdentification”, y para otras versiones de Matlab
que se usa el comando “ident”, de esa manera se ejecuta la ventana requerida.
Investigación
Los modelos de identificación de sistemas alternativos basados en la
experimentación.
El fin de la identificación de parámetros es desarrollar o mejorar la representación

matemática de un sistema físico usando datos experimentales. Es la forma de
establecer un puente entre el dominio de la realidad y el de los modelos que pretenden
representarla, contribuyendo a entender mejor la primera y perfeccionar estos últimos.
El control de un proceso implica la utilización de una serie de sensores, según la
variable a controlar, para poder obtener información del proceso en tiempo real. De
esta forma, se puede obtener un valor del error existente entre la señal de referencia o
consigna y el valor real de la variable, este tipo de configuración se denomina control
en bucle cerrado.
Identificación mediante respuesta ante entrada escalón.
Este método consiste en aplicar sobre un sistema en equilibrio, una entrada en forma
de escalón y observar la respuesta del mismo. Posteriormente se analiza esta
respuesta, obteniendo un polinomio denominado “función de transferencia” que
pretende ser un fiel reflejo del comportamiento del proceso. Básicamente todos los
11
procesos existentes en la naturaleza pueden clasificarse en dos tipos, sistemas de
primer orden y sistemas de segundo orden.
Identificación mediante respuesta en frecuencia.
Dado un sistema de f.d.t. G(s), se define la respuesta en frecuencia como la función de

w:
G(jw)=G(s) | s=jw Si u(t) es senoidal pura de frecuencia w: u(t)=U*sen(wt)
Entonces y(t) cuando pasa el transitorio es senoidal pura de la misma frecuencia w:
y(t)=U* | G(jw) | sen(wt+arg(G(jω)))
La representación de la respuesta en frecuencia mediante los diagramas de Bode,

contempla 2 gráficas. En la primera se representa en el eje de abscisas la frecuencia
en escala logarítmica la frecuencia y en el eje de ordenadas la amplitud en decibelios.
En la segunda se representa en el eje de abscisas la frecuencia en escala logarítmica
la frecuencia y en el eje de ordenadas el argumento o desfase en grados.
Identificación mediante mínimos cuadrados
Este método de identificación consiste en obtener el equivalente discreto de un sistema

continuo lineal. Para ello se debe especificar el periodo de muestreo y el intervalo de
valores continuos que equivalen a un mismo valor discreto.
Bibliografía
1. Centro de ayuda de Matlab https://la.mathworks.com/help/index.html

2. https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/controladores-pid-
discreto/
3. https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/reving/article/view/2691/3875
12

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DOCENTE: ING. MÁXIMO OVALDO TORREZ HUANACU

NOMBRE: MENDOZA VEIZAGA ALEJANDRO

Donde los términos se definen:

Denominado Error cuadrático medio. en la última igualdad está expresada en términos

Se resume en la siguiente ecuación:

La expresión general para la respuesta es la siguiente:

En el segundo punto se halló los mismos parámetros y error, donde usamos la

Los programas ejecutaron y funcionaron sin problemas y se completaron los puntos

El fin de la identificación de parámetros es desarrollar o mejorar la representación

Identificación mediante respuesta ante entrada escalón.

Identificación mediante respuesta en frecuencia.

Dado un sistema de f.d.t. G(s), se define la respuesta en frecuencia como la función de

G(jw)=G(s) | s=jw Si u(t) es senoidal pura de frecuencia w: u(t)=U*sen(wt)

Entonces y(t) cuando pasa el transitorio es senoidal pura de la misma frecuencia w:

y(t)=U* | G(jw) | sen(wt+arg(G(jω)))

La representación de la respuesta en frecuencia mediante los diagramas de Bode,

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