Modelo del inversor en notación de vectores espaciales

SA SB SC

SA, SB, SC tienen valores 1 o 0

VDC
2
y representan el estado de la
A rama del inversor
0 B N
C
VDC
2

• El inversor trifásico tiene 8 estados 23  8

• En notación vectorial son 8 vectores.

1
Representación vectorial del estado del inversor
 2 2 4
 j j
Vs  (VAN  e VBN  e 3 VCN )  V  jV
3
3
V
V3 (010) V2 (110) VAN  DC (2 SA  SB  SC )
3
V
VBN  DC ( SA  2 SB  SC )
3
V
V4 (011) V0 (000)
V1 (100)  VCN  DC ( SA  SB  2 SC )
3
V7 (111) 2 V
3 V DC V  DC (2 SA  SB  SC )
3
VDC 3 3
V
V  DC ( SB  SC )
3
V5 (001) V6 (101)

2
 A B C VAO VBO VCO VAN VBN VCN Vs Vs

0 0 0 VDC VDC VDC

   0 0 0 0 0 V0
2 2 2
VDC
0 0 1 
VDC

VDC

VDC

VDC

VDC 2VDC

VDC 
2 2 2 3 3 3 3 3 V5
0 1 0 V V V V 2VDC V V VDC
 DC  DC  DC  DC  DC  DC V3
2 2 2 3 3 3 3 3
0 1 1 V V V 2V VDC VDC 2V
 DC  DC  DC  DC  DC
2 2 2 3 3 3 3
0 V4
1 0 0 V VDC 2VDC V V 2VDC

VDC  DC   DC  DC 0
2 2 2 3 3 3 3 V1
1 0 1 V VDC VDC VDC 2VDC VDC VDC VDC
 DC    
2 2 2 3 3 3 3 3 V6
1 1 0 V V V VDC VDC 2V VDC VDC
 DC  DC  DC  DC V2
2 2 2 3 3 3 3 3
1 1 1 V V V
 DC  DC  DC 0 0 0 0 0 V7
2 2 2

VAN 
1
 2 * VAO  VBO  VCO  VAN 
1
VAB  VCA   1 1 
1   VAN 
Vs  2  
3 3
2 
 VBN 
2
1
  2 * VBO  VAO  VCO 
1
 VBC  VAB  V   
3 
VBN VBN
3 3  s  3 0 3
 VCN 
VCN
1
  2 * VCO  VAO  VBO  VCN
1
 VCA  VBC   2 2 
3 3
 Modulación vectorial o Space Vector PWM (SVPWM)

¿Cómo generar un vector tensión V* que no sea uno de los 8 estados propios
del inversor?

V2
V3 (010) V2 (110)
t2
V2
T 
V*  
2 V*
V1 (100) 
V4 (011) V0 (000) 

V7 (111) 2
3 V DC t1 V1
VDC 3 V1
3 T 
 
2

V5 (001) V6 (101)

Solución: generar el vector adyacente inferior V1 durante un tiempo t1, luego

generar el vector adyacente superior V2 durante un tiempo t2, y el resto del
4
tiempo generar vectores nulos V0 y V7.
 • V* se genera aplicando los dos vectores activos
adyacentes V1, V2 y los vectores nulos V0 V7.
• Hay que determinar los intervalos de tiempo en
los que se aplican los vectores.
 
1 T
V 
*
V1t1  V2t2  V0t0  V7t7 Se hace un promediado  periodo
T 2
2
V * cos  jV * sin    T1  23 VDC t1   23 VDC cos 60º  j 23 VDC sin 60º  t2 
2 

Igualando parte real e imaginaria, y despejando t1 y t2

1 * 2 *
V * V T t t
T V sin(60º  ) T
* V T V * sin  T 3 
t1   3 t2   t0  t7  2
1 2

2 2 V sin 60º 2 2V 2 2 V sin 60º 2 2 V 2

DC DC
3
DC
3
DC 3 3

5
 1. Mejora el contenido
VA 0
de armónicos.
2. Fácil de implementar
VB 0
en algunos DSP.

VC 0 3. Obtiene un 15% más

de amplitud de
fundamental que la
t0 t1 t2 t7 t7 t2 t1
t0
modulación clásica.

V0 V1 V2 V7
3
T T VDC
3  1,155
2 2
VDC
2

Señales resultantes de la modulación vectorial

6
En cada sector, los vectores adyacentes son diferentes
Generación de un sistema trifásico equilibrado de tensiones, utilizando modulación
vectorial.

Vref  Vref e jt  Vref (cos t  j sin t )

Tensión media en la rama A del inversor promediada sobre un periodo de

conmutación.
8
 VDC
Filtrado 2
V A 0 únicamente A
para ver en el 0 B N
C
osciloscopio la VDC
componente 2
fundamental 0
VBN

V A 0 VB 0 VC 0
Onda de salida
del modulador
después de
filtrada

9
Las tensiones VAN VBN VCN VAB VAC VCBson sinusoidales perfectas
 A B

C A B

Ciclo de trabajo generado por el control bajo SVPWM en las ramas A, B, C y A-B.
Las tensiones de rama son una replica del ciclo de trabajo y la tensión compuesta
es perfectamente senoidal (despues de filtrar la alta frecuencia propia de la pWM)
 2
VDC  1.15VDC
VBN  VB 0 3 VBN

V A 0 VB 0 VC 0 V A 0 VB 0 VC 0

V AB VBC VCA V AB VBC VCA

PWM sinusoidal SVPWM

Máxima amplitud del vector que se puede obtener con modulación vectorial

V3 (010) V2 (110)

V*
3
V4 (011) V0 (000) 
V1 (100) 
Vmax SVPWW  VDC
V7 (111) 2
V DC
3
3
VDC 3
3

V5 (001) V6 (101)

la máxima amplitud coincide con el radio del circulo interior al exágono

12
 Valores máximos RMS obtenibles en función del tipo de modulación
VDC 4
VAO1   0.63VDC
VDC 2 
2
V AO1
VDC 4 3
V AO VAB1 (rms )   0,78VDC
2  2

Onda
cuadrada
3 0.577 VDC
VDC
3

V AO1 3 3 VDC
VAB1 (rms)  VDC   0.707VDC
3 2 2
Modulación
vectorial

VDC 0.5VDC
2

VDC 3
V AO1 VAB1 (rms )   0,61VDC
2 2
Modulación
sinusoidal
Modulación Tensión máxima Vrms salida Índice de
VAB (rms ) Vrms entrada modulación
Onda quasi- 6 1.1 1
cuadrada VDC  0.779VDC

PWM sinusoidal 3 0.86 0.785
VDC  0.612VDC
2 2
PWM+ 3º armónico 1 1 0.907
VDC  0.707VDC
2
PWM vectorial 1 1 0.907
VDC  0.707VDC
2
 va  vk ˆ vb  vk ˆ vc  vk ˆ max(va, vb, vc)  min(va, vb, vc)
v   Vtri v   Vtri v   Vtri vk 
kontrol , a Vdc / 2 kontrol , b Vdc / 2 kontrol , c Vdc / 2 2
 Ganancia de la modulación vectorial

Ganancia del inversor

3
Vmax SVPWM faseko
 VDC 3
3 Vout _ max VDC
V
GSVPWM   3  DC
Vref _ max 2 2
2
 1.1547 3
3 1
Vra_aten Vasv Vcarr

0.5

-0.5

-1

0.045 0.05 0.055 0.06

Time (s)