Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
Descargar como pdf o txt
Está en la página 1/ 11
CAPACITACIÓN DE ROBOT
Operación de repetición. Operación en modo Manual/Auto. Cancelación de espera ( Waiting ). Selección aleatoria de programa ( RPS ) Orden de ejecución de Timer’s, Clamp, J/E e I/O ( WX/OX ).
T.A.S.A 12-03-14 Leandro Perez
CAPACITACIÓN DE ROBOT Operación en modo Manual/Auto. Esta sección describe cómo ejecutar los programas. Para hacer funcionar el robot y equipos periféricos juntos, colóquelo en el modo AUTO, y en modo MANUAL sólo si funciona el robot independiente de otros equipos periféricos. 1 - Gire el selector de modo; en el panel de operación del R/B ( ROBOT ) controller, a MANUAL ó AUTOMATICO.
Sin periféricos
Con periféricos
2 – Gire el selector de modo, en el teach pendant a modo AUTO.
12-03-14 Leandro Perez
CAPACITACIÓN DE ROBOT Operación en modo Manual/Auto. 3 - Gire el selector de HOLD/RUN; en el panel de operación, a modo HOLD.
4 – Presione el botón de MASTER ON en el panel de operación.
5 - Seleccione el número de programa (Ej: el número de programa 3 ). Presionando
ENABLE+PROG ó la tecla virtual de programa y luego la tecla ENTER. PROG PROGRAM
+ ENTER ENABLE STEP Ó 1 EX 3
12-03-14 Leandro Perez
CAPACITACIÓN DE ROBOT Operación en modo Manual/Auto. 6 - Seleccione el número de step (Ej: el número de step 3 ). Presionando STEP ó la tecla virtual de STEP y luego la tecla ENTER. PROG ENTER
STEP 3
7 - Seleccione las condiciones de repetición. Presione [ STEP XX./REP XX. ] en el
menú desplegable.
Si se presiona STEP STEP
cambia entre CONT ONCE
Si se presiona REPEAT REPEAT
cambia entre CONT ONCE
8 - Presione ENABLE＋VELOCIDAD VARIABLE DE REPETICIÓN ( REP SPD
VARIABLE ), para establecer la velocidad de repetición.
ENABLE + 12-03-14 Leandro Perez CAPACITACIÓN DE ROBOT Operación en modo Manual/Auto. 9 - | ▲ +10% | / | ▼-10 % | aparecen en la pantalla . Presione ENABLE＋ | ▲+10 %| ó | ▼-10 % | para cambiar la velocidad de repetición.
ENABLE + ó 10 - Pulse START en el panel de operación del controller.
El programa empieza a correr. El robot se detiene
después de cada step, si la condición de repetición se estableció en step ONCE en el paso 7. Presione ENABLE＋F6 < Step Forward > para ejecutar el siguiente step. El robot ejecuta step's continuamente, si la condición de repetición se estableció en step CONT.
11 - Después de revisar el programa, aumentar la velocidad de reproducción con
cuidado siguiendo el paso 9.
12-03-14 Leandro Perez
CAPACITACIÓN DE ROBOT Cancelación de espera ( WAITING ). Esta sección describe cómo forzar la/s señal/es de waiting, si el robot está en espera de señales de entrada después de que los ejes coincidieron con los valores de encoder guardados en el step. 1 - Cuando el robot espera una señal después de que los ejes coinciden con los valores guardados, presione ENABLE+Cancel Waiting. Aparece la pantalla WAIT BREAK mostrada a continuación.
2 - Mueva el cursor con las teclas de cursor a la señal de espera para cancelar. Seleccione [ I Break ] para cancelar todas las señales de espera al mismo tiempo. 3 – Presione ENTER.
12-03-14 Leandro Perez
CAPACITACIÓN DE ROBOT Selección aleatoria de programa( RPS ). Esta sección describe cómo especificar el programa de destino al que el robot salta cuando se ejecuta la instrucción J/E mientras el modo RPS está activo.
1 - Presione STATUS para mostrar el menú desplegable mostrado en la imagen sig.
PASO 1
PASO 2
2 - Pulse FUNCTION en el menú desplegable.sig.
12-03-14 Leandro Perez
CAPACITACIÓN DE ROBOT Selección aleatoria de programa( RPS ). 3 – Seleccione 6. Input/Output Signal y presione ENTER.
4 - Seleccione 17. Work program y presione ENTER .
12-03-14 Leandro Perez
CAPACITACIÓN DE ROBOT Selección aleatoria de programa( RPS ). 5 – Ingrese la siguiente información para el código RPS. Código ( RPS Code ): Código de selección de programa ( Rango de seteo: 0-99 ). R1 - R4: Número de programa llamado por RPS ( Rango de seteo: 0-999 ). 1 - Mueva el cursor hasta la caja de texto ( Code Box ) deseada e ingrese el código de selección de programa y/o el número de programa a ser llamado. 2 – Presione ENTER para confirmar. 3 – Presione RESET para cerrar la pantalla
Code box El robot 1 ejecuta el programa 18 cuando Programa a llamar recibe el código RPS 10.
12-03-14 Leandro Perez
CAPACITACIÓN DE ROBOT Orden de ejecución de Timer’s, Clamp, J/E e I/O. Si el TIMER, CLAMP, J/E y las I/O se imparten en un step, estas instrucciones se ejecutan en el siguiente orden *. 1 COINCIDENCIA DE EJES
EJECUTA LAS SIGUIENTES INSTRUCCIONES AL MISMO TIEMPO.
1 – TIMER 2 - CLAMP 2 3 - OX 4 - WX 5 – J/E ( La señal de selección externa de programa se lee al mismo tiempo )
3 Espera por la señal de Weld complete.
4 Espera hasta confirmar las señales WX.
5 Después de esperar las condición WX, pone en OFF las señales OX.
Ejecuta la instrucción J/E y salta al programa de destino especificado. Si no hay
6 ninguna instrucción J/E, continúa con el siguiente paso.
7 Sigue al siguiente step.
12-03-14 Leandro Perez CAPACITACIÓN DE ROBOT Operación de repetición. NOTAS
