INTRODUCCIÓN A LOS MOTORES PASO A PASO 0

Los motores paso a paso funcionan mediante

impulsos; el eje gira un cierto ángulo, denominado paso,
con cada impulso de excitación de las bobinas. Debido a
sus características de funcionamiento, se prestan muy
bien para ser controlados digitalmente.

Impulsos AMPLIFICADOR

.
.C
de control MOTOR
SECUENCIADOR O

C
PAP

A.
+5V.

A”
PASO 1 PASO 2

R
ESTRUCTURA GENERAL PARA EL CONTROL DE MOTORES PASO A PASO

EI
U
El control de este tipo de motores se basa en un
Q
generador de secuencias y el correspondiente
N

amplificador de corriente de salida cada impulso de reloj

XU

el motor gira un paso, (un cierto ángulo).

Existen motores con ángulos de paso que van
“A

desde menos de 0,5 grados hasta 90 grados. Philips

dispone de una gran variedad de motores paso a paso,
.
.S

siendo sus ángulos de paso estándar: 1,8º, 7,5º y 15º.

I.E

Los motores paso a paso son muy utilizados en

impresoras, servosistemas, maquinas- herramienta,
robótica, etc.
A. COLLAZO
 MONTAJE PRÁCTICO PARA EL CONTROL DE UN MOTOR
PASO A PASO DE TIPO UNIPOLAR 1

.
.C
MOTOR UNIPOLAR

C
A.
DE 4 FASES
(7,5º POR PASO)

A”
ROJO

ROJO

AMARILLO
AMARILLO

GRIS

GRIS

R
L3 L2

EI
L4 L1
U
O +5V.
Q
BD137 BD137 BD137 BD137
N
XU

4K7 4K7 4K7 4K7

o o o o
“A

4
.
.S

IMPULSOS
DE CONTROL
I.E

+5V.
0

En la figura se muestra la estructura esquemática

del montaje de un tipo de motor paso a paso de los mas
usuales para su control. Es el modelo de Philips:
9904.112.31001, de 5 V. de alimentación y 7,5º por paso
(48 pasos por vuelta). Es un motor de los denominados
unipolares, de cuatro fases, los cuales se caracterizan
porque las bobinas del estator tienen toma media por lo
A. COLLAZO
 MONTAJE PRÁCTICO PARA EL CONTROL DE UN MOTOR
PASO A PASO DE TIPO UNIPOLAR 2
cual aparecen seis hilos. Existen también motores
denominados bipolares, en los que no aparece la toma
media. Un ángulo de paso de 7,5º es bastante normal,
por lo cual una vuelta completa (360 grados) se realiza
con 48 pasos. El ángulo de giro de los pasos lo
determina la constitución mecánica del motor.

.
.C
El giro del eje se consigue excitando en el orden

C
A.
adecuado las bobinas; cada cambio en la excitación

A”
produce un paso. Para conseguir el giro del motor, la

R
activación de las bobinas se tiene que realizar en una
EI
determinada secuencia, indicada en la siguiente tabla:
U
Sentido horario Sentido antihorario
Q
L1 L2 L3 L4 PASO L1 L2 L3 L4 PASO
N

1 0 1 0 1 1 0 0 1 1
XU

"1" = Bobina excitada

0 1 1 0 2 "0" = Bobina no excitada 0 1 0 1 2
0 1 0 1 3 0 1 1 0 3
“A

1 0 0 1 4 1 0 1 0 4

El paso 5 se consigue aplicando la combinación

.

primera (paso 1). O sea, después del paso 4, los

.S

siguientes pasos se obtienen repitiendo la misma

I.E

secuencia de activación de las bobinas.

En la práctica, según el orden de conexión de las
bobinas, el motor también girará en un sentido u otro.
Cuando la secuencia de activación de las bobinas no es
correcta, el motor no gira y vibra.
Se puede conseguir el control del motor mediante
un circuito secuencial. La velocidad dependerá de la
frecuencia de los impulsos aplicados.
A. COLLAZO
 DISEÑO PRÁCTICO DE SECUENCIADORES DE CONTROL 3
Aplicando la metodología de diseño de los
contadores síncronos, se pueden diseñar circuitos
secuenciales para el control de motores paso a paso.
El circuito controlador deberá generar las
secuencias de accionamiento indicadas en las tablas
anteriores. El número de pasos que dará el motor y su
velocidad de giro dependerá del número de impulsos de
reloj aplicados y de su frecuencia. Teniendo en cuenta la

.
.C
C
tabla de secuencias de excitación del motor, se deduce

A.
la tabla de estados del circuito secuenciador.

A”
R
Estado del Estado anterior Estado siguiente FF0 FF1 FF2 FF3

EI
motor
S Q0 Q1 Q2 Q3 Q0 Q1 Q2 Q3 J0 K0 J1 K1 J2 K2 J3 K3
U
0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 X 0 X 1 X 0 X
Q
1 1 0 1 0 0 1 1 0 X 1 1 X X 0 0 X
N

2 0 1 1 0 0 1 0 1 0 X X 0 X 1 1 X
XU

3 0 1 0 1 1 0 0 1 1 X X 1 0 X X 0
4 1 0 0 1 1 0 1 0 X 0 0 X 1 X X 1
“A

Aplicando mapas de Karnaugh, se deducen las

siguientes funciones:
.
.S
I.E

Q0 Q0
J0 = Q2 Q K0 = Q2 ó Q3
Q Q2 1
Q2 1 00 01 11 10 00 01 11 10
Q3 Q3
00 1 X X X 00 X X X X
0000 0100 1100 1000 0000 0100 1100 1000

01 X 1 X X 01 X X X 0
0101 0101
0001 1101 1001 0001 1101 1001

11 X X X X 11 X X X X
0011 0111 1111 1011 0011 0111 1111 1011

10 X 0 X X 10 X X X 1
0010 0110 1110 1010 0010 0110 1110 1010

A. COLLAZO
DISEÑO PRÁCTICO DE SECUENCIADORES DE CONTROL 4

Q0 Q0
Q J1 = Q2 Q K1 = Q3 ó Q2
Q2 1 00 01 11 10 Q2 1 00 01 11 10
Q3 Q3
00 0 X X X 00 X X X X
0000 0100 1100 1000 0000 0100 1100 1000

01 X X X 0 01 X 1 X X
0101 0101
0001 1101 1001 0001 1101 1001

11 X X X X 11 X X X X

.
0011 0111 1111 1011 0011 0111 1111 1011

.C
C
1 X 0 X X

A.
10 X X X 10
0010 0110

A”
0010 0110 1110 1010 1110 1010

Q0 Q0

R
Q J2 = Q1 Q K2 = Q1 ó Q0
Q2 1 Q2 1

EI
00 01 11 10 00 01 11 10
Q3 Q3
U
00 1 X X X 00 X X X X
Q
0000 0100 1100 1000 0000 0100 1100 1000

0 X X X
N

01 X X 1 01 X
0101 0001 0101 1101 1001
XU

0001 1101 1001

11 X X X X 11 X X X X
0011 0111 1111 1011 0011 0111 1111 1011
“A

10 X X X X 10 X 1 X 0
0010 0110 1110 1010 0010 0110 1110 1010
.
.S

Q0 Q0
Q J3 = Q1 K3 = Q0 ó Q2
I.E

Q2 1 Q
00 01 11 10 Q2 1 00 01 11 10
Q3 Q3
00 0 X X X 00 X X X X
0000 0100 1100 1000 0000 0100 1100 1000

01 X X X X 01 X 0 X
0101
1
0001 1101 1001 0001 0101 1101 1001

11 X X X X 11 X X X X
0011 0111 1111 1011 0111
0011 1111 1011

10 X 1 X 0 10 X X X X
0010 0110 1110 1010 0110
0010 1110 1010

A. COLLAZO
 GENERADOR DE SECUENCIAS SÍNCRONO PARA CONTROL
DE MOTORES PASO A PASO 5

7473 7473

Impulsos
de contaje
J0 Q0 J1 Q1 J2 Q2 J3 Q3
O O Ck O Ck O Ck O Ck

.
.C
+ 5V. o K0 Q0 K1 Q1 K2 Q2 K3 Q3

C
R R R R

A.
O O O O

A”
10K

R
o
o Reset O Q0 O Q1 O Q2 Q3 O

EI
U Amplificador
Motor O
PAP
Q
+ 5V.
N
XU

Con cada impulso de reloj, el motor girará un paso.

Así, si la frecuencia de reloj es de 100 Hz., el motor dará
“A

100 pasos por segundo, parecerá que gira de forma

.

continua. Si el ángulo de paso es 7,5º, aplicando sólo

.S

seis impulsos el eje girará un ángulo de 45º se parará.

I.E

La vuelta completa la dará aplicando 48 impulsos.

A. COLLAZO
 CIRCUITO PRÁCTICO PARA EL CONTROL DE UN MOTOR
PASO A PASO, BASADO EN UN CONTADOR SÍNCRONO DE
MÓDULO 4 Y LÓGICA DE SALIDA ADECUADA 6

O "1" + 5 V. L1
Impulsos
PASOS 7473 4K7
J0 Q0 J1 Q1
ROTOR
O O Ck O Ck BD137
+ 5V. o K0 Q0 K1 Q1
R R L2

.
.C
O O 4K7

C
L3 L4

A.
10K o O
+5V.

A”
O BD137
o Reset + 5 V.
o

R
7486 7486
4K7 Motor paso a paso

EI
=
=

A unipolar 9904.112.31001
O de Philips
B
O
U BD137
CO
Q
D
O
4K7
N
XU

SECUENCIADOR
BD137

AMPLIFICADORES
“A

Este método de diseño de secuenciadores se basa

.
.S

en utilizar un contador y la lógica de salida adecuada. La

cuestión es diseñar un circuito combinacional que
I.E

reciba como entradas los estados de salida del contador

y produzca las salidas que interese. El módulo del
contador determina, por tanto, el número de estados
diferentes de salida. En el caso del controlador para el
motor, se deduce la tabla: (DA LUGAR AL CIRCUITO ANTERIOR)

Q0 Q1 A B C D A = Q0Q1 + Q0Q1 = Q0 / Q1
0 0 1 0 1 0 B = Q0Q1 + Q0Q1 = Q0 / Q1
1 0 0 1 1 0
0 1 0 1 0 1 C = Q 0 Q 1 + Q 0 Q 1 = Q 1 (Q 0 + Q 0 ) = Q 1
1 1 1 0 0 1
D = Q 0 Q 1 + Q 0 Q 1 = Q 1 (Q 0 + Q 0 ) = Q 1
A. COLLAZO
 CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO EN LOS DOS
SENTIDOS DE GIRO, BASADO EN UN CONTADOR UP/DOWN.
COMO AMPLIFICADOR DE CORRIENTE PARA LAS BOBINAS DEL MOTOR, SE
UTILIZA UN C.I. CON CIRCUITOS DARLINGTON ( ULN 2003 ) 7

9904.112.31001 (Philips)
O "1" + 5 V. 7473
Impulsos
PASOS
7486
J0 Q0 = J1 Q1
O O Ck O Ck

.
.C
K0 Q0 K1 Q1

C
R R

A.
O O MOTOR UNIPOLA

A”
DE 4 FASES
(7,5º POR PASO)

ROJO
ROJO
R

AMARILLO
AMARILLO

GRIS
GRIS
O

EI
+ 5 V. o
7486 7486 + 5 V.
10K 10K
U/D
U
=
=

A 1 16
Q
o Sentido O
o B
o Reset o de O
N

giro CO
D
O
XU

o Sal.
“A

Ent. O
2K7
7K2
.

o 8 9
o + 5V.
.S

3K
I.E

ULN 2003

CONTROLADOR CON CAMBIO DE SENTIDO DE GIRO

Con un contador bidireccional, se puede conseguir que el motor
gire en los dos sentidos, según la posición del interruptor (U/D).
Como amplificador se ha utilizado un C.I. muy popular para estas
aplicaciones, el ULN 2003. Dispone de siete circuitos inversores
realizados con Darlington. Incorpora también unos diodos de protección
frente picos producidos por la fuerza contra electromotriz (diodo
volante), típicos de cargas inductivas. Se pueden controlar cargas con
corrientes de hasta 0,5 A. y 50 V.
A. COLLAZO