Capítulo-3. - Teoría de Mecanismos Jaa (TM-2020-21)

Capítulo 3.
- VELOCIDAD
Conocida la posición, su derivada primera es la velocidad.
TEORIA DE MECANISMOS
CAPÍTULO 3.- CINEMÁTICA DE MECANISMOS.

VELOCIDAD.
MECÁNICA BÁSICA Y MÉTODOS ANALÍTICOS.
ÍNDICE
1.- Mecánica Básico.

2.- Movimiento Plano.
3.- Resolución de la velocidad de un mecanismo mediante mecánica básica.
4.- Resolución por el método gráfico.
4.1.- Mecanismo de cuatro barras articuladas.
4.2.- Mecanismo biela manivela.
5.- Cinemática del contacto directo.
6.- Cinemática del contacto con rodadura pura.
7.- Métodos analíticos. Álgebra compleja.
8.- Métodos analíticos. Álgebra vectorial.
9.- Centro instantáneo de rotación.
10.- Teorema de los tres centros.
11.- Bibliografía.
1.- MECÁNICA BÁSICA.-
Página 1
Capítulo 3.- VELOCIDAD
Como ya se ha visto en Mecánica Básica y recordamos ahora, el

movimiento de un punto, y por ende el de un sistema de puntos (sólido
rígidos), se plantea desde un sistema de referencia inercial o absoluto o a
través de sistemas de referencia relativos. Cuando se hace a través de
referencias móviles (sistemas relativos) se llega a la conclusión básica,
aplicada a velocidades:
MOVIMIENTO ABSOLUTO Y RELATIVO.

- Varrastre = Velocidad de P si formase un sólido rígido con el sistema móvil.
- Vrelativa = La velocidad de P en el sistema móvil.
En el capítulo anterior, repasamos los desarrollos contenidos en la mecánica básica para

resolver la cinemática del movimiento planos.
Recordemos que la cinemática del velocidad de un sólido rígido se resume en la ecuación de

campo de velocidades, que determina la velocidad de cualquier punto conocida la velocidad de
un punto cualquiera A y la velocidad angular del sólido:
En el movimiento plano, la velocidad angular se produce en un eje perpendicular al plano.

Normalmente los ejes en el plano son X,Y y el eje Z es un eje perpendicular a este plano y tal
que forme con los ejes XY un triedro ortonormal.
Página 2
En resumen, la mecánica general la aplicaremos de una forma sistemática para resolver

mecanismos:
1.- Nos moveremos de un punto a otro punto del mismo sólido rígido, aplicando cambio de
velocidades:
2.- Plantearemos la velocidad de un punto perteneciente a un sólido rígido, visto desde otro
plano en movimiento. Movimiento relativo. Es muy cómodo elegir para realizar este paso,
plantear el movimiento relativo de un punto de otro plano (el punto al que miramos), visto
desde el mismo punto en proyección del sistema de referencia relativo (punto desde el que
miramos). Así determinaremos la velocidad relaiva.
La ecuación general es:
Que se explicita con el siguiente enunciado: La velocidad absoluta de un punto P se obtiene

sumando la velocidad de arrastre (es la que tendría el punto P si lo unimos rígidamente al
sistema de referencia móvil y lo movemos con él) y la velocidad relativa (velocidad con que el
punto P se mueve en el sistema de referencia móvil o relativo.
2.- MOVIMIENTO PLANO.-
En primer lugar vamos a demostrar por qué trabajamos con la representación plana de un
mecanismo, aunque evidentemente no existen mecanismo contenido en un plano. Todos
tienen tres dimensiones:
En este tipo de movimiento se pueden estudiar las velocidades de todos sus puntos en la
proyección plana.
Página 3
La posición de un punto situado en un plano distinto del utilizado como plano de proyección, la
obtendremos sumando un vector contenido en el plano de proyección + un vector constante
entre los dos planos (el real y el de proyección):
Como el vector que va de un plano al otro es constante, sus derivadas temporales serán cero y
por tanto el estudio de su proyección es exacto para analizar su cinemática. Bastará relacionar
correctamente el punto real con su proyección para conocer cómo se comporta.
3.- RESOLUCIÓN DE LA VELOCIDAD DE UN MECANIMSO

MEDIANTE MECÁNICA BÁSICA.-
Las ecuaciones son las ya vistas. La resolución de los problemas que se plantean se resuelven
con las técnicas vectoriales que la matemática aporta prolijamente. Es clásico incorporar en
este punto las técnicas gráficas. Haciendo constancia de que es una mera herramienta y en
nada se diferencia de otras técnicas. Sí que se debe resaltar que los métodos gráficos aportan
una gran visibilidad del problema, que tanto en mecánica como en ingeniería son muy
apreciados y valorados. Esta es la razón de que todos los libros de Teoría de Mecanismos
incluyen en mayor o menor medida su utilización.
Comencemos a trabajar con ella:
Si representamos las velocidades de varios puntos de un plano rígido (sólido rígido en el plano)
con origen en el mismo punto (que llamaremos polo de velocidades), sus extremos definen
una figura geométrica semejante a la figura geométrica de los puntos del plano. Veamos la
demostración:
La ecuación del campo de velocidades:
Y sea el triángulo ABC. La velocidad de B y de A está relacionadas con un vector de módulo
y su módulo es: . Ocurre lo mismo con los puntos B y C
y C y A: . Por tanto los segmentos que unen los

extremos de las velocidades miden lo que los segmentos del plano, multiplicados por el
módulo de .
Página 4
4.- RESOLUCIÓN DE MECANISMO POR EL MÉTODO

GRÁFICO.-
Apliquemos el método a dos ejemplos:
4.1.- Mecanismo de cuatro barras articuladas.
El mecanismo de cuatro barras articuladas de la figura, cuyo dibujo a escala se muestra en la

figura 3-7a con todas las dimensiones necesarias, se impulsa mediante la manivela 2 con una
velocidad angular de 900 rpm cmr (contra manecillas del reloj). calcular las velocidades en el
instante representado en la figura de los punto E y F, y las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 4.
Recordemos que estamos analizando un mecanismo y por tanto conocemos todas las
dimensiones de sus barras y el valor de su GDL. en este caso, conoceremos la longitud de todas
sus barras, la posición de los puntos fijos O 2 y O4 y el ángulo . Primero resolvemos la
posición del mecanismo (lo dibujamos). El planteamiento del problema de velocidad comienza
con el mecanismo ya dibujado. La velocidad angular del eslabón de entrada 2 es 900 rpm
(cmr). En términos vectoriales lo expresaremos: :

Se trata de determinar los campos de velocidades de las cuatro eslabones que lo forman (el 1
ya lo está pues es el bastidor).
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El problema se resuelve:
Nota: Los valores numéricos del dibujo los consideramos en cm.
1.- Determinamos la velocidad del punto B2, aplicando la ecuación de campo de velocidades de
la placa 2:
Este es el módulo. Dirección perpendicular a AB. Sentido el del producto vectorial ,

que será perpendicular a AB y hacia abajo. Lo dibujamos en un punto origen del trabajo (Ov) al
que llamaremos polo de velocidades.
2.- Determinamos la velocidad del punto B3, que como se trata de una articulación, es igual a la
velocidad del punto B2.
4.- Planteamos la velocidad del punto C3 en el campo de velocidades de la placa 3.
Esta velocidad no la conocemos porque desconocemos la velocidad angular del eslabón 3.

Planteamos la velocidad de este punto C3 por otro camino:
5.- Planteamos la velocidad del punto C3 visto desde el sistema de referencia 4:
6.- Planteamos la velocidad del punto C4 en el campo de velocidades de la placa 4:
Con estos datos completamos el cinema de velocidades, que ya se puede resolver pues
tendremos:
Página 6
En esta ecuación conocemos la velocidad y las dirección de (perpendicular a BC )
y (perpendicular a DC ). Así resolvemos el cinema y calculamos la velocidades

angulares de los eslabones 3 y 4.
Notas importantes al proceso de resolución:
A.- Los subíndices: Si aplicamos campo de velocidades los subíndices son

iguales. Si aplicamos movimiento relativo los subíndices son distintos y nos
informan qué estamos viendo desde donde.
B.- El proceso de resolución no va a ser válido para aceleraciones, problema

más complejo.
C.- Lo que hacemos es llegar a un punto del mecanismo (en este caso el
punto C3) por dos caminos distintos: (A 2-A3-C3) y (C4-C3).
En la colección de problemas que os aporto, en el ejemplo 1 hay un mecanismo de cuatro

barras articulado similar al anterior que podéis seguir sin dificultad.
4.2- Mecanismo biela-manivela.-

El mecanismo biela-manivela excéntrico que se ilustra en la figura 3-8a, está impulsado por la
corredera 4 con una velocidad de 10 m/s hacia la izquierda en la posición indicada. Determinar
la velocidad del punto D y las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3.
El problema se resuelve:
1.- Determinamos la velocidad del punto C3, aplicando la ecuación de movimiento relativo:
Página 7
2.- Planteamos la velocidad del punto B3 en el campo de velocidades de la placa 3.
3.- Determinamos la velocidad del punto B 3 planteando la velocidad d este punto desde el
eslabón 2.
4.- Planteamos la velocidad del punto B2 en el campo de velocidades de la placa 2.
Así ya tenemos un sistema de ecuaciones que se puede resolver (compatible):
En esta ecuación conocemos la velocidad y las dirección de (perpendicular a CB )
y (perpendicular a AC ). Así resolvemos el cinema y calculamos la velocidades

angulares de los eslabones 3 y 4.
Página 8
5.- CINEMÁTICA DEL CONTACTO DIRECTO.-

Una forma de unirse un eslabón con otro se produce a través del contacto de una superficie
con otra de forma que el movimiento de uno de ellos se transmite a través de esa superficie.
En las consideraciones anteriores hay aspectos muy importantes a valorar:
1.- Unión entre dos eslabones: esta afirmación supone que en todo momento este contacto se
produce. Siempre hay contacto, en algún punto, entre los dos cuerpos.
2.- El contacto es en unas superficies: esto supone que la velocidad relativa de un cuerpo
respecto del otro EN EL PUNTO DE CONTACTO, es tangente a ambas superficies.
Sea el cuerpo 2 (sería una leva) y el cuerpo 3 (que sería el seguidor).
La cinemática del contacto la analizamos en el punto P. En este punto la velocidad relativa del
punto P del eslabón 2 respecto al punto P del eslabón 3 es tangente al contacto. Así mismo la
velocidad relativa del punto P del eslabón 3 respecto al punto P del eslabón 2 es tangente:
La cinemática la plantearemos:
Movimientos absolutos:
Movimientos relativos:
Evidentemente estas ecuaciones concluyen;
Página 9
la conjunción de las tres ecuaciones, resuelve la cinemática del conjunto de tres cuerpos.
- Tenemos una caso similar en el ejemplo de la figura siguiente que representa otro par
leva-seguidor. En este caso también existe velocidad de deslizamiento.
:
En este mecanismo hemos de observar:

- La velocidad relativa en el punto de contacto NO ES CERO, pues hay deslizamiento.
- La trayectoria relativa de C2C3 ES LA CURVA ROJA DIBUJADA.Es decir es difícil de
determinar.
- La trayectoria relativa de B2B3 UNA RECTA PARALELA A LA CARA DE CONTACTO.
Por lo tanto lo que tendremos que hacer es plantear las siguientes ecuaciones que plantean el
movimiento relativo en el punto B, viendo B2 desde B3.
La cinemática la plantearemos:
Movimientos absolutos:
Movimientos relativos:
No debemos plantear la ecuación del movimiento relativo de B 3 respecto de B2. La ecuación es

correcta pero no es aplicable, pues entraña mucha dificultad calcular la velocidad de B 3
respecto de B2
Puede ocurrir que estas consideraciones previas que emanan de la situación de deslizamiento
relativo no permitan determinar la cinemática del mecanismo completo (es decir que nos
quede algún eslabón si poder determinar. Por ejemplo sea el mecanismo formado ahora por
cuatro cuerpos:
Página 10
Eslabón 1: El bastidor.
Eslabón 2: La leva.
Eslabón 3: El rodillo.
Eslabón 4: La manivela (o el seguidor).
El contacto entre 2 y 3 se produce en el punto P. Suponemos que se produce un contacto

directo entre 2 y 3, es decir la velocidad relativa es tangente.
Planteemos la cinemática general viendo el punto P 3 desde P2 . Es el único planteamiento en el

que la trayectoria relativa es perfectamente conocida. Como ya se ha dicho anteriormente,
plantear VP2 = VP3 + VP2P3 es correcto pero ineficaz pues no conocemos la velocidad relativa de
P2P3.
El conjunto de ecuaciones anterior, desconociendo la velocidad relativa de P 3 con respecto a

P2 , hace que el sistema sea incompatible.
Para resolver esta situación observemos que, si nos situamos en el eslabón 2, el punto C 4 lo
veremos moverse en una trayectoria separada del perfil de la leva el radio del rodillo. Es decir
conoceremos la línea de puntos que recorrerá el punto C 4. Cuando hablemos de la teoría de
levas, a este perfil el llamaremos curva de paso (perfil de la leva si el rodillo tuviera radio cero,
o se tratase de un seguidor de cuña). Esta situación nos permite plantear el movimiento
relativo de C4 visto desde 2 (C4C2). Las ecuaciones serán:
Página 11
Es decir: La situación de deslizamiento puede hacer apareces incertidumbres que no permiten

conocer el campo de velocidades del eslabón 3 si no conocemos el valor de la velocidad de
deslizamiento.
Nota importante: En velocidades podríamos utilizar esta transición de movimiento, pues la

trayectoria, aunque desconocida, es tangente al contacto y esta tangente normalmente sí la
conoceremos. Pero en aceleraciones, al ser una trayectoria curvilínea no imposiblita calcular la
aceleración normal y radial y por tanto es inválida. Utilizamos desde velocidades el sentido de
transferencia adecuado: en este caso de 2 a 4.
6.- CINEMÁTICA DEL CONTACTO CON RODADURA PURA.-

Otra forma de unirse un eslabón con otro se produce a través del contacto de una superficie
con otra de forma que el movimiento de uno de ellos se transmite a través de esa superficie
pero, en este caso en el que hay rodadura pura, la velocidad relativa en el punto de contacto
es nula. Insistiendo en lo acabamos de comentar en el apartado anterior en esta situación no
existe incertidumbre: La velocidad relativa se conoce y es nula.
Es muy importante adelantar que la rodadura pura impone velocidad relativa nula, en el punto
de contacto, PERO LA ACELERACIÓN RELATIVA NO ES NULA. La evaluaremos en el capítulo
siguiente.
Sea el mecanismo formado ahora por cuatro cuerpos:
Eslabón 1: El bastidor.
Eslabón 2: La leva (eslabón sombreado).
Eslabón 3: El rodillo.
Eslabón 4: La manivela (o el seguidor).
Página 12
El contacto entre la leva 2 y el rodillo 3 se produce en el punto P. En este punto se produce un

contacto entre 2 y 3 con rodadura pura, es decir la velocidad relativa es nula. (NO LA
ACELERACIÓN RELATIVA)
Planteemos la cinemática general:
El conjunto de ecuaciones anterior, ahora es compatible. Es decir la situación de rodadura pura

elimina la incertidumbre que genera el deslizamiento relativo ya que define la velocidad
relativa en el punto de contacto que tiene como valor cero.
7.- MÉTODOS ANALÍTICOS. ÁLGEBRA COMPLEJA.-

Como ya estudiamos en el problema de posición, una forma de representar un vector
analíticamente la constituye el álgebra compleja. Para resolver la velocidad, debemos evaluar
la derivada primera respecto al tiempo:
En un vector, en general, pueden variar el módulo y la dirección y por tanto su derivada

respecto al tiempo será:
El tratamiento de un mecanismo se realizará derivando según el algoritmo anterior la ecuación

de cierre de circuito y teniendo en cuenta lo que el mecanismo imponga, es decir si el módulo
o la dirección son constantes y por tanto no tendrían derivada.
Veamos un ejemplo en un mecanismo muy sencillo:
Página 13
La posición se resuelve simplemente sumando los vectores R1 y R2 para obtener R4
La velocidad exige derivar la ecuación anterior:
Separamos en ambas componentes:
Que expresado en forma matricial
En esta ecuación llamamos a matriz de coeficientes, vector de incógnitas y

vector de términos independientes.
Obsérvese que el dato conocido, que es la velocidad angular del eslabón 2, se ha incluido como
una ecuación más: . De esta forma se genera un vector de términos independientes
muy sencillo, con el primer elemento distinto de cero y el resto de elementos de valor cero.
En el apartado siguiente, que nos enseña a trabajar con álgebra vectorial le daremos valores
numéricos a los parámetros conocidos y resolveremos un caso concreto.
Página 14
Vamos a estudiar a continuación con esta técnica el mecanismo de cuatro barras articuladas.
Su derivada primera:
Y sus componentes:
Esta ecuación se puede expresar en forma matricial:
y expresado en forma compacta:
cuya solución se obtiene:
9.- MÉTODOS ANALÍTICOS. ÁLGEBRA VECTORIAL.-

Como ya estudiamos en el problema de posición, otra forma de representar un vector
analíticamente la constituye el álgebra vectorial. Para resolver la velocidad, debemos evaluar
la derivada primera respecto al tiempo:
Página 15
En un vector, en general, pueden variar el módulo y la dirección y por tanto su derivada

respecto al tiempo será:
El tratamiento de un mecanismo se realizará derivando según el algoritmo anterior la ecuación

de cierre de circuito teniendo en cuenta si el vector que estamos derivando tiene módulo y
dirección variables o alguno de esos parámetros es constante.
Veamos un ejemplo en un mecanismo muy sencillo, el mismo que veíamos en la explicación

del álgebra compleja:
La posición se resuelve simplemente sumando los vectores R1 y R2 para obtener R4
La velocidad exige derivar la ecuación anterior:
Separamos en los ejes X e Y:
Que expresado en forma matricial
Página 16
Evidentemente, cuando llegamos a la expresión del vector en los dos ejes ortogonales del
plano, el desarrollo se hace idéntico para el álgebra vectorial y para el álgebra compleja. La
componente en el eje real del álgebra compleja es igual que la componente en el eje X del
álgebra vectorial y la componente en el eje imaginario del álgebra compleja es igual que la
componente en el eje Y del álgebra vectorial.
Demos ahora valores numéricos a este mecanismo para desarrollar un caso concreto:
El problema de posición lo hemos resuelto así.
1.- Conocemos la posición de O2 y O4

2. Conocemos la longitud O2A y el álgulo , luego dibujamos la barra O 2A. Unimos O4
con el punto A y ya tenemos dibujado el mecanismo o, lo que es lo mismo, tenemos resuelto el
problema de posición.
Llevamos estos valores a la expresión antes obtenida del problema de velocidad, expresado en
forma matricial:
Página 17
Obtenemos la solución:
2   10 
   
 R4  642,3
   6,32 
 4  
Veamos la solución de este problema por el método gráfico:
A continuación vamos a resolver el problema del mecanismo de cuatro barras articuladas

utilizando el álgebra vectorial:
Su derivada primera:
Y sus componentes en los ejes X e Y (tengamos en cuenta que ):
Página 18
Sistema idéntico al obtenido en el método de álgebra compleja y que se expresa en forma

matricial:
9.- CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN.-

El Centro Instantáneo de Rotación es el punto de velocidad nula (en ese instante).
En cada instante existe un CIR.
Se puede obtener como intersección de la perpendicular a las velocidades de dos puntos (C y
A).
La existencia de un punto, y sólo uno, que tiene velocidad nula (en cada instante) es trivial y lo
deducimos analizando la ecuación de campo de velocidades:
Obtener el CIR exige plantear la búsqueda del punto de velocidad nula. Su localización es
inmediata:
Página 19
Si conocemos la velocidad de dos puntos del eslabón, encontrar el CIR se resuelve trazando la
perpendicular a ambas velocidades y encontrando su intersección (ver la figura anterior), ya
que el CIR para cada uno de ellos está en la recta perpendicular a su velocidad que pasa por el
punto. El punto común (CIR) es la intersección de ambas rectas.
10.- TEOREMA DE LOS TRES CENTROS.-
Analicemos las características cinemáticas del CIR. Es un punto de velocidad nula en ese
instante. Si consideramos dos eslabones, el móvil y el fijo, resulta que el CIR es el punto que
tiene la misma velocidad absoluta en el bastidor o fijo (normalmente denominado 1) y el
móvil. O lo que es lo mismo, desde el punto de vista cinemático, el CIR punto que velocidad
relativa entre ambos cuerpos nula.
Una extensión del concepto de CIR, se puede obtener analizando dos cuerpos en movimiento y
definiendo el CIR como el punto de velocidad relativa nula.
Llamemos a este punto CIR por a letra I y con los subíndices que identifican ambos cuerpos.
Analizando la ecuación que plantea el movimiento relativo, diremos:
Se concluye también que, dado que la velocidad relativa es nula, este punto tiene la misma
velocidad absoluta en ambos eslabones. A este punto le llamaremos Centro instantáneo de
rotación relativo (pues compara dos cuerpos en movimiento).
CIR relativo: Punto de igual velocidad absoluta en dos eslabones.
Tras estas deliberaciones previas comencemos con el teorema de los tres centros. Sean ahora
tres los eslabones que vamos a comparar. Supongamos que uno de los eslabones es fijo (1
fijo).
Vamos a establecer una nomenclatura que sea fácil de interpretar. Denominamos al punto
que es el CIR en ese instante de los eslabones 1 y 3, es decir el punto que en 1 y en 3 tiene la
misma velocidad absoluta (o velocidad relativa nula). Como el punto tiene velocidad nula,
el punto también tiene velocidad nula.
Página 20
Volviendo al párrafo anterior, estamos buscando relaciones entre . la ecuación

de uno de ellos planteado desde los otros dos:
Como los puntos tienen velocidad nula:
Para que esta igualdad se produzca, como los vectores son perpendiculares al plano
(estamos estudiando movimiento plano), la igualdad de dirección necesaria para que dos
vectores sean iguales, exige que los tres puntos han de estar alineados.
Si los tres eslabones son móviles 1 estará también en movimiento y en el eslabón 1 habrá un
CIR absoluto (punto de velocidad nula). Al eslabón fijo le llamaremos ahora eslabón 0.
Podremos plantear:
Página 21
Como buscamos puntos de igual velocidad absoluta:
Ahora hacemos el siguiente cambio:
y operando:
dado que el vector velocidad angular relativa es un vector en el eje el razonamiento es igual
al anterior: La igualdad de dirección de los dos vectores exige la colinealidad de los CIRes
.
Teorema de los tres centros: Dados tres cuerpos cualesquiera (1,2,3), los tres CIRes que
existen (P12,P13,P23) están alineados.
Página 22
En un mecanismo en el que existan más de tres cuerpos, el número de CIRes posible lo

obtendremos combinando los cuerpos dos a dos sin importar el orden (el CIR P 12 es el mismo
que el CIR P21. Es decir el número de CIRes en un mecanismo de n eslabones será:
El teorema de los tres centros lo utilizamos así: Dados tres cuerpos, si conocemos dos de los
tres CIRes posibles, tenemos la recta donde está el tercer CIR. Si combinando otros cuerpos
podemos obtener otra recta donde también está este CIR, la intersección de ambas será la
solución del punto buscado.
Ejemplos de aplicación del teorema de los tres centros:
Mecanismo de cuatro barras articuladas:
En este mecanismo tenemos:
Primero localizamos todos los CIRes "evidentes". La unión de eslabones por articulación
permite localizar muchos centros instantáneos de rotación:
CIRes:
Conocemos: pues son articulaciones. Para encontrar los que me faltan:
El 13 será intersección de 12-23 con 14-43 y el 24 será intersección de 23-34 con 21-14
Existe un método nemotécnico muy sencillo:
Página 23
1.- Dibujemos los vértices de un polígono de tantos lados como eslabones tiene el mecanismo
y numerémoslo de 1 a n (en este caso 4) . En este ejemplo un cuadrilátero con los vértices
numerados 1, 2, 3, 4.
2.- Dibujemos los lados o diagonales del polígono que unen vértices cuyos extremos son pares
de números que coinciden con los CIRes conocidos. En este ejemple será los lados 12, 23, 34 y
14. Los lados y diagonales que no están dibujados, son los CIRes desconocidos.
3.- Apliquemos el teorema de los tres centros:

Para buscar el CIR 24 desconocido, vamos del vértice 2 al vértice 4 por los lados 23 - 34 y por
los lados 21 - 14. Es decir hemos encontrado dos caminos que recorremos con DOS segmentos
conocidos (pueden ser lados o diagonales) en este caso son dos lados. Como intersección de
las rectas así elegidas determinamos el CIR 24. Dibujamos este CIR así deteminado con una
línea discontinua.
Para buscar el CIR 13 desconocido, vamos del vértice 1 al vértice 3 por los lados 12 - 23 y por
los lados 14 - 43. Es decir hemos encontrado dos caminos que recorremos con DOS segmentos
conocidos (pueden ser lados o diagonales) en este caso son dos lados. Como intersección de
las rectas así elegidas determinamos el CIR 13. Dibujamos este CIR así determinado con una
línea discontinua.
En el siguiente mecanismos la rueda 4 rueda sobre el eslabón 1 sin deslizar (rodadura pura). El
resto del mecanismo es fácil de seguir:
Página 24
Sea el mecanismo de cuatro barras (eslabones) de la figura:
Otro mecanismo:
El eslabón 3 DESLIZA sobre el 2.
Sea el mecanismo, ahora más complejo, de la figura:
Página 25
14.- BIBLIOGRAFÍA.
1.- Teoría de Máquinas y Mecanismos.

Joseph Edward Shigley
2.- Cinemática y Dinámica de Máquinas.
Adelardo de Lamadrid.
Página 26

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Capítulo 3.

CAPÍTULO 3.- CINEMÁTICA DE MECANISMOS.

MECÁNICA BÁSICA Y MÉTODOS ANALÍTICOS.

1.- Mecánica Básico.

1.- MECÁNICA BÁSICA.-

Como ya se ha visto en Mecánica Básica y recordamos ahora, el

MOVIMIENTO ABSOLUTO Y RELATIVO.

En el capítulo anterior, repasamos los desarrollos contenidos en la mecánica básica para

Recordemos que la cinemática del velocidad de un sólido rígido se resume en la ecuación de

En el movimiento plano, la velocidad angular se produce en un eje perpendicular al plano.

En resumen, la mecánica general la aplicaremos de una forma sistemática para resolver

La ecuación general es:

Que se explicita con el siguiente enunciado: La velocidad absoluta de un punto P se obtiene

2.- MOVIMIENTO PLANO.-

3.- RESOLUCIÓN DE LA VELOCIDAD DE UN MECANIMSO

Comencemos a trabajar con ella:

La ecuación del campo de velocidades:

Y sea el triángulo ABC. La velocidad de B y de A está relacionadas con un vector de módulo

y su módulo es: . Ocurre lo mismo con los puntos B y C

y C y A: . Por tanto los segmentos que unen los

4.- RESOLUCIÓN DE MECANISMO POR EL MÉTODO

Apliquemos el método a dos ejemplos:

4.1.- Mecanismo de cuatro barras articuladas.

El mecanismo de cuatro barras articuladas de la figura, cuyo dibujo a escala se muestra en la

(cmr). En términos vectoriales lo expresaremos: :

Nota: Los valores numéricos del dibujo los consideramos en cm.

Este es el módulo. Dirección perpendicular a AB. Sentido el del producto vectorial ,

4.- Planteamos la velocidad del punto C3 en el campo de velocidades de la placa 3.

Esta velocidad no la conocemos porque desconocemos la velocidad angular del eslabón 3.

5.- Planteamos la velocidad del punto C3 visto desde el sistema de referencia 4:

6.- Planteamos la velocidad del punto C4 en el campo de velocidades de la placa 4:

En esta ecuación conocemos la velocidad y las dirección de (perpendicular a BC )

y (perpendicular a DC ). Así resolvemos el cinema y calculamos la velocidades

Notas importantes al proceso de resolución:

A.- Los subíndices: Si aplicamos campo de velocidades los subíndices son

B.- El proceso de resolución no va a ser válido para aceleraciones, problema

En la colección de problemas que os aporto, en el ejemplo 1 hay un mecanismo de cuatro

4.2- Mecanismo biela-manivela.-

2.- Planteamos la velocidad del punto B3 en el campo de velocidades de la placa 3.

4.- Planteamos la velocidad del punto B2 en el campo de velocidades de la placa 2.

Así ya tenemos un sistema de ecuaciones que se puede resolver (compatible):

En esta ecuación conocemos la velocidad y las dirección de (perpendicular a CB )

y (perpendicular a AC ). Así resolvemos el cinema y calculamos la velocidades

5.- CINEMÁTICA DEL CONTACTO DIRECTO.-

Sea el cuerpo 2 (sería una leva) y el cuerpo 3 (que sería el seguidor).

Evidentemente estas ecuaciones concluyen;

En este mecanismo hemos de observar:

No debemos plantear la ecuación del movimiento relativo de B 3 respecto de B2. La ecuación es

El contacto entre 2 y 3 se produce en el punto P. Suponemos que se produce un contacto

Planteemos la cinemática general viendo el punto P 3 desde P2 . Es el único planteamiento en el

El conjunto de ecuaciones anterior, desconociendo la velocidad relativa de P 3 con respecto a

Es decir: La situación de deslizamiento puede hacer apareces incertidumbres que no permiten

Nota importante: En velocidades podríamos utilizar esta transición de movimiento, pues la

6.- CINEMÁTICA DEL CONTACTO CON RODADURA PURA.-

Sea el mecanismo formado ahora por cuatro cuerpos:

El contacto entre la leva 2 y el rodillo 3 se produce en el punto P. En este punto se produce un

Planteemos la cinemática general:

El conjunto de ecuaciones anterior, ahora es compatible. Es decir la situación de rodadura pura

7.- MÉTODOS ANALÍTICOS. ÁLGEBRA COMPLEJA.-