2.

Obtenga las representaciones en la forma canónica controlable de

Y (s) 1 1
= =
G(s) = U ( s) s
s( +1)
s (s+ 4)
4

con la ganancia de Km = 100 y de Km = 14.423

Para Km=100
100
G ( s )= 2
s +4 s
ec (1 )

De la ec(1) se obtiene la siguiente forma canónica controlable

( ) ( )( ) ( )
d x1 ( t )
dt x 2 ( t )
=0 1
x1 ( t )
0 −4 x2 ( t )
+
0
100
u (t)

( )
y= (1 0 )
x 1 (t )
x 2 (t )

Con código de Matlab verificamos que el sistema sea completamente controlable

A=[0 1; 0 -4];
B= [0 ; 100];
cont=ctrb(A,B)
rank(cont)
El cual nos arroja el siguiente resultado

C TRB= (1000 1 00
−4 00 )
rank :2

Esto indica que el sistema depende de las dos variables, por lo tanto, el sistema es
controlable
Para Km=14.423
14.423
G ( s )= 2
s +4 s
ec ( 2 )
De la ec(2) se obtiene la siguiente canónica controlable

( ) ( )( ) (
d x1 ( t )
dt x 2 ( t )
=0 1
x1 ( t )
0 −4 x2 ( t )
0
)
+ 1 4.423 u ( t )

( )
y= (1 0 )
x 1 (t )
x 2 (t )

Con código de Matlab verificamos que el sistema sea completamente controlable

A=[0 1; 0 -4];
B= [0 ; 14.423];
cont=ctrb(A,B)
rank(cont)
El cual nos arroja el siguiente resultado

C TRB= (1 4.423
0 1 4.423
−57.6920
rank :2)
Esto indica que el sistema depende de las dos variables, por lo tanto, el sistema es
controlable
3. Obtenga la respuesta al escalón de manera teórica usando la matriz exponencial del
sistema del inciso a).
La matriz exponencial se obtiene de la siguiente manera
Det [ A−λ I ]

Es decir

A= ( 00 1
−4 )
A−λ I = ( 00 1
−4
−λ ) ( )
1 0
0 1

A−λ I = ( 00 1
−4 )( )
−
λ 0
0 λ

A−λ I = (−λ0 1
−4−λ )
Det [ A−λ I ] = (−λ0 1
−4− λ )
 D et [ A−λ I ] =λ + 4 λ
2

2
λ + 4 λ=λ ( λ +4 )
ec ( 3 )

De la ec(3) se tiene que los valores propios son

λ 1=0

λ 2=−4

Se da paso a la matriz exponencial en la forma

At
e =β 0 I + β1 A
ec ( 4 )

En términos de los valores característicos

λi t
e =β 0 + β 1 λi
ec ( 5 )

Se sustituye en la ec(5) para λ=0

0t
e =β 0+ β 1 0

1=β 0
ec ( 6 )

Se sustituye en la ec(5) para λ=−4

−4 t
e =β 0−4 β 1
ec ( 7 )

Se tiene un sistema de ecuaciones, el cual se resuelve al sustituir la ec(6) en la ec(7)

−4 t
−e =−1+ 4 β 1

De lo cual se tiene
 −4 t
1−e
=β 1
4
ec ( 8 )

Retomando la ec(4), se sustituye β 0 y β 1

( )
−4 t
At
e =
1 0 1−e
0 1
+
4 ( 00 1
−4 )
Haciendo la multiplicación matricial se tiene

( )
−4t
1−e
0
( )
e At= 1 0 +
4
0 1
0 −4
1−e−4 t
4 ( )

( )
−4t
1−e
0
e =
At
( )
1 0
0 1
+
0
4
−4 t
e −1
4

( )
−4 t
1−e
1
At 4
e = −4 t
e −1
1
4