Desarrollo de Un Péndulo Invertido Auto Balanceado Con Fines Académicos: Variante Esfera-Viga

Desarrollo de un péndulo invertido auto balanceado con fines académicos:
variante esfera-viga.
Orlando Diaz Conde
Departamento de Ingeniería Electrónica

Universidad de Sucre
Noviembre 2019, Sincelejo
ii
Resumen
El control de posición de un péndulo invertido es un problema típico que se usa en el estudio de
sistemas de control debido a su riqueza dinámica, su facilidad de construcción, permisividad para
la implementación práctica de distintos métodos de control y su importancia en sistemas reales
como los medios de transporte auto balanceados. En este trabajo se propone una variante del
péndulo invertido que consiste en el balance de una viga a partir del movimiento rotacional de un
motor con el objetivo de mantener equilibrada una esfera. El diseño conlleva la elección de
componentes claves del sistema según la configuración a utilizar, la disponibilidad de los
materiales, los sensores, y elementos para recepción de datos y algoritmos de control. Además, se
presenta el diseño electrónico y físico, el ensamblado del hardware y la experimentación del
sistema.
Palabras Claves: Péndulo Invertido, Sistema de Control, Sistema esfera-viga
Abstract
The position control of an inverted pendulum is a typical problem used in the the study of control
systems due to its dynamic richness, ease of construction, permissiveness for the practical
implementation of control methods and its importance in real systems such as self-balanced modes
of transport. In this report a variant of the inverted pendulum is proposed, this variant consists of
the balance of a beam, with the objective to maintain a sphere balanced with the rotational
movement of a motor. The design involves the choice of key components of the system according
to the configuration to be used, the availability of materials, sensors, and elements for data
reception and control algorithms. In addition, the electronic design, physical design, hardware
assembly and the experimentation of the system are presented.
Keywords: Inverted Pendulum, Control System, Ball and Beam System.

iii
Contenido
Capítulo 1 Introducción e información general .............................................................................. 1
1.1 Introducción .................................................................................................................... 1
1.2 Marco referencial ............................................................................................................ 2
1.2.1 Marco de antecedentes. ............................................................................................... 2
1.2.2 Marco teórico conceptual ............................................................................................ 5
Capítulo 2 Posibles soluciones de diseño ...................................................................................... 9
2.1 Configuración de la viga-eje. .......................................................................................... 9
2.2 Mecanismo de transmisión. .......................................................................................... 10
2.2.1 Motorreductor ........................................................................................................... 10
2.2.2 Correa de distribución ............................................................................................... 10
2.2.3 Sin transmisión.......................................................................................................... 10
2.3 Materiales. ..................................................................................................................... 11
2.4 Sensores ........................................................................................................................ 11
2.4.1 Sensor de posición .................................................................................................... 11
2.4.2 Sensor angular. .......................................................................................................... 12
2.5 Motor............................................................................................................................. 12
Capítulo 3 Diseño y selección de componentes ........................................................................... 13
3.1 Configuración de la viga-eje. ........................................................................................ 13
3.2 Mecanismo de transmisión. .......................................................................................... 13
3.3 Materiales. ..................................................................................................................... 14
3.4 Sensor de posición ........................................................................................................ 14
3.5 Motor............................................................................................................................. 15
3.6 Algoritmo de control: software y controladores. .......................................................... 16
3.6.1 Estrategia de control ................................................................................................. 17
3.6.2 Diagrama de bloques del lazo de control .................................................................. 17
3.7 Diseño electrónico. ....................................................................................................... 18
3.7.1 El control del giro ..................................................................................................... 18
3.7.2 Control del ángulo de la viga .................................................................................... 19
3.8 Conexiones.................................................................................................................... 20
Capítulo 4 Resultados y análisis ................................................................................................... 22
4.1 Etapa mecánica y materiales ......................................................................................... 23
4.2 Etapa electrónica ........................................................................................................... 24
4.3 Experimentación ........................................................................................................... 24
Conclusiones ................................................................................................................................. 27
Recomendaciones ......................................................................................................................... 28
Mejoramiento de los sensores y el sistema motriz.................................................................... 28
Métodos de control ................................................................................................................... 28
Análisis económico ....................................................................................................................... 29
Lista de referencias ....................................................................................................................... 31
Apéndice ....................................................................................................................................... 33
Apéndice A ............................................................................................................................... 33
Diagrama circuito de control de giro y protección. .............................................................. 33
Apéndice B................................................................................................................................ 34
Diseño de la estructura de la planta. ..................................................................................... 34
Apéndice C................................................................................................................................ 35
iv
Código Arduino para el control on-off ................................................................................. 35

Código Arduino para control P, PD y PID ........................................................................... 36
v
Lista de figuras
Figura 1. Diseño General. (Autor) .................................................................................................. 2

Figura 2. Planta del sistema esfera-viga (Wang, 2007) .................................................................. 3
Figura 3. Sistema Ball and Beam (Obando y Romero, 2010) ........................................................ 4
Figura 4. Módulo de esfera y viga de Quanser (Quanser, 2019) .................................................... 4
Figura 5. Sistema péndulo invertido. (Ogata, 2010) ....................................................................... 5
Figura 6. Sistema esfera y viga con brazo de palanca. (CTMS, s.f.) .............................................. 6
Figura 7. Sistema esfera y viga con soporte central. (OPORTO, 2015) ......................................... 7
Figura 8. Mecánica del sistema con soporte central. (Autor) ......................................................... 9
Figura 9. Funcionamiento sensor ultrasónico (Sánchez, 2016) .................................................... 14
Figura 10. Motor Impresora CZ01-60028 (Autor) ....................................................................... 15
Figura 11. Plataforma Arduino: controlador y software. (Arduino, 2019) ................................... 16
Figura 12. Diagrama de flujos del sistema (Autor)....................................................................... 17
Figura 13. Diagrama de bloques del lazo de control (Autor) ....................................................... 18
Figura 14. Diagrama de procesos del sistema (Autor) .................................................................. 18
Figura 15. Circuito básico de inversor de giro de puente completo. (Wikipedia,2019) ............... 19
Figura 16. Diagrama de conexiones modulo L298N (Handson, s.f.) ........................................... 19
Figura 17. Circuito de sensor angular (Autor) .............................................................................. 20
Figura 18. Conexión del sistema (Autor) ...................................................................................... 20
Figura 19. Planta construida. (Autor) ........................................................................................... 22
Figura 20. Circuito puente H para control de giro (Handson, s. f.) .............................................. 33
Figura 21. Estructura del sistema vista planta general, Escala 1:20. (Autor) ............................... 34
Figura 22. Estructura del sistema vista lateral, Escala 1:20. (Autor) ............................................ 34
Figura 23. Estructura del sistema vista frontal anterior, Escala 1:20. (Autor).............................. 35
vi
Lista de tablas
Tabla 1. Parámetros eléctricos HC-SR04 ..................................... ¡Error! Marcador no definido.

Tabla 2. Costos de materiales. ...................................................................................................... 29
Tabla 3. Coste de tiempo de trabajo.............................................................................................. 29
Tabla 4. Costos totales .................................................................................................................. 30
Tabla 5. Costos de producción ...................................................................................................... 30
1
Capítulo 1
Introducción e información general
1.1 Introducción
Los sistemas de péndulo invertido son muy utilizados y son parte fundamental de la
electrónica de control y del estudio de los sistemas de control, tanto comercialmente como en los
laboratorios. El sistema básico del péndulo invertido se presenta como el control de la posición
vertical de una viga que está montada sobre una base, la base es capaz de generar un movimiento
horizontal actuado por un motor lo que resulta en movimientos angulares de la viga. En este trabajo
se presenta la variante llamada sistema de esfera-viga la cual consiste en una base estable y una
esfera que se desliza sobre una viga, la viga está ubicada horizontalmente en un eje enlazado a un
motor, a partir de la rotación del motor se controla el ángulo de la viga y así la posición de la
esfera.
El sistema de esfera y viga en lazo de control abierto es inestable y no lineal, por esto es
necesario utilizar sistemas de lazo cerrado que utilizan controladores con retroalimentación. El
diseño del prototipo está dividido en tres partes: la mecánica, en donde se plantea la construcción
de la base y el ensamblaje de las partes móviles de la planta, la electrónica en la cual se realiza la
implementación por software CAD de los circuitos a utilizar como los son el de inversión de giro
y de protección, y por último se da el desarrollo de la experimentación en donde se aplica el diseño
de software y el control para realizar las pruebas de funcionamiento del sistema, el diseño general
del prototipo se muestra en la Figura 1. El prototipo es tenido en cuenta como la base metodológica
para estaciones de práctica de sistemas de control y como sistema inicial para métodos de
transporte auto balanceados como el monociclo.

2
Diseño y Diseño y
Experimentación
construcción construcción
mecánico electrónica
• Ensamblaje • Diseño y • Implementación

base. construcción de de software.
• Pruebas de puente H. • Pruebas del
partes moviles • Construcción de sistema
cicuito de
protección
• Diseño del circuito
de control
Figura 1. Diseño General. (Autor)
En el trabajo se busca desarrollar una plataforma tecnológica para evaluación de estrategias
de control encaminadas a sistemas que usan el principio físico del péndulo invertido, diseñar un
prototipo que permita evaluar el comportamiento dinámico del sistema, diseñar tarjetas
electrónicas para el sistema de péndulo invertido, modelar el prototipo de péndulo invertido y
validar funcionamiento usando el sistema de viga y esfera.
1.2 Marco referencial
1.2.1 Marco de antecedentes.
Los sistemas de esfera y viga han sido muy estudiados y construidos en la investigación de
la electrónica de control. A continuación, se presentan una revisión de sistemas comerciales y
trabajos investigativos.
Wang (2007) presenta “Control of a Ball and Beam System” (Control de un sistema esfera
y viga) mostrado en la Figura 2. En el trabajo se da una comparación de rendimiento entre las
diferentes técnicas de control tanto en condiciones de simulación como en condiciones
experimentales, y se expone como un proceso de identificación del sistema es esencial en los

3
procesos de diseño de control. La posición de la esfera está dada por un sensor de tipo resistivo, el
cual genera un voltaje de salida que cambia cuando la esfera rueda a lo largo de la viga sobre dos
alambres de niquel-cromo, este sistema actúa de la misma manera que un potenciómetro
configurado como divisor de tensión. La posición angular de la viga está dada por un encoder
digital acoplado al actuador del sistema, el cual es un motor DC con moto reducción añadida.
Figura 2. Planta del sistema esfera-viga (Wang, 2007)
Obando y Romero (2010) quienes realizaron: “Desarrollo de un Sistema Ball and Beam,
para implementar estrategias de control mediante LABVIEW”. Los autores exponen un trabajo
centrado en el diseño y construcción de un módulo de entrenamiento para implementar métodos
de control, además tienen como fin un sistema para la retroalimentación visual de los métodos de
control, y dan como argumento el alto costo de los equipos comerciales. El sistema mostrado en
la Figura 3 utiliza un sensor de distancia por infrarrojo debido a su gran precisión y como actuador
un servomotor, los autores recomiendan el sistema como una herramienta para demostrar las ideas
del control moderno, porque la dinámica de este es parecida a las encontradas en los sistemas
Aero-espaciales.
4
Figura 3. Sistema Ball and Beam (Obando y Romero, 2010)
Quanser (2019) presenta el sistema “Ball and Beam Workstation” mostrado en la Figura 4.
El articulo presenta un módulo de uso comercial para el sistema de péndulo invertido. El módulo
es un sistema de esfera y viga el cual es capaz de introducir distintos conceptos de control
relacionados con sistemas de control en lazo cerrado y está diseñado como un módulo de
enseñanza para principios de control relacionados con sistemas usados en situaciones reales como
el control de balanceo de una aeronave. El diseño del producto está caracterizado por un sensor de
tipo resistivo formado con alambre de níquel-cromo y con un motor de tipo servo.
Figura 4. Módulo de esfera y viga de Quanser (Quanser, 2019)

5
1.2.2 Marco teórico conceptual
El sistema de péndulo invertido es un ejemplo que se encuentra comúnmente en los libros
de texto de sistemas de control y en la literatura de investigación. Su popularidad se deriva en parte
del hecho de que es inestable sin control, es decir, el péndulo simplemente se caerá si el carro no
se mueve para equilibrarlo. Además, la dinámica del sistema es no lineal. El objetivo del sistema
de control es equilibrar el péndulo invertido aplicando una fuerza al carro al que está sujeto el
péndulo. Un ejemplo del mundo real que se relaciona directamente con este sistema de péndulo
invertido es el control de la orientación de un cohete impulsor de despegue. (CTMS, s.f.)
El sistema está configurado por una viga montada en un carro manejado por un motor, si
la viga tiene un ángulo θ el carro debe realizar una fuerza en sentido contrario y proporcional al
tamaño del ángulo. Según Ogata (2010) “El péndulo invertido es inestable porque puede girar en
cualquier momento y en cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza de control
conveniente. Aquí se considera sólo un problema en dos dimensiones, en el cual el péndulo sólo
se mueve en un plano”.
Figura 5. Sistema péndulo invertido. (Ogata, 2010)

6
El sistema de esfera y viga es un tipo de sistema de péndulo invertido, existen dos tipos de
configuración para los sistemas de esfera y viga, con soporte de viga central y soporte de viga
lateral. En el caso del soporte lateral mostrado en la Figura 6 un brazo palanca está unido a la viga
en un extremo y un servo engranaje en el otro. Cuando el servo engranaje gira en un ángulo de θ,
la palanca cambia el ángulo de la viga en α. Cuando se cambia el ángulo desde la posición
horizontal, la gravedad hace que la pelota ruede a lo largo de la viga. Por esto es necesario el diseño
de un controlador para este sistema en donde la posición de la pelota pueda ser manipulada.
(CTMS, s.f.)
Figura 6. Sistema esfera y viga con brazo de palanca. (CTMS, s.f.)
En el soporte de viga central, la viga está unida directamente al motor o a un sistema de
moto reducción por medio de un eje, como se muestra en Figura 7. En estos casos se suele utilizar
motores de corriente continua. Wang (2007) explica que “la viga gira sobre su eje central y la
mayoría de los sistemas de esfera y viga utilizan este tipo de configuración, como ventaja de este
caso es que es fácil de construir y el modelo matemático es relativamente simple”.

7
Figura 7. Sistema esfera y viga con soporte central. (OPORTO, 2015)
Métodos de control: acción de control de dos posiciones (on/off). En un sistema de
control de dos posiciones, el elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas, que, en muchos
casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y
apagado es relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es extendido en sistemas de
control tanto industriales como domésticos. (Ogata, 2010)
Supóngase que la señal de salida del controlador es u(t) y que la señal de error es e(t).
Según Ogata (2010) en el control de dos posiciones, la señal u(t) permanece en un valor ya sea
máximo o mínimo, dependiendo de si la señal de error es positiva o negativa. De este modo,
𝑢(𝑡) = 𝑈1 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒(𝑡) > 0
𝑢(𝑡) = 𝑈2 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒(𝑡) < 0
Métodos de control: Controlador PID. El controlador PID es un método de control con
retroalimentación, la versión ideal del control PID está dada por la formula.
𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒( 𝑡)𝑑𝑡 + 𝑘𝑑
0 𝑑𝑡
8
Donde u es la señal de control y e es el error de control (e = r - y). El valor de referencia,
r, también se denomina punto de ajuste. La señal de control es, por lo tanto, una suma de tres
términos: un término proporcional que es proporcional al error, un término integral que es
proporcional a la integral del error y un término derivativo que es proporcional a la derivada del
error. Los parámetros del controlador son las ganancias Kp, Kd y Ki. (Desborough Honeywell,
2000)
9
Capítulo 2
Posibles soluciones de diseño
A continuación, se exponen soluciones de diseño para la planta. Están caracterizadas por
el tipo de material, su peso, costo, y el funcionamiento electrónico y mecánico.
2.1 Configuración de la viga-eje.
Para el soporte de la viga existen dos opciones, apoyada en el medio y con giro en su eje
central como lo muestra la Figura 8; o con apoyo en ambos extremos, con uno de los lados fijado
a un soporte y el otro al actuador con se muestra en la Figura 6.
Figura 8. Mecánica del sistema con soporte central. (Autor)
El movimiento del eje esta dado por la posición de la esfera, si la esfera se encuentra en el
punto de equilibrio, se busca la estabilidad de la viga, si la esfera está en los extremos de la viga
entonces la rotación debe ser opuesta a la posición de la esfera.

10
2.2 Mecanismo de transmisión.
El mecanismo de transmisión es la manera en cómo se transmite la energía del motor a la
viga. Este puede ser necesario cuando se utilicen motores de alta velocidad de rotación. Algunos
de estos mecanismos se exponen a continuación.
2.2.1 Motorreductor
Esta es una unidad hecha de varios engranajes ubicados de tal manera que se disminuya la
velocidad rotacional del motor hacia la viga. La moto reducción es capaz de generar un gran torque
y buena rigidez torsional, su desventaja es que cuando se emplea con control de lazo cerrado,
oscilaciones pueden ocurrir debido a que el sistema tiene retrocesos en movimiento de la viga.
(Wang, 2005)
2.2.2 Correa de distribución
Es un mecanismo de transmisión de energía mecánica entre un piñón conductor y otro
conducido, mediante un sistema de dentado mutuo que posee tanto la correa como los piñones.
2.2.3 Sin transmisión
En este caso el eje del motor y la viga están conectadas directamente. La no necesidad de
la transmisión hace la construcción del sistema más sencilla. Para este caso pueden existir
problemas por alta velocidad de rotación lo que puede generar inestabilidad en el sistema y
necesidad de un motor con mayor torque.

11
2.3 Materiales.
Elegir materiales apropiados es importante para el desempeño del sistema, y se busca gran
rigidez y libertad de movimiento con el fin de obtener un control con la mayor suavidad mecánica
posible. La elección de materiales es necesaria para el soporte, la viga y la esfera del sistema.
El soporte puede ser fabricado en aluminio, madera o hierro. En el caso de la viga puede
ser fabricada en aluminio, madera, acrílico o hierro galvanizado. La esfera o cilindro pueden ser
de metal, PVC o plástico.
2.4 Sensores
2.4.1 Sensor de posición
Existen distintos tipos de sensores que se pueden usar en el sistema, se tienen los sensores
acústicos, como el infrarrojo o el ultrasónico, el infrarrojo es un sensor de alta velocidad de
repuesta, aunque este no es capaz de medir distancias largas a menos que sea de alto costo. El
sensor ultrasonido es un sensor de bajo costo, que no ofrecen mucha distancia de medición para el
uso específico en el sistema y que tienen un tiempo de respuesta menor a los infrarrojos.
Además de los sensores acústicos se puede usar un sensor de visión, el cual por medio de
una cámara puede determinar la posición de la esfera a partir de un análisis por software, y el
sensor lineal resistivo los cuales son sensores de alta sensibilidad y velocidad de respuesta, pero
las resistencias lineales son difíciles de encontrar en el mercado y son sensibles a perturbaciones.
12
2.4.2 Sensor angular.
Aunque este sensor genera mayor robustez en el control, no es completamente necesario
para el funcionamiento del sistema. Para este se puede usar un encoder digital o un potenciómetro
rotatorio, ensamblados al motor.
2.5 Motor.
El motor eléctrico convierte la electricidad en movimiento, es el actuador del sistema, es
importante que sea lineal y que tenga buena controlabilidad. Se pueden usar varios tipos de motor,
como lo son el motor paso a paso, el motor AC o un motor DC. El motor AC es de bajo costo, pero
tiene complicaciones en su control; el motor DC es fácil de controlar, pero es más costoso que el
de AC y el paso a paso está caracterizado por posiciones discretas, esto permite una fácil selección
del ángulo que requiere la viga, pero le quita linealidad y continuidad al sistema de control.
13
Capítulo 3
Diseño y selección de componentes
A continuación, se exponen la selección de componentes, y el diseño mecánico y
electrónico. Para la construcción se utilizarán elementos básicos que se pueden encontrar en los
sistemas de control como lo son actuadores, los sensores, las piezas mecánicas y las tarjetas de
control. Teniendo en cuenta las características iniciales de selección de componentes, como el peso
y el costo, las partes elegidas mayoritariamente han sido recicladas de un sistema mecánico de
impresora.
3.1 Configuración de la viga-eje.
Se elige un soporte central ya que se facilita la adaptación del sistema de correa de
distribución y la configuración mecánica basada en el motor utilizado.
3.2 Mecanismo de transmisión.
La correa de distribución es elegida como el mecanismo de transmisión del sistema, con
esta elección se busca eliminar el retroceso causado por los motorreductores, ya que esta permite
mayor libertad en el movimiento de la viga.
Debido a que se tiene como mecanismo transmisión a la correa de distribución es necesario
el uso de chumaceras o soportes para él eje, a partir del sistema de impresora se tienen dos piezas
para el soporte para el eje, una fabricada en aluminio en la cual esta incrustada la parte del eje que
contiene el piñón conducido y la otra pieza fabricada en plástico en el otro extremo del eje.
14
3.3 Materiales.
Para él soporte se elige la madera y una parte de fibrocemento ya que entregan una buena
respuesta a la vibración y un peso de nivel medio, en el caso de la viga se elige un ángulo de
aluminio por su bajo peso. Para la esfera se elige un cilindro construido con plástico por su
economía y bajo peso, y la base del sensor de maximización angular fue construida con plástico.
3.4 Sensor de posición
Figura 9. Funcionamiento sensor ultrasónico (Sánchez, 2016)
El sensor acústico de ultrasonido HC-SR04 es elegido debido a su bajo costo y baja
necesidad de acondicionamiento de la señal. Este tipo de sensores es usado en sistemas que evalúan
blancos, como es el caso de la esfera en el sistema, interpretando las señales reflejadas por medio
de la medición del tiempo entre él envió de una señal y la recepción de un eco se puede calcular la
distancia del objeto. Se puede observar el funcionamiento del sensor en la Figura 9 y los
parámetros del mismo en la Tabla 1.

15
Tabla 1.
Parámetros eléctricos sensor HC-SR04
Parámetros eléctricos
Voltaje de trabajo DC 5V
Corriente de trabajo 15mA
Frecuencia de trabajo 40Hz
Rango máximo 4m
Rango mínimo 2cm
Angulo de medición 15 grados
Señal de entrada Trigger Pulso TTL de 10uS
Señal de salida Echo TTL con la proporción del rango
Tamaño 45*20*15mm
Tabla tomada de Mouser(s.f.)
3.5 Motor.
El motor DC es elegido debido a su fácil control. El motor utilizado es de impresora con
un voltaje nominal de 22V y una corriente en vacío de 120mA. La fuente del motor es de 22V con
una corriente máxima de 455mA. Debido a que el motor ya venía incrustado en su base no fue
necesaria la construcción del mecanismo de transmisión.
Figura 10. Motor Impresora CZ01-60028 (Autor)

16
3.6 Algoritmo de control: software y controladores.
A continuación, se describen el software y la plataforma tecnológica a utilizar para la toma
de decisiones de las estrategias de control
La plataforma Arduino mostrada en la Figura 11 se encarga de recibir datos de la posición
de la esfera desde el sensor ultrasonido y de la viga desde el sensor angular, para así cerrar el lazo
de control enviando señales para el cambio de giro y el control de la velocidad por PWM del motor.
También está encargado de realizar el procesamiento matemático de la técnica de control usada en
el sistema.
Figura 11. Plataforma Arduino: controlador y software. (Arduino, 2019)
El diagrama de flujos del controlador es mostrado en la Figura 12, este representa
procesalmente la lectura de la posición, el cálculo del error, definido como la diferencia entre la
posición deseada y la posición actual, después el algoritmo de control, y según la posición de la
esfera, envía la señal de control al actuador. El código Arduino para el control del sistema se
encuentra en el Apéndice C.
17
Figura 12. Diagrama de flujos del sistema (Autor)
3.6.1 Estrategia de control
Algunas de las estrategias de control que pueden ser utilizadas son el control PID, el control
on/off, el control difuso o el control en espacio de estados. En la experimentación se realizó
experimentación con el control on/off y el control PID. Inicialmente se planteó el objetivo de lograr
un control on/off para tener un sistema capaz de oscilar y mantener la esfera en la posición más
cercana al punto de equilibrio, a partir de ese funcionamiento mecánico se implementó el
controlador PID.
3.6.2 Diagrama de bloques del lazo de control
En el sistema de control el lazo cerrado es usado para modificar el comportamiento de un
sistema de manera que se comporte de una manera específica y deseable a lo largo del tiempo.
18
Figura 13. Diagrama de bloques del lazo de control (Autor)
3.7 Diseño electrónico.
A continuación, se expondrá el diseño de circuitos de control de giro y protección con base
en el diagrama de procesos de la Figura 11.
Figura 14. Diagrama de procesos del sistema (Autor)
3.7.1 El control del giro
Para realizar el control del giro se implementa un circuito de inversión de puente completo.
El circuito básico se observa en la Figura 15, en este caso dependiendo de los de interruptores
activados, S1-S4 o S3-S2, el motor girara igual o en contra a las manecillas del reloj.
19
Figura 15. Circuito básico de inversor de giro de puente completo. (Wikipedia,2019)
El puente H utilizado en el sistema es el módulo para dos motores L298N mostrado en la Figura
16, el cual utiliza el circuito integrado L298, este IC es un driver doble de puente completo
diseñado para alta tensión y corriente, el cual acepta niveles de lógica TTL estándar y opera cargas
inductivas como los relés, solenoides, y motores de tipo DC y paso a paso.
Figura 16. Diagrama de conexiones modulo L298N (Handson, s.f.)
3.7.2 Control del ángulo de la viga
El circuito para el control del ángulo de viga es el encargado de restringir el giro del motor
si la viga llega a un ángulo no adecuado para el buen funcionamiento del sistema, este sensor es
necesario ya que el actuador del sistema es de tipo continuo y por lo tanto genera inercias que
pueden conllevar a movimientos bruscos en el control de la esfera.

20
El circuito de la Figura 17 tiene como componente principal el encapsulado CNY70, el
cual es un sensor reflectante que incluye un emisor infrarrojo y un fototransistor en un paquete con
plomo que bloquea la luz visible, el circuito también contiene las resistencias limitadoras de
corriente de emisor y receptor, y las salidas marcadas como OUT0 y OUT1 que se conectan al
conversor análogo-digital del controlador.
Figura 17. Circuito de sensor angular (Autor)
3.8 Conexiones
Hay tres conexiones principales, sensores-controlador, puente H-controlador y la interfaz
gráfica.
Figura 18. Conexión del sistema (Autor)

21
En la Figura 18 se observa el diagrama de las conexiones del sistema. El sensor ultrasónico
se encuentra conectado a las entradas digitales del controlador con el pin Trigger, encargado de
activar el transmisor del sensor y Echo encargado de la medición del tiempo de reflexión. El puente
H conecta sus entradas de control a la señal PWM del controlador para variar la velocidad del
motor y a las salidas digitales para realizar la inversión de giro. El sensor de maximización angular
conecta sus salidas a las entradas analógicas del Arduino para realizar la lectura de voltajes y
posterior comparación, que determinara si la viga se encuentra en movimiento hacia una posición
no deseada. El controlador está conectado a un computador para mostrar la interfaz gráfica y el
cambio de valores en las variables del sistema.

22
Capítulo 4
Resultados y análisis
En la figura 19 se puede observar la planta construida, está constituida por la parte
mecánica y electrónica. Las medidas y planos de la planta se encuentran en el Apéndice B.
Figura 19. Planta construida. (Autor)
La parte de mayor tamaño en el sistema es la base, está constituida por dos poliedros
apoyados sobre un rectángulo de madera y fibrocemento, sobre los poliedros se encuentra ubicado
el sistema motriz y en la parte inferior de la base se encuentran 4 apoyos de antivibración. El
sistema motriz está constituido del motor y la correa de distribución, los cuales están conectados
al eje del sistema, la viga se encuentra adaptada perpendicularmente al eje y cambia su ángulo
según la dirección de rotación del mismo, sobre la viga se puede observar el sensor ultrasonido y
el elemento de equiparación de peso.

23
4.1 Etapa mecánica y materiales
Esta etapa está caracterizada por la selección de la configuración de las uniones del eje con
el motor y la importancia de los pesos y costos de los materiales que constituyen el sistema
mecánico.
En la configuración viga-eje se tiene una elección categorizada por el tipo de motor a usar,
ya sea de corriente continua, paso a paso o de corriente alterna. Como el motor seleccionado es
DC la configuración que más se ajusta mecánicamente, debido a que este motor tiene un
movimiento continuo, es la viga sujetada al eje en una posición central.
El mecanismo de transmisión elegido fue una correa de distribución con una relación de
2.7, constituida por un conductor de 0,7cm y un conducido de 2,7cm. Aunque el mecanismo de
transmisión por correa de distribución hace necesarios soportes para el eje que sostiene a la viga,
se observó que brinda libertad al movimiento del motor comparado con los sistemas de engranaje,
lo que es muy importante para no generar oscilación en los cambios de giro.
En los materiales del sistema mecánico se observa una gran influencia del sensor de
posición elegido en el sistema. Ya que este tipo de sensor obliga al uso de un blanco de mayor
tamaño que los sensores resistivos-lineales o infrarrojos. Esto a su vez causa la elección de una
viga que permita el movimiento adecuado del cilindro.

24
4.2 Etapa electrónica
La etapa electrónica está caracterizada por la elección de los sensores, el diseño electrónico
y los controladores.
El sensor de medición lineal de ultrasonido HC-SR04 cumple en la necesidad de bajo costo
y facilidad de acondicionamiento, pero requiere que la esfera del sistema sea de un mayor tamaño,
también se descubren problemas en la confiabilidad a medida que la distancia entre el cilindro y
la esfera aumenta. El sensor de posición angular de motor no fue utilizado en el sistema, pero
puede dar mayor robustez y permite la implementación de estrategias de control en donde la
cantidad de variables leídas desde la planta mejoren la estabilidad del sistema. Aunque en el
sistema no se usó la medición numérica de ángulos específicos, si se realizó un proceso de
maximización angular, en donde un par de sensores ubicados en la parte inferior de cada extremo
de la viga actúan como elementos que además de reducir de inercia al momento de realizar el
control, protegen a la planta de sobre movimientos de la viga.
El control de giro del motor fue satisfactorio, el puente H cumple con las especificaciones
del motor y es capaz de invertir el giro del eje. La plataforma Arduino cumple con la capacidad de
procesamiento de los datos y el tiempo de muestreo de las estrategias de control.
4.3 Experimentación
La experimentación está caracterizada por la verificación de un sistema capaz de tomar
decisiones basado en la recolección de datos y la implementación de las estrategias de control en
la planta.
25
Inicialmente, a partir de la construcción de la planta se dan las pruebas de las mediciones
del sensor ultrasonido, la maximización de ángulo y la capacidad de inversión de giro. Luego de
estas pruebas se lleva a cabo la ejecución de la estrategia de control on/off, en donde se usa una
ganancia única en cada dirección de la señal PWM inyectada al motor y una elección binaria para
la inversión de giro ejecutada con base en la posición central de la viga, este método permite que
la esfera se mantenga en la viga de manera oscilante y no estable.
La implementación del sistema on/off conlleva a una elección heurística de la
maximización de la ganancia en el método de control a usar a continuación en la planta. Este
método es el controlador tipo PID, para ejecutar esta estrategia se realiza un método secuencial de
experimentación utilizando la ganancia proporcional, proporcional-derivativa y finalmente el uso
completo del PID
En el control proporcional la ganancia del sistema está marcada por el error puntual con
respecto al setpoint del lazo de control, este tipo de control al igual que el on/off resulta en un
sistema oscilante e inestable, pero es capaz de generar una mayor suavidad en el movimiento del
sistema cuando la esfera se encuentra en los puntos medios de la viga, ya que la ganancia de la
señal de salida disminuye.
A partir del control proporcional se introduce al sistema la ganancia derivativa lo que
resulta en un controlador de tipo PD, como en este caso la ganancia del lazo de control es la
sumatoria de dos ganancias distintas, el factor proporcional del sistema es disminuido a medida
que el factor derivativo es aumentado por medio de un ajuste manual y heurístico. El resultado es
un sistema con anticipación al movimiento de la esfera, lo que genera una disminución en el
intervalo de oscilación de la esfera.

26
Finalmente, para la disminución máxima del error se implementa en el lazo la ganancia
integral, lo que genera un control PID. De nuevo se realiza un ajuste manual de las ganancias,
hasta que la sumatoria de los errores anteriores de la ganancia integral forje la estabilidad y
oscilación mínima del sistema.
Como la implementación del método PID es de tipo digital, además de la selección de las
ganancias, el tiempo de muestreo en el controlador fue de gran importancia para lograr la
estabilidad del sistema. Con resultados finales de un tiempo de muestreo de 25ms, ganancia
proporcional de 4.6, derivativa de 0.85 e integral de 0.18.
En el controlador se establecieron algunos cambios específicos en la caracterización de la
señal de salida PWM, marcados por valores máximos y una proyección del intervalo de salida, ya
que en porcentajes pequeños de la señal PWM el motor no se mueve, lo que implicaría respuesta
del sistema en las ganancias pequeñas.

27
Conclusiones
El prototipo del sistema esfera-viga es muy útil para observar el efecto de distintos métodos
de control, y demostrar sus ventajas y desventajas. La tecnología del sistema permite observar
funcionamientos del mundo real como los métodos de transporte auto balanceados y los sistemas
de estabilización horizontal en muchas aplicaciones.
El sistema fue implementado físicamente, logrando el posicionamiento de la esfera, este
proceso fue realizado por medio de una experimentación secuencial y heurística que conllevo a la
ejecución de estrategias de control que, según sus características, establecieron intervalos de
posición de distintos tamaños, estos intervalos varían desde el control on/off, el cual da como
resultado una oscilación en toda la viga hasta el control PID, que es capaz de mantener a la esfera
en el punto de referencia con errores menores a 1cm. La experimentación además abarco la
comprobación del funcionamiento de los sensores y la implementación del sistema motriz. Dentro
de los métodos utilizados el sistema logra mostrar de manera didáctica las acciones que según la
teoría deben ser realizadas por las ganancias proporcionales, derivativas e integrales de un
controlador PID.
28
Recomendaciones
Mejoramiento de los sensores y el sistema motriz.
Para el mejoramiento de la parte sensorial, se recomienda el uso de un sensor de posición
con mayor linealidad, velocidad de respuesta y sensibilidad, como por ejemplo el sensor lineal-
resistivo. Para el sistema motriz se recomienda implementar una planta orientada a motores de
mayor torque, para así acercarse a la implementación del control en sistemas reales.
Métodos de control
A partir de la implementación del control on/off y el control PID, se logra un sistema capaz
de generar la estabilidad deseada, lo que permite ejecuciones de estrategias como el control difuso,
el control robusto y el control no lineal. Estas técnicas pueden dar mayor robustez al sistema y
profundizar en el aprendizaje de la electrónica de control.

29
Análisis económico
A continuación, se expone el costo económico dividido en el coste de materiales y en el
coste de horas de trabajo para la construcción del sistema esfera-viga y se compara con sistemas
comerciales.
Tabla 1.
Costos de materiales.
Descripción Cantidad Valor Unitario Valor Total
Impresora reciclada 1 20.000 20.000
Madera 1 4.000 4.000
Angulo de aluminio 3/4” 1 mts 1 1.800 1.800
Tornillos y tuercas 1 1.000 1.000
Patas antivibración con tornillos 1 4.500 4.500
Arduino 1 25.000 25.000
Sensor ultrasonido 1 5.000 5.000
Circuito puente H 1 12.000 12.000
Circuito de control angular 1 5.000 5.000
Cables y conectores 1 4.000 4.000
TOTAL 82.300
Autoría Propia
El coste de materiales mostrado en la tabla 2 está constituido por todos los elementos
utilizados en la construcción de la planta y el coste de tiempo de trabajo observado en la tabla 3
está caracterizado por el diseño, la selección de componentes y las pruebas de funcionamiento.
Tabla 2.
Coste de tiempo de trabajo
Descripción Tiempo dedicado(h) Precio hora ($/h) Coste ($)
Diseño mecánico 190 $ 3.450 $ 655.500
Selección de componentes 190 $ 3.450 $ 655.500
Diseño electrónico inversor de giro 95 $ 3.450 $ 327.750
Diseño electrónico de los sensores 95 $ 3.450 $ 327.750
Pruebas del prototipo 190 $ 3.450 $ 655.500
TOTAL $ 2.622.000
Autoría Propia
Inicialmente, el coste total observado en la tabla 4 es el resultado de la sumatoria del coste
de tiempo de trabajo y el coste de materiales. El coste total del sistema es de $ 2.704.300.

30
Tabla 3.
Costos totales.
Descripción Costos
Costo de materiales $ 82.300
Costo de horas de trabajo $ 2.622.000
TOTAL $ 2.704.300
Autoría Propia
El costo de producción observado en la tabla 5 expone el valor de venta esperado a al
usuario final, con un total de $330.625.
Tabla 4.
Costos de producción
Descripción Costos
Materiales $ 82.300
Margen de ganancia 15% $ 12.345
TOTAL $ 94.645
Autoría Propia
Realizando una comparación con el ámbito comercial las plataformas de prueba de control
cuentan con un costo monetario alto, según Sánchez D. (2017) un sistema ball and plate de la
compañía Quanser cuesta alrededor de $70.243.463 y uno de la compañía Feedback tiene un costo
de $33.331.181 una posible causa de estos altos costos es que estos sistemas son producidos como
productos propietarios, en comparación con sistema construidos con fines investigativos como el
trabajo que presenta Sánchez D. (2017) que cuenta con un precio de venta de $1.943.697. En el
caso de estudio de este trabajo se cuenta con un sistema de control con mayor simpleza que el
sistema ball and plate, el cual es el sistema esfera-viga que tiene un costo a el usuario individual a
partir del diseño y construcción de $94.645.

31
Lista de referencias
Arduino. (2019). Arduino Uno Rev3. Recuperado 19 de agosto 2019, desde

https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno-rev3
CTMS. Control Tutorials for MATLAB and Simulink - Inverted Pendulum: System Modeling. Recuperado
10 de junio 2019, desde
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=SystemModeli
ng
Desborough H. (2000). PID Control [PDF]. Tomado de

http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am06-pid_16Sep06.pdf
Handson. L298N Dual H-Bridge Motor Driver [PDF]. Handson. Tomado de

http://www.handsontec.com/dataspecs/L298N%20Motor%20Driver.pdf
International, R. IR2110: High and low side driver [PDF]. Tomado de

https://www.infineon.com/dgdl/Infineon-IR2110-DataSheet-v01_00-
EN.pdf?fileId=5546d462533600a4015355c80333167e
Mouser. Datasheet: Ultrasonic ranging module HC-SR04 [PDF]. Tomado de

https://www.mouser.com/ds/2/813/HCSR04-1022824.pdf
Obando, O., & Romero, H. (2019). Desarrollo de un sistema ball and beam, para implementar estrategias
de control mediante LABVIEW [PDF]. Bucaramanga. Tomado de
https://repository.upb.edu.co/bitstream/handle/20.500.11912/1008/digital_19848.pdf
Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna (pp. 68-69). Madrid: Pearson Educacion.
OPORTO, M. (2015). Diseño de control para una planta esfera y viga. [PDF]. Tomado de
https://repositorio.unican.es/xmlui/bitstream/handle/10902/6366/374763.pdf?sequence=1&isAllowe
d=y
Quanser. (2019). Rotary Control Lab: Ball and Beam Workstation [PDF]. Tomado de
https://quanserinc.box.com/shared/static/s7awdh64dl8bds790k0vyavv2qjgqyb4.pdf
32
Sanchez, D. (2017). Plataformas de bajo costo para experimentacion en control [PDF]. Barcelona. Tomado
de
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/109547/Plataformas%20de%20bajo%20coste%2
0para%20experimentaci%C3%B3n%20en%20control.pdf?sequence=1&isAllowed=y
Sanchez, R. (2016). HC-SR04 – Rubén Sánchez. Recuperado 19 de junio 2019, de

http://rubensm.com/tag/hc-sr04/
Wang, W. (2007). Control of a ball and beam system [PDF]. Adelaide. Tomado de
http://data.mecheng.adelaide.edu.au/robotics/projects/2007/BallBeam/Wei_Final_Thesis.pdf
Wikipedia. (2019). Puente H (electrónica). Recuperado 1 de Octubre 2019, de

https://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)#/media/Archivo:H_bridge.svg
33
Apéndice
Apéndice A
Diagrama circuito de control de giro y protección.
Figura 20. Circuito puente H para control de giro (Handson, s. f.)

34
Apéndice B
Diseño de la estructura de la planta.
Figura 21. Estructura del sistema vista planta general, Escala 1:20. (Autor)
Figura 22. Estructura del sistema vista lateral, Escala 1:20. (Autor)
35
Figura 23. Estructura del sistema vista frontal anterior, Escala 1:20. (Autor)
Apéndice C
Código Arduino para el control on-off
//Control on-off
//Asignacion de variables
const int Trigger = 7; //Pin digital 10 para el Trigger del sensor
const int Echo = 6; //Pin digital 8 para el Echo del sensor
const int OUTA = 10;
const int OUTB = 11;
long duration; //Variable tomar tiempo de echo
float cm; //Variable para distancia en centimetros
void setup() {
Serial.begin(9600); //Inicializacion serial
pinMode(Trigger, OUTPUT); //Pin como salida
pinMode(Echo, INPUT); //Pin como entrada
pinMode(OUTA, OUTPUT);
pinMode(OUTB, OUTPUT);
digitalWrite(Trigger, LOW); //Escribir el pin Trigger en 0
}
void loop()
{
digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10);//Enviar un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger, LOW);
duration = pulseIn(Echo, HIGH); //Obtener el ancho del pulso
cm = duration / 58.0; //Escalar el tiempo a una distancia en cm
36
// Lectura voltaje sensor maximizacion angular

int sensorValue = analogRead(A0);
int sensorValue1 = analogRead(A1);
// Inversion de giro e inyeccion PWM

if (cm < 14) {
if (sensorValue1 > 500) {
digitalWrite(OUTA, LOW);
digitalWrite(OUTB, HIGH);
analogWrite(9, 70);
}
else {
digitalWrite(OUTB, LOW);
}
}
else if (cm > 14) {
if (sensorValue > 500) {
digitalWrite(OUTA, HIGH);
analogWrite(9, 70);
}
else {
analogWrite(9, 30);
}
}
}
Código Arduino para control P, PD y PID

#include <PID_v1.h> //Libreria para operacion de PID
// Asgnacion de variables
const int trigPin = 7; //HC-SR04 Trigger
const int echoPin = 6; //HC-SR04 Echo
// Inversion de giro de motor
// Variables para sensor ultrasonido
long duration;
float cm;
//Variables libreria PID

double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 4.6, Ki = 0.18, Kd = 0.85; //Ganancias de PID
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);//Inicializacion

libreria PID
void setup() {
Serial.begin(9600); //Inicializacion puerto serial

// Modos de pines
37
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
Setpoint = 16.5; //Punto de ajuste de posicion
myPID.SetMode(AUTOMATIC); //PID automatico
myPID.SetSampleTime(25); //Tiempo de muestreo: 25ms
myPID.SetOutputLimits(-100, 100); //Valores maximos salida PID
}
void loop()
{
Input = readPosition(); //Entrada de posicion para PID
myPID.Compute(); // Procesamiento de PID
int value = abs(Output); // Valor absoluto para salida PWM

int pwm = map(value, 0, 100, 30, 70); // Intervalizacion de PWM para
funcionamiento de motor
// Lectura de voltajes en sensor de maximizacion de angulo
// Seleccion de giro e inyeccion de PWM

if (Output >= 0) {
analogWrite(9, pwm);
}
else {
}
}
else if (Output < 0) {
}
else {
analogWrite(9, 30);
}
}
}
int readPosition() {
inicio:
//Envio de señal Trigger
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
//Recepcion de Echo
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
38
cm = duration / 58.0; //Calculo de distacia en cm
if (cm > 40) {

goto inicio;
}
if (cm > 27) {

cm = 27;
}
return cm; //Regresar variable de posicion

}
GUÍAS PARA TRABAJO PRÁCTICO DE LABORATORIO
IDENTIFICACIÓN
ÁREA DE FORMACION BASICA DE LA INGENIERIA
INVESTIGACION DE ELECTRONICA DE CONTROL
PREREQUISITO MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES
MODALIDAD PRÁCTICA
PRÁCTICA DE LABORATORIO:
IMPLEMENTACION TECNICAS DE CONTROL: SISTEMA ESFERA-VIGA
OBJETIVO
-Evaluar y validar estrategias de control en sistema inestable esfera-viga
Instrumentos:
Fuente de voltaje DC.
Multímetro.
Computador.
Arduino.
Herramientas
Pinza de punta plana (disponible en el laboratorio).
PROCEDIMIENTO:
CONEXIÓN SISTEMA ESFERA-VIGA

La conexión general del sistema se observa en la Fig. 1 y está constituida de cuatro partes:
Sensores-Arduino, Arduino-Puente H, Puente H-Motor.
Sensor
Ultrasonido y Arduino Puente H Motor
angular
Figura 1. Diagrama de bloques de conexiones
Figura 2. Conexiones del sistema
El HC-SR04 es un sensor sin contacto que incluye un transmisor y receptor ultrasónico

acompañado de un circuito de control. Su funcionamiento básico se expone en los
siguientes ítems.
(1) Usando el pin Trigger se envía una señal alta de 10us.

(2) El sensor envía automáticamente ocho señales de 40 kHz y detecta si hay un
señal de pulso de vuelta.
(3) Se mide el tiempo de regreso de la señal de ultrasonido a través del pin de salida Echo
y la distancia medida es Distancia = (tiempo de nivel alto×velocidad del sonido (340M/S)
/ 2.
Teniendo en cuenta el diagrama de conexiones la Figura 2, proceda a la conexión del

sensor ultrasonido y verifique las lecturas por medio de la conexión USB-Serial. Luego
realice la conexión del puente H y realice pruebas de inversión con la viga del sistema
desconectada, si se da el giro en ambos sentidos proceda a la conexión completa del
sistema y a la experimentación del control.
Figura 3. Descripción del puente H
SOFTWARE SISTEMA ESFERA-VIGA
Plataforma Arduino.
Arduino es el controlador y software elegido para el sistema con este se realiza la

recolección de datos y la toma de decisiones del algoritmo de control. A continuación, se
observa el código para el control por método on/off y método PID.
Código para el control on/off

//Control on-off
//Asignacion de variables
const int Trigger = 7; //Pin digital 10 para el Trigger del sensor
const int Echo = 6; //Pin digital 8 para el Echo del sensor
long duration; //Variable tomar tiempo de echo
float cm; //Variable para distancia en centimetros
void setup() {
Serial.begin(9600); //Inicializacion serial
pinMode(Trigger, OUTPUT); //Pin como salida
pinMode(Echo, INPUT); //Pin como entrada
digitalWrite(Trigger, LOW); //Escribir el pin Trigger en 0
}
void loop()
{
digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10);//Enviar un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger, LOW);
duration = pulseIn(Echo, HIGH); //Obtener el ancho del pulso
cm = duration / 58.0; //Escalar el tiempo a una distancia en cm
// Lectura voltaje sensor maximizacion angular

// Inversion de giro e inyeccion PWM

if (cm < 14) {
analogWrite(9, 70);
}
else {
}
}
else if (cm > 14) {
analogWrite(9, 70);
}
else {
analogWrite(9, 30);
}
}
}
Código para el control PID
#include <PID_v1.h> //Libreria para operacion de PID
// Asgnacion de variables
const int trigPin = 7; //HC-SR04 Trigger
const int echoPin = 6; //HC-SR04 Echo
// Inversion de giro de motor
// Variables para sensor ultrasonido
long duration;
float cm;
//Variables libreria PID

double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 4.6, Ki = 0.18, Kd = 0.85; //Ganancias de PID
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd,

DIRECT);//Inicializacion libreria PID
void setup() {
Serial.begin(9600); //Inicializacion puerto serial

// Modos de pines
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
Setpoint = 16.5; //Punto de ajuste de posicion
myPID.SetMode(AUTOMATIC); //PID automatico
myPID.SetSampleTime(25); //Tiempo de muestreo: 25ms
myPID.SetOutputLimits(-100, 100); //Valores maximos salida PID
}
void loop()
{
Input = readPosition(); //Entrada de posicion para PID
myPID.Compute(); // Procesamiento de PID
int value = abs(Output); // Valor absoluto para salida PWM

int pwm = map(value, 0, 100, 30, 70); // Intervalizacion de PWM para
funcionamiento de motor
// Lectura de voltajes en sensor de maximizacion de angulo
// Seleccion de giro e inyeccion de PWM

if (Output >= 0) {
}
else {
}
}
else if (Output < 0) {
}
else {
analogWrite(9, 30);
}
}
}
int readPosition() {
inicio:
//Envio de señal Trigger
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
//Recepcion de Echo
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
cm = duration / 58.0; //Calculo de distacia en cm
if (cm > 40) {

goto inicio;
}
if (cm > 27) {

cm = 27;
}
return cm;//Regresar variable de posicion

}
Es recomendado que luego de las pruebas con control PID y on/off, se implementen
técnicas de control como el control difuso.

Desarrollo de Un Péndulo Invertido Auto Balanceado Con Fines Académicos: Variante Esfera-Viga

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Desarrollo de Un Péndulo Invertido Auto Balanceado Con Fines Académicos: Variante Esfera-Viga

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Desarrollo de Un Péndulo Invertido Auto Balanceado Con Fines Académicos: Variante Esfera-Viga

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Desarrollo de un péndulo invertido auto balanceado con fines académicos:

Orlando Diaz Conde

Departamento de Ingeniería Electrónica

El control de posición de un péndulo invertido es un problema típico que se usa en el estudio de

sistemas de control debido a su riqueza dinámica, su facilidad de construcción, permisividad para

la implementación práctica de distintos métodos de control y su importancia en sistemas reales

componentes claves del sistema según la configuración a utilizar, la disponibilidad de los

presenta el diseño electrónico y físico, el ensamblado del hardware y la experimentación del

Palabras Claves: Péndulo Invertido, Sistema de Control, Sistema esfera-viga

assembly and the experimentation of the system are presented.

Keywords: Inverted Pendulum, Control System, Ball and Beam System.

Código Arduino para el control on-off ................................................................................. 35

Figura 1. Diseño General. (Autor) .................................................................................................. 2

Tabla 1. Parámetros eléctricos HC-SR04 ..................................... ¡Error! Marcador no definido.

Introducción e información general

de la base y el ensamblaje de las partes móviles de la planta, la electrónica en la cual se realiza la

y de protección, y por último se da el desarrollo de la experimentación en donde se aplica el diseño

transporte auto balanceados como el monociclo.

• Ensamblaje • Diseño y • Implementación

Figura 1. Diseño General. (Autor)

En el trabajo se busca desarrollar una plataforma tecnológica para evaluación de estrategias

electrónicas para el sistema de péndulo invertido, modelar el prototipo de péndulo invertido y

validar funcionamiento usando el sistema de viga y esfera.

1.2 Marco referencial

1.2.1 Marco de antecedentes.

la electrónica de control. A continuación, se presentan una revisión de sistemas comerciales y

y viga) mostrado en la Figura 2. En el trabajo se da una comparación de rendimiento entre las

diferentes técnicas de control tanto en condiciones de simulación como en condiciones

experimentales, y se expone como un proceso de identificación del sistema es esencial en los

alambres de niquel-cromo, este sistema actúa de la misma manera que un potenciómetro

Figura 2. Planta del sistema esfera-viga (Wang, 2007)

centrado en el diseño y construcción de un módulo de entrenamiento para implementar métodos

Figura 3. Sistema Ball and Beam (Obando y Romero, 2010)

es un sistema de esfera y viga el cual es capaz de introducir distintos conceptos de control

Figura 4. Módulo de esfera y viga de Quanser (Quanser, 2019)

1.2.2 Marco teórico conceptual

El sistema de péndulo invertido es un ejemplo que se encuentra comúnmente en los libros

de texto de sistemas de control y en la literatura de investigación. Su popularidad se deriva en parte

invertido es el control de la orientación de un cohete impulsor de despegue. (CTMS, s.f.)

Figura 5. Sistema péndulo invertido. (Ogata, 2010)

en un extremo y un servo engranaje en el otro. Cuando el servo engranaje gira en un ángulo de θ,

la palanca cambia el ángulo de la viga en α. Cuando se cambia el ángulo desde la posición

Figura 6. Sistema esfera y viga con brazo de palanca. (CTMS, s.f.)

En el soporte de viga central, la viga está unida directamente al motor o a un sistema de

caso es que es fácil de construir y el modelo matemático es relativamente simple”.

Figura 7. Sistema esfera y viga con soporte central. (OPORTO, 2015)

Métodos de control: acción de control de dos posiciones (on/off). En un sistema de

casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y

control tanto industriales como domésticos. (Ogata, 2010)

máximo o mínimo, dependiendo de si la señal de error es positiva o negativa. De este modo,

𝑢(𝑡) = 𝑈1 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒(𝑡) > 0

𝑢(𝑡) = 𝑈2 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒(𝑡) < 0

Métodos de control: Controlador PID. El controlador PID es un método de control con

Donde u es la señal de control y e es el error de control (e = r - y). El valor de referencia,

términos: un término proporcional que es proporcional al error, un término integral que es

Posibles soluciones de diseño

A continuación, se exponen soluciones de diseño para la planta. Están caracterizadas por

el tipo de material, su peso, costo, y el funcionamiento electrónico y mecánico.

2.1 Configuración de la viga-eje.