Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

Cinemática.
Rama de la mecánica que se encarga del estudio del movimiento de los cuerpos, sin
considerar las causas de este movimiento ni las consecuencias del mismo. En esencia la
cinemática estudia la geometría del movimiento de los cuerpos.

Dinámica.
Rama de la mecánica en la que se estudia las causas y consecuencias del movimiento de
los cuerpos.

Movimiento Circular:
Un movimiento circular es el que se efectúa en un mismo plano y es el movimiento más
simple en dos dimensiones. Un cuerpo describe un movimiento circular cuando gira
alrededor de un punto fijo central llamado eje de rotación. Para precisar la posición de un
objeto colocado encima de un disco que esté girando, se toma como origen del sistema de
referencia al centro de la trayectoria circular; así, el vector que indica su posición para cada
intervalo de tiempo estará determinado por el radio de la circunferencia. Cuando el objeto
colocado sobre el disco se esté desplazando, su cambio de posición se podrá expresar
mediante desplazamientos del vector de posición, lo cual dará lugar a desplazamientos
angulares medidos en radianes. Un radián es el ángulo central al que corresponde un arco
de longitud igual al radio y equivale a 57.3°.

Eje de rotación.
Es la línea recta a través de la cual se realizan los giros de un movimiento circular. En el
caso de engranes, discos, poleas y llantas, el eje de rotación se encuentra dentro del mismo
cuerpo; pero en el caso de una honda o un cuerpo girando atado a una cuerda, el eje de
rotación se encuentra fuera de este y hasta el otro extremo.

𝑟⃗ = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 [𝑚]

𝜃 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 [𝑟𝑎𝑑]
𝐴 = 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 [𝑟𝑎𝑑]
𝐵 = 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 [𝑟𝑎𝑑]
𝑠 = 𝐴𝑟𝑐𝑜 [𝑚]
𝑟 = 𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 [𝑚]
𝐶 = 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑜 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛

Frecuencia.
Numero de revoluciones o vueltas que realiza un cuerpo por cada unidad de tiempo. Las
unidades en se cuantifica la frecuencia son muy variadas:

𝑓 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 [𝑟𝑒𝑣⁄𝑠 , 𝑟𝑒𝑣 𝑚𝑖𝑛 , 1 𝑠 , 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠 𝑠 , 𝐻𝑧 (𝐻𝑒𝑟𝑡𝑧)]

Periodo:
Es el tiempo que tarda un cuerpo en dar una vuelta, ciclo completo o revolución:

Página 1 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

𝑇 = 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 [𝑠]

Relación entre la frecuencia y el periodo.

El producto de la frecuencia por el periodo es igual a la unidad, es decir, el periodo y la
frecuencia son recíprocos.
1
⎧𝑓 =
𝑇
𝑓∙𝑇 =1 ⟹
⎨𝑇 = 1
⎩ 𝑓

Movimiento circular uniforme (MCU).

Movimiento en el que los cuerpos describen trayectorias circulares en las que se recorren
ángulos iguales en intervalos de tiempo también iguales y por lo tanto su velocidad angular
es constante.

Velocidad angular.
Es el cociente del desplazamiento angular que describe un objeto con respecto al tiempo
que tarda en realizarlo:
𝜃
𝜔=
𝑡

𝜔 = 2𝜋𝑓𝑟

2𝜋𝑟
𝜔=
𝑇
Donde:
𝜔 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑑 𝑠 ; 𝜔: 𝑂𝑚𝑒𝑔𝑎
𝜃 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 [𝑟𝑎𝑑]; 𝜃: 𝑇𝑒𝑡𝑎
𝑡 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 [𝑠]
𝑓 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 [𝐻𝑧]
𝑇 = 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 [𝑠]
𝜋 = 𝑃𝑖 ≈ 3.1416
𝑟 = 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 [𝑚]
𝜋 = 180°

Página 2 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

Velocidad tangencial o velocidad lineal.

Es rapidez con que un móvil al seguir una trayectoria circular, desarrolla una velocidad lineal
la cual es tangencial a la trayectoria.

𝑣 = 𝑣 = 𝜔𝑟
𝑣 = 𝑣 = 2𝜋𝑓𝑟
2𝜋𝑟
𝑣 =𝑣 =
𝑇
Donde:
𝑣 = 𝑣 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 ó 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 [𝑚⁄𝑠 ]

Aceleración centrípeta.
Es la aceleración lineal que parte de cualquier punto de la trayectoria circular hacia el centro
o eje de rotación.
𝑣
𝑎 =
𝑟
𝑎 = 4𝜋 𝑓 𝑟
4𝜋 𝑟
𝑎 =
𝑇
𝑎 =𝜔 𝑟

Fuerza Centrípeta.
De acuerdo con la segunda ley de Newton, si un objeto está acelerado debe haber una
fuerza neta no nula actuando sobre él. Un objeto que se mueve en un círculo, como una
pelota atada al extremo de una cuerda, debe tener una fuerza aplicada sobre el objeto para
seguir moviéndose en ese círculo, tal como se ilustra en la siguiente figura:

Es decir, es necesaria una fuerza neta para producir una aceleración centrípeta. La
magnitud de la fuerza neta requerida puede calcularse usando la segunda ley de Newton
para la componente radial, se describen a continuación las ecuaciones que permiten
obtener dicha fuerza:
𝐹 = 𝑚𝑎

𝑣
𝐹 =𝑚
𝑟
Donde:
𝐹 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟í𝑝𝑒𝑡𝑎 [𝑁]

Página 3 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

Ejemplos:
1. Un objeto se hace girar y se desplaza 24 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠 en 0.4 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠, ¿Cuál es la
velocidad angular de dicho objeto?

2. Una polea gira a razón de 30 𝑟𝑝𝑚., ¿Cuál es el desplazamiento de la polea durante

10 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠?

3. Un ventilador de 80 𝑐𝑚 de diámetro gira a razón de 1800 𝑟. 𝑝. 𝑚. ¿Cuáles son la

velocidad lineal y la aceleración centrípeta del ventilador?

4. Una pelota de 4 𝑘𝑔 se hace girar en un círculo horizontal por medio de una cuerda de
2 𝑚 de longitud. ¿Cuál es la tensión en la cuerda si el periodo es de 0.5 𝑠?

El péndulo cónico.
Un péndulo cónico consiste de una masa 𝑚 que gira en un círculo horizontal con una
rapidez constante 𝑣 al extremo de una cuerda de longitud 𝐿. La fuerza centrípeta
proporciona la componente horizontal de la tensión en la cuerda. La componente vertical
es igual al peso de la masa que gira; por lo tanto:

Página 4 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

Demostración de las ecuaciones del péndulo cónico:

Ejemplo:
Una masa de 4200 𝑔 se encuentra a unidad a un hilo de 150 𝑐𝑚 de longitud que cuelga del
techo de una habitación. Si el cuerpo describe un movimiento circular uniforme de 50 𝑐𝑚
de radio, determinar:
a) La velocidad lineal a la que se mueve
b) La velocidad angular que desarrolla
c) El valor de la tensión de la cuerda
d) La frecuencia que desarrolla el péndulo cónico

Página 5 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

Ley de Gravitación Universal

La Tierra y los planetas siguen órbitas casi circulares alrededor del Sol. Newton sugirió que
la fuerza hacia el centro que mantiene el movimiento planetario es tan sólo un ejemplo de
la fuerza universal llamada gravitación, la cual actúa sobre todas las masas del universo. Él
enunció su tesis en la ley de gravitación universal:

“Toda partícula en el universo atrae a cualquier otra partícula con una fuerza
directamente proporcional al producto de sus masas e inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia que las separa”.

La ley anterior se puede expresar a partir de las siguientes dos proporcionalidades:

𝐹∝𝑚 𝑚
1
𝐹∝
𝑟

Para convertir estas proporcionalidades en una ecuación, dos científicos, Tycho Brahe y
Henry Cavendish, demostraron experimentalmente que la ley de gravitación universal es
aplicable al introducir en ella la siguiente constante:

𝐺 = 6.67 × 10 𝑁𝑚
𝑘𝑔

La cual ya integrada a las relaciones proporcionales da la siguiente ecuación:

𝐺𝑚 𝑚
𝐹=
𝑟
𝐹 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 [𝑁]
𝑚 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 1 [𝑘𝑔]
𝑚 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 2 [𝑘𝑔]
𝑟 = 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜𝑠 [𝑚]
𝐺 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 = 6.67 × 10 𝑁𝑚
𝑘𝑔

Ejemplos:
1. Determina la fuerza gravitacional que se presenta entre dos personas de 50 𝑘𝑔 y 80 𝑘𝑔,
al estar separadas por una distancia de 2𝑚.
2. Masa de un planeta
3. Altura de los satélites artificiales

Página 6 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

4. Peso de un cuerpo
5. Velocidad de escape y velocidad orbital
6. Determinación del periodo orbital de un planeta cualesquiera

Movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA).

En este movimiento los cuerpos siguen una trayectoria circular, en la cual su velocidad
angular varía, lo que origina se presente una aceleración angular la cual tendrá un valor
constante.

Aceleración angular.
Se define como la variación de la velocidad angular con respecto a la variación en el tiempo.

Aceleración tangencial.
Es la aceleración lineal, perpendicular al radio y tangente a la trayectoria circular.

Aceleración Total en el MCUA.

En el apartado del MCU, se observó la aceleración centrípeta, la cual es perpendicular a la
aceleración tangencial del apartado previo, dichas aceleraciones por suma de vectores nos
proporcionan la aceleración total en el MCUA. En al figura siguiente se ilustra la relación
entre estas tres velocidades.

Ecuaciones del MCUA.

𝜔 −𝜔
𝛼=
𝑡 −𝑡
𝑆í 𝑡 − 𝑡 = 𝑡

Página 7 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

𝜔 −𝜔
𝛼=
𝑡
𝜃 = 𝜔 + 𝛼𝑡
𝛼𝑡
𝜃 =𝜔 𝑡+
2
𝜔 +𝜔 𝑡
𝜃=
2
𝜔 = 𝜔 + 2𝛼𝜃
𝑎 = 𝛼𝑟
Donde:
𝛼 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑑 ; 𝛼: 𝐴𝑙𝑓𝑎
𝑠
𝜔 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑟𝑎𝑑 𝑠
𝜔 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑟𝑎𝑑 𝑠
𝑡 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 [𝑠]
𝑡 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 [𝑠]
𝑡 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 [𝑠]
𝜃 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 [𝑟𝑎𝑑]
𝑎 = 𝐴𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑚
𝑠
𝑟 = 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 [𝑚]

Ejemplos:
1. Una rueda partiendo del reposo adquiere una velocidad de 1050 𝑟𝑎𝑑 𝑠 en 2.5 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠,
¿Cuál es la aceleración angular de la rueda?

2. Un disco de 60 𝑐𝑚 de radio, parte del reposo, y en un minuto adquiere una velocidad de

1800 𝑟𝑝𝑚. Determina la aceleración tangencial del disco.

Página 8 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

3. Una cortadora circular se mueve a razón de 2 𝑟𝑎𝑑 𝑠, y experimenta una aceleración

angular de 1.5 𝑟𝑎𝑑 , ¿Cuál es el desplazamiento angular de la cortadora, después de
𝑠
6 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠?

4. La velocidad de una hélice es de 90 𝑟𝑎𝑑 𝑠 y disminuye su rapidez angular a razón de

2 𝑟𝑎𝑑 , determina su velocidad angular al cabo de 12 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠.
𝑠

5. Un engrane gira a razón de 14 𝑟𝑎𝑑 𝑠 , el mecanismo le permite reducir su velocidad

con una tasa de 3.5 𝑟𝑎𝑑 . ¿Cuál es el desplazamiento angular que desarrolla el
𝑠
engrane hasta que se detiene?

Página 9 de 10
 Cinemática y Dinámica del Cuerpo Rígido.

6. Una polea de 5 𝑐𝑚 de radio, conectada a un motor está girando con una rapidez de
30 𝑟𝑝𝑠 y disminuye su velocidad uniformemente hasta 20 𝑟𝑝𝑠 en 2 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠; determina:
a) La aceleración angular del motor
b) El número de revoluciones que efectúa la polea en ese tiempo.

Leyes de Kepler.

Energía Cinética Rotacional y Momento de Inercia.

Segunda ley de Newton para el Movimiento de Rotación

Momento de Torsión.

Trabajo y Potencia en el Movimiento de Rotación.

Rotación y Traslación.

Cantidad de Movimiento Angular (Momentum Angular).

Conservación del Momentum Angular

Página 10 de 10