ETHERNET INDUSTRIAL CON PROTOCOLOS MODBUS

TCP, MODBUS RTU, COMUNICACIÓN S7 Y PROFINET

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga

Abstract – The present document gives a comparison between the control and monitoring
modules through a Profinet industrial network and the CM 1241 configuration module. For
the control, the Altivar 31 frequency inverters, the S7 1200 CPU together with its
communication module were selected. In the communication network section, the RS 485
frame is implemented, it works under the Master/Slave architecture, it is carried out between
the frequency inverters adapting the slave function and the PLC acquiring the Master
function. For the energy analyzer a Profinet communication is implemented.

Palabras clave: Ethernet, Profinet, Modbus RTU, TCP

Nomenclatura medio y el bloque controlador de host a red a la derecha

HMI. - Human-machine interface [5]. TCP sigue un enfoque sistemático para la transmisión
Modbus. - Open communication protocol de datos en orden. El remitente TCP asigna un número de
PLC. - Programmable logic controller secuencia único a cada segmento para mantener el orden
TCP/IP. - Transmission Control Protocol / Internet de los datos antes de enviarlos al receptor [6]. El análisis
Protocolo del rendimiento de TCP en vivo y en escenarios más
realistas con múltiples estaciones base aún no se ha
explorado [7]. La mayoría de los trabajos anteriores se
I. Introducción centraron en el algoritmo de control de congestión de TCP.
Los variadores de motor basados en Ethernet están Sin embargo, independientemente del algoritmo de
integrados en tiempo real sistemas de control utilizados control de congestión, TCP casi siempre inicia un nuevo
para accionar y monitorear uno o varios servomotores a flujo con el conservador Slow-Start para explorar
través de Ethernet industrial [1]. Teniendo esto en cuenta, progresivamente el ancho de banda del camino [8]. El
y el hecho de que la mayoría de los protocolos de Protocolo de control de transmisión sobre protocolo de
comunicación Ethernet industrial (IE) carecen de Internet (TCP/IP) es resistente a los errores hasta cierto
controles de autenticidad e integridad, se ha vuelto punto, pero no puede hacer frente a enlaces HF que tienen
imperativo idear un mecanismo que pueda garantizar la baja confiabilidad y mayores retrasos. Para superar la
integridad y autenticidad de la comunicación, con costos escasa tolerancia a errores y retrasos de TCP/IP, se
generales mínimos y impacto de latencia. Sin integridad y requieren modificaciones en la forma en que opera TCP
autenticidad, protocolos como Modbus/TCP son [9].
vulnerables a ataques Man-in-the-Middle (MITM) [2].
Las soluciones basadas en Ethernet no lograron ser únicas Para que las máquinas industriales se integren con HMI,
solución de comunicación industrial al final; Varias el correcto funcionamiento de estos dispositivos con
soluciones de Ethernet industrial son incompatibles, la controladores lógicos programables (PLC) es un requisito
interoperabilidad es no es posible de manera directa, y previo [10]. El concepto HMI desarrollado apoya la
algunas de estas soluciones son incompatible con el climatización zonal. Se basa en seleccionar pasajeros
estándar Ethernet clásico [3]. concretos y configurar su confort térmico [11]. Desde la
perspectiva del usuario, a menudo se considera que el
Estas redes Ethernet tienen el potencial de permitir un compromiso se compone de tres factores: emocional,
intercambio simplificado de datos y el establecimiento de cognitivo y conductual. Dependiendo del contexto,
rutas de comunicación redundantes para flujos críticos, algunos factores pueden ser predominantes respecto a
pero no pueden hacer cumplir ninguna garantía de entrega otros [12]. Los PLC se diseñaron originalmente para
ni garantizar de extremo a extremo determinismo. Así, en sustituir dispositivos electromecánicos como los relés, que
un escenario de subestación, este tráfico es generalmente implementaban una lógica de control simple en gabinetes.
manejado con una arquitectura de tres niveles soportada Sin embargo, los PLC han evolucionado hasta convertirse
por autobuses de campo dedicados [4]. Se muestra la pila en computadoras estandarizadas, aunque con algunas
TCP-IP de Linux actual y actualizada. Informamos los tres propiedades especiales en comparación con otras
bloques principales involucrados en una transmisión de arquitecturas de sistemas de control [13]. En los últimos
flujo TCP con todo el bloque de transporte TCP, la capa años, se han considerado e investigado ampliamente las
de cola correspondiente a la capa de red TCP-IP en el técnicas BPL de múltiples entradas y múltiples salidas
para el canal PLC con el fin de aumentar las velocidades Para identificar grupos de patrones de defectos similares,
de transmisión más cerca de la capacidad del canal se puede utilizar el aprendizaje no supervisado, como los
disponible [14]. Se ilustra un estudio exhaustivo de PLC métodos de agrupación. Si el propósito es clasificar
en redes celulares inalámbricas aleatorias, donde se patrones en categorías o clases de patrones predefinidas,
estudian los problemas clave de seguridad de se puede utilizar el aprendizaje supervisado [21].
transceptores full-duplex y redes heterogéneas de El resumen de texto abstracto genera un resumen conciso
múltiples niveles [15]. Para poder transmitir datos de basado en la comprensión de las oraciones de entrada
medición, así como resultados de cálculo y señales de utilizando una técnica de generación de lenguaje natural
control, es necesario establecer una comunicación fiable [22].
entre los dispositivos del sistema [16].

Los algoritmos descritos por ecuaciones en diferencias II. Metodología y Materiales

escritas en forma de relaciones entre valores del presente Para el desarrollo del proyecto se recopiló la mayor
y del pasado están especialmente predestinados para su información posible sobre los diferentes protocolos de
implementación en un PLC [17]. Se continúa adoptando comunicación que se pueden implementar para armar una
PLC para realizar la comunicación entre los vehículos red de comunicaciones, los elementos utilizados para esta
eléctricos y las pilas de carga, lo que podría simplificar la red se seleccionaron y seleccionaron para su
interfaz de carga y la línea de carga, reducir el costo y no implementación los elementos más adecuados a utilizar en
necesita la conversión del protocolo de comunicación el desarrollo del módulo, cumpliendo con todos los
[18]. El instrumento genera una señal sinusoidal trifásica parámetros establecidos.
que transmite la información del ángulo. Otro ejemplo de
sensor angular inductivo está disponible como producto El diseño de la red se presenta en la figura 1, en la cual se
comercial [19]. La red SAE denota un modelo de red presenta la capa física de la misma, en esta se muestran los
neuronal de retroalimentación compuesto por múltiples elementos utilizados en la red de comunicaciones
codificadores automáticos. El codificador automático adicionalmente estos elementos y sus características se
representa una red neuronal de tres capas que consta de detallan en la tabla 1.
una capa de entrada, una capa oculta y una capa de salida
[20].

Fig. 1. Red industrial implementada

 TABLA I laboratorio, o de cualquier otro producto. La elección del
ELEMENTOS UTILIZADOS EN LA RED INDUSTRIAL material adecuado debe basarse en una serie de
consideraciones bajo las especificaciones de lo que se
Motor trifásico necesita con las condiciones necesarias para evitar fallos
Potencia 0.5 hp en el módulo implementado el diseño mecánico
Voltaje 120V realizado se utilizó el software SolidWorks donde se
Conexión ΔΔ llevará la implementación de las piezas que lo
componen.
Encoder
Consta de una mesa como base principal, 2 motores de
Salida Tipo NPN 1/4 HP conectados a 2 recintos sujetos por un
Respuesta máxima de acoplamiento y soporte fijado a la mesa base y motores
300 kHz (Fig.).
frecuencia
Revoluciones 5000 rpm
Convertidor de trama
Voltaje de alimentación 24 Vcc
Velocidad de transmisión 10/100 Mbps
Modbus TCP/IP -
Protocolos
EtherNet/IP
Variador Delta
Potencia 1 HP
Voltaje 220 Vac
Variador Sinamics V20
Potencia 1 HP
Voltaje 220 Vac
Variador Altivar 31
Potencia 1 HP Fig.2. Diseño del módulo implementado Software SolidWorks
Voltaje 220 Vac
Controlador de temperatura Delta El diseño hecho forma parte de la parte mecánica y se
ignoran los datos de la parte eléctrica.
Voltaje 110 – 240 Vac
Potencia 5 VA I.1. Diseño mecánico implementado
SIMATIC IOT 2000
El diseño consiste en una mesa base principal de
S7, OPC UA, Modbus (300X400x170) mm (Fig.1). Base principal de diseño
TCP, TCP/IP; UDP, mecánico con carga de 2 motores donde la fuerza que se
Protocolos
MQTT Subscriber o implementa es vertical con dirección de gravedad a
Modbus RTU tierra. Para el análisis estático de la tabla base principal,
PLC S7 1200 se consideró una fuerza de 250 N como la tensión
máxima aplicada en condiciones extremas con material
Voltaje de alimentación 120 Vac diseñado para un ASTM A36 A cero implementado en
Voltaje de entrada 24 V el software SolidWorks para el análisis de elementos
Nº de entradas finitos de Von Mises para el análisis de comprensión y
2 tensión en la mesa base principal.
analógicas
Canales integrados 2 [0 a 10 V]
SENTRON PAC
95…240 Vac [50-60Hz]
Voltaje de alimentación
110…340 Vcc
Típico de 8 VA [con
Consumo
modulo]

III. Diseño Mecánico

Para la selección del material es un aspecto crítico en el Fig.3. Esfuerzo de análisis estático implementado Von Mises
diseño mecánico del módulo implementado en el Software SolidWorks
Material ASTM A36 Acero límite elástico de, 𝑆𝑦 = Los módulos de comunicación CM 1241 se utilizan para
250 𝑀𝑃𝑎en análisis estático La tensión de elemento el intercambio de datos en serie rápido y de alto
finito generó una tensión máxima de Von Mises de 𝜎𝑑 = rendimiento a través de una conexión punto a punto y
19.4 𝑀𝑃𝑎, mucho menor que la tensión permitida. están disponibles para las propiedades de transmisión
física RS232 o RS422/485. (Siemens, 2019)

Fig.4. Esfuerzo de análisis estático implementado Factor de Fig.5. Módulo de comunicaciones CM 1241, RS422/485.
seguridad Software SolidWorks
De igual forma se presenta los datos técnicos del
Para el mismo material de la mesa base principal con módulo de comunicaciones utilizando en el módulo
material ASTM A36 Steel con el análisis de tensión de didáctico. Ver la siguiente tabla.
elementos finitos tenemos un factor de seguridad 𝑃𝐹 =
12.88, valor permitido como óptimo.

Los cálculos matemáticos se realizan utilizando las

fórmulas siguientes para los valores mostrados con
ASTM A36 Acero Simulación de materiales y
elementos finitos utilizando datos de simulación de
SolidWorks.
𝑀𝑚𝑎𝑥
𝜎𝑟𝑒𝑎𝑙 = (1)
𝑆𝑥

1523845.88 Nmm
𝜎𝑟𝑒𝑎𝑙 =
78508.54 mm3

𝜎𝑟𝑒𝑎𝑙 = 19.40 N/ mm2

Factor de seguridad PF
𝑆𝑦
𝑃𝐹 = (2)
𝜎𝑟𝑒𝑎𝑙

250 MPa
𝑃𝐹 =
19.40 MPa
Fig.6. Módulo de comunicaciones CM 1241, RS422/485.
𝑃𝐹 = 12.88
Conexión del PLC Siemens S7 1200 y módulo de
comunicación
IV. Configuración y Comunicación En el Anexo 1 se muestra la conexión del PLC S7-1200,
Dentro de la comunicación se utiliza el módulo CM la alimentación del equipo es monofásica a 100V AC
1241, RS422/485 (6ES7241-1CH32-0XB0), estos conectado en la parte superior del PLC en los bornes de
módulos comunicación RS485 y RS232 son adecuados alimentación L1 y N, el puerto de comunicación ethernet
para conexiones seriales punto a punto basadas en se encuentra ubicado en la parte inferior del equipo, tal
caracteres. Las funciones de biblioteca USS Drive como se indica en la siguiente figura.
Protocol y Modbus RTU Master and Slave Protocol ya
están incluidas en el sistema básico de ingeniería
SIMATIC STEP 7.
 Comunicación entre equipos Modbus TCP/IP
Para la comunicación entre el PLC, el medidor de
energía, hmi y el PC es necesario utilizar el cable de
comunicación ethernet con terminales RJ45 por lo cual
todos los cables de comunicación correspondientes a
cada dispositivo irán conectado a un switch de
comunicación ethernet. Esta figura muestra un switch de
comunicación el cual es necesario para realizar una
comunicación entre el plc, medidor de energía y la PC
al mismo tiempo.
Fig.7. Conexión del PLC.
Adicionalmente se conecta al PLC el módulo de
comunicación 1214, en la siguiente figura se puede
observar los pines de conexión del módulo de
comunicación que se conectara a la parte izquierda del
PLC.
Fig.10. Switch de comunicaciones.
Visualización y monitoreo de datos
Conexión para medir el voltaje
La conexión para la medición de voltajes se encuentra
en la parte inferior, se los conecta en los terminales V1,
V2 y V3. Para la medición de corrientes se requieren dos
cables simulando una conexión como amperímetro y se
los conecta en los terminales L1, L2 y L3 como se
muestra en la siguiente figura. Esta figura muestra las
conexiones realizadas en el medidor de energía el cual
está censando los parámetros correspondientes a la
Fig.8. Conexión del módulo de comunicaciones. fuente de alimentación del módulo didáctico, y en la
parte superior se encuentra conectado el cable ethernet
Comunicación entre equipos Modbus RS 485
para la comunicación TCP/IP.
Para la comunicación entre el módulo de comunicación
conectado al PLC y el variador de frecuencia es
necesario utilizar el conector tipo macho de un cable de
comunicación DB9 el cual irá conectado al módulo de
comunicación, por otro lado, para poder realizar la
comunicación al variador, se necesita emplear un
terminal RJ45. Se debe soldar los terminales 4 (Tx+) y
5 (Rx-) del conector RJ45 a los terminales 3 (D+) y 8
(D-) del conector DB9. En la siguiente figura se puede
observar el cable de comunicación creado para el
módulo didáctico. Esta figura muestra la construcción
del cable de comunicación el cual por un lado tiene un
terminal DB9 correspondientes a los pines 3(+) y 8(-)
que va conectado al módulo de comunicaciones del PLC
y por el otro lado tiene los dos terminales RJ45 los
Fig.11. Conexiones del medidor de energía.
cuales van a los variadores de frecuencia.
Para realizar la configuración mediante la comunicación
Modbus se debe cumplir con los parámetros para el
correcto funcionamiento de los datos que se desean
mover mediante el MB Client hacia el MB Server, para
lo cual se consideran los siguientes comandos para
lectura y escritura del variador Delta:

Fig.9. Construcción del cable de comunicación entre el variador y el

PLC.
 TABLA II
COMANDOS PARA LECTURA Y ESCRITURA.

Figura 14. Bloques para mover datos.

Para el MB Client tenemos la siguiente configuración en

el bloque de datos DB3 correspondiente a la figura #,
donde se utiliza el comando 8192 para la ejecución
directa del variador como modo escritura.

Fig.15. Mover datos.

Para visualizar la frecuencia y el control del variador

delta se realiza la siguiente conversión de int a int y
después este dato se lo mueve al DB 10 como se muestra
en la figura 14.
Fig.12. Configuración MB Client.

El movimiento de los datos se lo hace al bloque DB10

mediante las funciones para el comando de escritura que
se muestran en la figura 11.

Fig.16. Conversión y movimiento de datos.

Configuración para lectura en el DB MB Client para el

variador delta como se muestra en la figura 15 donde se
debe colocar “0” en el MB_MODE para especificar que
Fig.13. Configuración MB Client. se realizará la lectura de los datos en este caso de la
corriente.
Mover los datos al bloque DB 10 mediante la instrucción
básica MOVE como se visualiza en la figura 4,
utilizando la dirección 2000 H Bit 0-1 el comando 10B
pone en operación el variador, comando 01B detiene el
variador, La dirección 2000H Bit 4-5 el comando 10B
especifica el giro en sentido horario, el comando 34
especifica el sentido antihorario.
 Por último, mediante el bloque de datos DB 10 se
pueden observar los datos de lectura y escritura que se
registran en el variador Delta, este se muestra en la
figura 18.

Fig.20. Datos Variador 1.

V. Análisis de Resultados
Se conectaron 3 protocolos ya descritos anteriormente,
Fig.17. Lectura de la corriente. protocolo Modbus RTU al convertidor de trama (𝐼𝑃 =
8).
Configuración de lectura de la frecuencia MB Client se Al convertidor de trama están conectados un Variador
muestra en la figura 16. de frecuencia Delta VFD007E23A (𝐼𝐷 = 40) y un
Controlador de Temperatura DELTA DTB4848
(ID=20).
Al realizar la red y las respectivas conexiones se pudo
determinar que existe demasiada latencia, debido al
convertidor de trama, la latencia era de 5s
aproximadamente, entonces se puede determinar que,
entre más esclavos estén conectados a esa red va a existir
más latencia.
Otro protocolo que está en la red es la comunicación S7,
este protocolo no tiene un proceso definido, pero se
encuentra conectado a un PLC S7- 1200.
El tercer protocolo es Profinet como sabemos las
funciones que se utilizan en este protocolo son T_SEND
Y T_RESIV, el protocolo Profinet está conectado con
Modbus TCP/IP con las funciones de maestro y esclavo.
En el tercer protocolo tenemos conectados 2 variadores
altivar, 1 variador sinamics y un variador delta.
Fig.18. Configuración de lectura de la frecuencia del variador. En el protocolo Profinet se puede tener esclavos de
diferentes marcas conectados a la misma red con tal que
Configuración de lectura del voltaje MB Client se dichos esclavos se comuniquen por medio del mismo
muestra en la figura 17. protocolo, de igual manera, la latencia es minima.

VI. Conclusiones
Partiendo de los objetivos planteados, la información y
los resultados obtenidos durante el trabajo de
investigación, se extraen las siguientes conclusiones:
Los protocolos de comunicación utilizados en cada uno
de los diferentes procesos pueden trabajar
armoniosamente entre sí a pesar de ser protocolos
diferentes, a pesar de que trabajan con un solo maestro,
no existen conflictos de comunicación ni choques de
datos como sería de esperar dentro de un protocolo de
este tipo.
Los protocolos de comunicación que se utilizaron dentro
del proyecto se pueden simular efectivamente dentro del
software que se requiera para el protocolo de
comunicación que se va a utilizar, pero todo en base a
un estudio previamente realizado sobre la funcionalidad
y la forma de operar. que tiene cada protocolo para
Fig.19. Datos de lectura del voltkaje del variador.
funcionar y transmitir datos sin errores ni pérdida de PLC Systems," in IEEE Access, vol. 10, pp. 51380-51393, 2022,
doi: 10.1109/ACCESS.2022.3174652.
información.
[15]. V. Mohan, A. Mathur and G. Kaddoum, "Analyzing Physical-
Para la subida a la nube como producto final se requieren Layer Security of PLC Systems Using DCSK: A Copula-Based
varios puentes de conexión entre los diferentes procesos, Approach," in IEEE Open Journal of the Communications
así como la interacción entre el maestro y el esclavo, es Society, vol. 4, pp. 104-117, 2023, doi:
10.1109/OJCOMS.2022.3232753.
decir, el maestro debe tener un puente de conexión con
[16]. H. Früh, K. Rudion, A. von Haken, B. Wasowicz and M. Gerber,
otro software, que en este caso es conocido como "Field-test based comparison of LTE and PLC communication
NODO-RED el cual es el encargado de realizar la technologies for smart grid applications," CIRED 2020 Berlin
función de punto para unir al docente con la nube y Workshop (CIRED 2020), Online Conference, 2020, pp. 378-381,
doi: 10.1049/oap-cired.2021.0063.
poder manipularlo de forma remota desde cualquier
[17]. J. Tarnawski, P. Kudełka and M. Korzeniowski, "Advanced
dispositivo con solo ingresar a un enlace proporcionado Control With PLC—Code Generator for aMPC Controller
por la Nube Implementation and Cooperation With External Computational
Server for Dealing With Multidimensionality, Constraints and
LMI Based Robustness," in IEEE Access, vol. 10, pp. 10597-
Referencias 10617, 2022, doi: 10.1109/ACCESS.2022.3142054.
[18]. L. Zhang, S. Chi, Q. Hu, K. Chen and L. Lyu, "Reliability
[1]. S. -Y. Lee and M. Sung, "Design and Implementation of an Oriented Modeling and Analysis of PLC for EVs to Charging
Ethernet-Based Linear Motor Drive for Industrial Transport Piles Communication System Based on IPA-SAMP Impulse
Systems," in IEEE Access, vol. 9, pp. 33061-33074, 2021, doi: Noise Cancelation," in IEEE Access, vol. 8, pp. 4605-4614, 2020,
10.1109/ACCESS.2021.3060856. doi: 10.1109/ACCESS.2019.2961241.
[2]. F. Katulić, D. Sumina, S. Groš and I. Erceg, "Protecting [19]. M. Dalboni and A. Soldati, "Absolute Two-Tracked Optical
Modbus/TCP-Based Industrial Automation and Control Systems Rotary Encoders Based on Vernier Method," in IEEE
Using Message Authentication Codes," in IEEE Access, vol. 11, Transactions on Instrumentation and Measurement, vol. 72, pp. 1-
pp. 47007-47023, 2023, doi: 10.1109/ACCESS.2023.3275443. 12, 2023, Art no. 9501412, doi: 10.1109/TIM.2022.3225052.
[3]. Y. Li, J. Jiang, C. Lee and S. H. Hong, "Practical Implementation [20]. H. Wang et al., "Optimization of Reconstruction Accuracy of
of an OPC UA TSN Communication Architecture for a Anomaly Position Based on Stacked Auto-Encoder Neural
Manufacturing System," in IEEE Access, vol. 8, pp. 200100- Networks," in IEEE Access, vol. 7, pp. 116578-116584, 2019,
200111, 2020, doi: 10.1109/ACCESS.2020.3035548. doi: 10.1109/ACCESS.2019.2931995.
[4]. J. Sanchez-Garrido, A. Jurado, L. Medina, R. Rodriguez, E. Ros [21]. T. Nakazawa and D. V. Kulkarni, "Anomaly Detection and
and J. Diaz, "Digital Electrical Substation Communications Based Segmentation for Wafer Defect Patterns Using Deep
on Deterministic Time-Sensitive Networking Over Ethernet," in Convolutional Encoder–Decoder Neural Network Architectures
IEEE Access, vol. 8, pp. 93621-93634, 2020, doi: in Semiconductor Manufacturing," in IEEE Transactions on
10.1109/ACCESS.2020.2995189. Semiconductor Manufacturing, vol. 32, no. 2, pp. 250-256, May
[5]. C. A. Grazia, M. Klapez and M. Casoni, "The New TCP Modules 2019, doi: 10.1109/TSM.2019.2897690.
on the Block: A Performance Evaluation of TCP Pacing and TCP [22]. Y. Shin, "Multi-Encoder Transformer for Korean Abstractive
Small Queues," in IEEE Access, vol. 9, pp. 129329-129336, 2021, Text Summarization," in IEEE Access, vol. 11, pp. 48768-48782,
doi: 10.1109/ACCESS.2021.3113891. 2023, doi: 10.1109/ACCESS.2023.3277754.
[6]. S. Ahmad and M. J. Arshad, "Enhancing Fast TCP’s Performance
Using Single TCP Connection for Parallel Traffic Flows to
Prevent Head-of-Line Blocking," in IEEE Access, vol. 7, pp.
148152-148162, 2019, doi: 10.1109/ACCESS.2019.2946527.
[7]. M. R. Kanagarathinam et al., "NexGen D-TCP: Next Generation
Dynamic TCP Congestion Control Algorithm," in IEEE Access,
vol. 8, pp. 164482-164496, 2020, doi:
10.1109/ACCESS.2020.3022284.
[8]. L. Guo and J. Y. B. Lee, "Stateful-TCP—A New Approach to
Accelerate TCP Slow-Start," in IEEE Access, vol. 8, pp. 195955-
195970, 2020, doi: 10.1109/ACCESS.2020.3034129.
[9]. A. Dmello, D. Jayalath, E. Foo and J. Reid, "Machine Learning
to Optimize TCP Communications Over High Frequency
Communications Links," in IEEE Access, vol. 10, pp. 125526-
125537, 2022, doi: 10.1109/ACCESS.2022.3225401.
[10]. I. Qasim, M. W. Anwar, F. Azam, H. Tufail, W. H. Butt and M.
N. Zafar, "A Model-Driven Mobile HMI Framework (MMHF) for
Industrial Control Systems," in IEEE Access, vol. 8, pp. 10827-
10846, 2020, doi: 10.1109/ACCESS.2020.2965259.
[11]. D. Dvorak, V. Krüger and J. Wang, "Innovative HMI and
Control Concept for Efficient Thermal Management of Electric
Vehicles," in IEEE Transactions on Intelligent Transportation
Systems, vol. 23, no. 11, pp. 21360-21377, Nov. 2022, doi:
10.1109/TITS.2022.3177761.
[12]. H. Salam, O. Celiktutan, H. Gunes and M. Chetouani,
"Automatic Context-Aware Inference of Engagement in HMI: A
Survey," in IEEE Transactions on Affective Computing, doi:
10.1109/TAFFC.2023.3278707.
[13]. M. A. Sehr et al., "Programmable Logic Controllers in the
Context of Industry 4.0," in IEEE Transactions on Industrial
Informatics, vol. 17, no. 5, pp. 3523-3533, May 2021, doi:
10.1109/TII.2020.3007764.
[14]. S. Zhang and C. C. Tsimenidis, "Performance Analysis of
Block/Zero-Comb Pilot and Nonzero-Comb Pilot Over MIMO-