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 PRÁCTICA 4: Programación de Trayectorias Lineales| 2

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 PRÁCTICA 4: Programación de Trayectorias Lineales| 3

ÍNDICE EQUIPO DE
LABORATORIO…………………….7
PROCEDIMIENTO………………………………
OBJETIVO ………………………..…………..
……….7
………….... 3
RESULTADO………..………………..
INTRODUCCIÓN…………………………………
…………………….9
……….3
DISCUCIONES……………………………………
CREACIÓN DE UN PROGRAMA …………….3
……….9
MOVIMIENTO LINEAR
CUESTIONARIO…………………………………
……………………………..4
……….10
TIPO DE TERMINACIÓN
REPORTE…………………………………………
…………………………..4
………….10
ENSEÑANZA DE
REFERENCIAS……………………………………
PUNTOS………………………..6
……….10
MODO MANUAL CONTINUO……………………
7
DESARROLLO……………………………………
………..7
MATERIALES POR EL ESTUDIANTE………
7
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Reglamento para el uso de los laboratorios Reconocer y definir el procedimiento para

del CITEM - CCAI ……………………………..….. la creación de un programa que sea capaz
….…….7 de generar trayectorias lineales dentro de
un área de trabajo específica, teniendo
presente los criterios de seguridad
necesarios para realizar movimientos
ELABORÓ: Dr. Alejandro Tonatiu Velázquez Sánchez -
Docente de la División de Ingeniería Mecatrónica
seguros.
Fecha de última actualización: 30 de enero de 2024

INTRODUCCIÓN

El robot FANUC
2000ib es un
robot
antropomórfico
OBJETIVO
de 6 grados de
libertad, lo que
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significa que capacidad de

cuenta con 6 carga
servomotores de de 210 Kg y un
200 VCA, los alcance de
cuales permiten 2.6m. Para
al robot energizar al
llevar a cabo 6 robot se
movimientos requiere de una
independientes fuente
otorgándole una
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de energía El robot FANUC

eléctrica 2000ib es un
trifásica de 240 robot
VCA (capacidad antropomórfico
de carga de de 6 grados de
100kg) a 480 libertad, lo que
VCA significa que
(capacidad de cuenta con 6
carga máxima servomotores de
de 210kg). 200 VCA, los
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cuales permiten 2.6m. Para

al robot energizar al
llevar a cabo 6 robot se
movimientos requiere de una
independientes fuente
otorgándole una de energía
capacidad de eléctrica
carga trifásica de 240
de 210 Kg y un VCA (capacidad
alcance de de carga de
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100kg) a 480 de 6 grados de

VCA libertad, lo que
(capacidad de significa que
carga máxima cuenta con 6
de 210kg). servomotores de
El robot FANUC 200 VCA, los
2000ib es un cuales permiten
robot al robot
antropomórfico llevar a cabo 6
movimientos
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independientes requiere de una

otorgándole una fuente
capacidad de de energía
carga eléctrica
de 210 Kg y un trifásica de 240
alcance de VCA (capacidad
2.6m. Para de carga de
energizar al 100kg) a 480
robot se VCA
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(capacidad de
El nombre del programa debe tener 36
caracteres como máximo, incluyendo letras
y números con las siguientes restricciones:
carga máxima 

Debe comenzar con una letra
No se admiten caracteres especiales a

de 210kg). 
excepción del guion bajo
Puede seleccionar mayúsculas y minúsculas.
Como se abordó en la práctica anterior, es
necesario primero la creación de un
programa y posteriormente definir los tipos
de movimiento que realizará el robot
generar trayectorias lineales; recordemos:
Para crear un programa es necesario
definir el tipo y nombre del programa:
Fig. 1. Creación de un programa.
 Habilitar el Teach Pendant Una vez que se ha nombrado el programa
 En el TP presionar la tecla SELECT presionar EXIT (F5) y posteriormente
 Presionar F2 (CREATE) DETAILS (F2)
 Dirigirse al menú OPTIONS de la ventana
emergente y oprimir la tecla F5 (Keyboard)
 Nombrar el programa usando las teclas de
navegación del cursor y oprimiendo ENTER
en cada una de las letras del teclado, una
vez realizado presionar la función EXIT (F5)
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Fig. 2. Detalles del programa.

La máscara de sub grupos define los
grupos de ejes que pueden ser utilizados Fig. 4. Línea de instrucciones.
de manera adicional a la unidad mecánica, Instrucciones de movimiento LINEAR:
como mesas posicionadoras, control de
Es importante destacare que el tipo de
herramientas, etc.
movimiento que realizara el robot está
 Máximo 8 grupos de movimiento definido por el programa, no por el sistema
 Máximo 40 ejes en el controlador
de referencia con el que se enseñó al robot
 Máximo 9 ejes por grupo
 El robot siempre será el grupo 1
el punto.
Un movimiento LINEAR (L) originará que
el TCP se mueva en línea recta desde la
posición de inicio a su destino, por lo que el
robot alcanzará la posición encontrando la
distancia más corta entre los puntos; cabe
destacar que no todos los movimiento
pueden realizarse en línea recta (LINEAR)
debido a que puede entrar en
“Singularidad” o llegar al límite de sus
Fig. 3. Ejemplos de grupos de movimiento. ejes en la ejecución del movimiento.
Cada una de las líneas de comando
contiene un punto específico de llegada así
como el tipo de movimiento que realizara
el robot, así como la velocidad de
desplazamiento y la precisión del mismo.
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Fig. 5. Movimiento de tipo LINEAR.

Información de posición: Fig. 6. Indicador de posición actual

En una instrucción de movimiento El número de posición es un identificador

podemos ubicar el identificador de posición que se asigna automáticamente por el
@, el cual indica que el robot ha alcanzado software y que indica la secuencia de
la posición enseñada; de igual forma se enseñanza, puede ser editado y
puede observar el tipo de posición que renumerado en orden secuencial y el valor
puede ser un punto (P) o un registro de de su posición también se puede editar.
referencia (RP). Un punto P define una Tipo de terminación:
posición individual y exclusiva en cada Las instrucciones LINEAR, al igual que la
programa y que está definida en la misma JOINT o CIRCULAR permiten ajustar la
instrucción de movimiento; mientras que el precisión en los puntos y está determinada
registro de posición RP se trata de una por terminación en cada instrucción. La
posición previamente definida y terminación FINE ocasiona que el robot se
almacenada en un registro, el cual puede detenga en la posición de destino antes de
ser compartido por cualquier programa.
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comenzar el movimiento hacia la siguiente Fig. 7. Continuidad entre puntos.

posición o punto. Este tipo de movimiento resulta en
La terminación CNT permite al robot movimientos más lentos, por lo que se
reducir la aceleración conforme se recomienda solo cuando sea necesario
aproxima a la posición, pero no se detiene seguir una trayectoria lineal dentro del
pues comenzará a acelerar a la siguiente trabajo realizado.
posición. El valor de 0-100 define que tan Enseñanza de puntos:
cerca se aproximara el robot a dicha La programación del robot consiste en la
posición; un valor de CNT0 colocará al enseñanza de una secuencia de puntos;
robot lo más cercano a la posición deseada para enseñar un punto dentro de una
con una desaceleración máxima, mientras trayectoria lineal vasta con mover el robot
que un CNT100 el robot estará lo más a una posición deseada y presionar F1
añejado posible con un mínimo de (Ponit), se desplegara una ventana
desaceleración. emergente donde se selecciona el tipo de
movimiento que debe realizar el robot para
alcanzar el punto que se ha enseñado (J
FINE, L FINE).
También es posible editar cualquier
componente de una instrucción,
únicamente es necesario colocar el cursor
sobre el valor deseado y editarlo; y en este
caso es posible cambiar el tipo de
movimiento que realiza el robot. Se debe
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colocar el cursor sobre el parámetro (J o L) lo ha alcanzado se dirige al siguiente y así

y oprimir la función F4(CHOICE) sucesivamente.
Modo manual paso a paso:
Para ejecutar un programa en este modo
es necesario habilitar la función
oprimiendo la tecla STEP dejando el
indicador en el teach en color amarillo. En
este modo las líneas de programa son Fig. 8. Movimiento continuo.

ejecutadas una por una y cada vez que se Es importante destacar que si otro
ejecuta una línea se detiene y sigue hasta programa se encuentra pausado no podrá
que se oprime las teclas SHIT+FWD. ejecutar los puntos del nuevo programa y
al intentarlo aparecerá el mensaje
“Already locked by an other task”, por
lo que es necesario abortar el programa
anterior. Para abortar el programa es
necesario oprimir la tecla FCTN del TP y
seleccionar la opción ABORT ALL.
Siempre es posible correr un programa
Fig. 7. Modo manual paso a paso. desde cualquier línea, pero si se inicia
Modo manual continuo: fuera de secuencia, se observara un
Todas las líneas del programa son recuadro con un mensaje recordando que
ejecutadas en forma continua, por lo que al el programa está fuera de secuencia.
presionar las teclas SHIT+FWD comienza DESARROLLO
a dirigirse al punto grabado y una vez que
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En esta práctica, el alumno deberá realizar 1. Encender el controlador, así como el

un programa para que el robot genere TP girando la perilla correspondiente a
trayectorias lineales alrededor de una la posición ON.
mesa rectangular y figuras varias indicadas 2. Poner el selector de modo en el panel
por el instructor, teniendo la precaución de del operador en T1.
no colisionar con los objetos dentro de su 3. Liberar paros de emergencia (Panel
trayectoria. del Operador y TP).
4. Presionar el botón de RESET para
reestablecer las fallas que se puedan
MATERIALES POR EL ESTUDIANTE presentar.
5. Definir la velocidad de avance del
 Apuntadores impresos en 3D.
robot en un 30% (por seguridad).
EQUIPO DE LABORATORIO 6. Definir el tipo de movimiento con el
que moveremos el robot (puede ser
 Robot FANUC R2000
cartesiano o articular) oprimiendo la
 Robot FANUC M900
tecla COORD.
7. Oprimir la tecla SELECT.
8. Crear un nuevo Programa (F2).
PROCEDIMIENTO 9. Habilitar el teclado y asignar el
Para generar el programa de movimiento nombre que indique el instructor.
tipo LINEAR es necesario realizar los 10. Presionar EXIT (F5).
siguientes pasos: 11. En los detalles del programa (F2)
dirigirse a la máscara de grupo y
colocar un “*” en los grupos que no se
emplearán.
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12. Presionar END. 20. Pruebe los puntos grabados del

13. Presionar al mismo tiempo las teclas programa.
de SHIFT + DeadMan + Cualquier 21. Active la reproducción paso a paso
tecla (X, Y, Z). (STEP).
14. Desplazar el robot hacia un punto 22. Reduzca la velocidad a un 30%
alejando del área de trabajo para 23. Limpie todas las alertas (RESET) y
definirlo como punto HOME presione la tecla SHIFT + FWD,
(presionar F1 e insertar un punto hasta alcanzar todos los puntos
J). grabados.
15. Definir un punto de “Aproximación” 24. Pruebe paso a paso el programa
(Insertar punto tipo J). utilizando el TP a velocidad baja (35%
16. Reducir velocidad y mover el robot máximo).
hasta el punto de “Contacto” 25. Verifique que los puntos grabados y el
(Insertar punto tipo L). alcance de los mismos no provoca
17. Mover el robot hasta el final de la colisión del robot.
trayectoria lineal e insertar un nuevo 26. Ejecute el programa de forma
punto de tipo LINEAR. continua a una velocidad media
18. Desplazar nuevamente hacia un (50%).
punto dentro de la trayectoria lineal 27. Ejecute el programa de forma
(Insertar punto L). continua a una velocidad plena
19. Repetir los puntos 15 al 17 las veces (100%).
que sea necesario para completar la
secuencia de trayectorias de los
diferentes objetos solicitados. RESULTADOS
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Importante: Incluye sólo los datos  Sugiere mejoras para obtener mejores
importantes y relevantes, pero suficientes resultados.
para justificar tus conclusiones.
 No repitas información ya
 Usa gráficos y figuras. proporcionada en el reporte. Si tus
datos son extraños, trata de localizar
 Describa lo que se realizó en cada una
la posible fuente de error
de las evidencias mostradas.
 Evidencie el procedimiento realizado
con el TP.
DISCUSIÓN
El propósito de la discusión es interpretar y
comparar los resultados obtenidos. Se
objetivo y enfócate en las ventajas y
desventajas de esta práctica.
CUESTIONARIO
 Relaciona tus resultados, a lo que has
1. ¿Cuál es la instrucción que se inserta para
aprendido en tu clase de teoría o a lo grabar un punto dentro de una trayectoria
que has aprendido por otros medios. linear?
 ¿Resolviste el problema?, ¿En qué 2. ¿Si ya se insertó un punto tipo joint, cómo se
contribuyo en ti esta práctica?, ¿Qué puede modificar a movimiento linear?
aportaste? Brevemente describe las 3. ¿Qué significa cuando el Teach Pendant
implicaciones lógicas de los marca el error “Run request failed”?
resultados.
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4. ¿Cómo se puede inspeccionar el programa (Agrega alguna otra referencia que se

en modo manual continuo? haya consultado)
5. ¿Cuál es la velocidad máxima de
desplazamiento del robot en una instrucción
LINEAR? REGLAMENTO PARA EL USO DE
LOS LABORATORIOS DEL CITEM –
CCAI
REPORTE DE PRÁCTICA
Entrega tu reporte considerando la
siguiente estructura: Título, introducción,
objetivo, desarrollo, metodología
(materiales, equipo y procedimiento),
resultados, conclusiones y referencias.

REFERENCIAS
FANUC American Corporation,
Programación y Operación del Robot
“Handling Tool”, 2022.