Mecánica Clásica - 2do.

cuatrimestre de 2020
Guía 5: Cinemática y dinámica del cuerpo rígido, ángulos de Euler, Ecuaciones de Euler.

1. Considerar los siguientes puntos:

(a) Mostrar que la velocidad angular de un sistema de coordenadas ligado a un cuerpo es independi-
ente del sistema elegido.
(b) Dado un punto O fijo al cuerpo, si vO y Ω son perpendiculares, mostrar que para cualquier otro
punto O0 , también fijo al cuerpo, vO0 y Ω resultan perpendiculares.
(c) Mostrar que si vO y Ω son perpendiculares, entonces siempre es posible encontrar un punto O0
cuya velocidad vO0 sea nula.
(d) Bajo las condiciones del ítem anterior, mostrar que todos los puntos ubicados sobre una recta que
pasa por O0 y es paralela a Ω tienen velocidad nula (este es el famoso eje instantáneo de rotación).
(e) Dado el campo de velocidades para un cuerpo rígido: vP = vO + Ω × rOP . Demostrar que:
1  
rOP = v P × Ω − v O × Ω + (rOP · Ω)Ω .
Ω2
(f) Mostrar que si rOP es perpendicular a Ω, entonces puede despejarse fácilmente el vector rOP .
(g) Calcular la distancia del centro de masa al eje instantáneo de rotación.
(h) ¿Puede el eje instantáneo de rotación estar fuera del cuerpo rígido?
(i) Mostrar que si vO y Ω no son perpendiculares, entonces puede encontrarse un punto O0 fijo al
cuerpo tal que vO0 y Ω sean paralelos.
(j) Mostrar que si vO es paralelo a Ω, entonces nunca puede encontrarse un un punto O0 fijo al cuerpo
tal que vO0 sea nulo ni perpendicular a Ω.
(k) ¿En qué casos la energía cinética puede desacoplarse en un término de rotación más otro de
traslación?
(l) ¿Qué relación satisfacen los momentos principales de inercia cuando se tiene un sistema de
partículas coplanares?
(m) Mostrar que los momentos principales de inercia satisfacen la siguiente relación: I1 + I2 ≥ I3 .
(n) Mostrar que si un cuerpo tiene un eje de simetría, entonces el centro de masa está contenido en
dicho eje y además es un eje principal de inercia.
(o) Mostrar que si un cuerpo tiene un plano de simetría, entonces tanto el centro de masa como dos
de los ejes principales de inercia están contenidos en dicho plano, y el tercer eje es perpendicular.
(p) Mostrar que en un sistema colineal de partículas los momentos principales de inercia satisfacen
que I1 = I2 y que I3 = 0, donde el eje x3 coincide con la línea de las partículas.
(q) Mostrar que si un cuerpo tiene un eje de simetría de orden mayor que 2, hay degeneración en el
plano perpendicular al eje.

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 (r) Mostrar que cuando el tensor de inercia es totalmente degenerado, sus momentos principales de
inercia son invariantes frente a cualquier rotación.
(s) Escribir las condiciones de vínculo en cada uno de los siguientes casos: esfera rodando sin deslizar
sobre un plano; ídem para una moneda; esfera rodando sin deslizar sobre una esfera que puede
rodar libremente; el sistema del problema 5 de la Guía 5.

2. Calcular el tensor de inercia respecto del centro de masa para un cuerpo plano en forma de triángulo
recto, de catetos iguales de longitud a. La densidad de masa por unidad de superficie es σ. Hallar los
ejes principales de inercia y expresar el tensor de inercia en dichos ejes.

3. Determinar los ejes principales de inercia y calcular el tensor de inercia respecto del centro de masa
para los siguientes sistemas:

(a) Cono circular recto de altura h y radio de la base r.

(b) Anillo plano circular de radios r1 y r2 .
(c) Esfera de radio r.
(d) Cubo de lado a.

4. Hallar la energía cinética de los sistemas mostrados en la figura:

(a) OA y AB son dos varillas delgadas homogéneas de longitud l unidas por una bisagra en A. La
varilla OA gira en el plano de la figura alrededor de O; el punto B se desliza a lo largo del eje x.
(b) Un cilindro homogéneo de radio a que rueda dentro de una superficie cilíndrica de radio R.
(c) Un cono homogéneo rodando en un plano con su vértice apoyado en el plano.
(d) Un cono homogéneo rodando en un plano y cuyo eje permanece paralelo al plano.

5. Un automóvil parte del reposo con una de sus puertas abierta a 90°. Cuando el automóvil acelera,
la puerta se cierra. Calcular el tiempo necesario para que se cierre totalmente si la aceleración a es
constante y el centro de masa está a una distancia d de las bisagras. Estime numéricamente este tiempo
R π/2 √
utilizando valores realistas de los distintos parámetros. Integral útil: 0 dx/ sin x ≈ 2.622.

6. Un cilindro semicircular uniforme de masa m y radio a está apoyado sobre un plano horizontal. Escriba
las ecuaciones diferenciales para pequeños desplazamientos de la posición de equilibrio estable.

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7. Muestre que, en términos de los ángulos de Euler, las componentes de la velocidad angular en el sistema
de ejes fijo al espacio son

ωx = θ̇ cos φ + ψ̇ sin θ sin φ

ωy = θ̇ sin φ − ψ̇ sin θ cos φ
ωz = ψ̇ cos θ + φ̇.

8. Dos placas rectangulares de lados a y b tienen espesor despreciable. Una de ellas se mantiene hori-
zontal y está fija por su centro de masa a un eje que gira con velocidad angular constante Ω según el eje
z. La otra placa está unida a la anterior por una bisagra ideal que le permite moverse como se indica en
la figura. Determinar:

(a) El lagrangiano y las ecuaciones de movimiento en ausencia de gravedad.

(b) ¿Existe algún punto de equilibrio estable?
(c) El lagrangiano y las ecuaciones de movimiento con gravedad.
(d) ¿Existe ahora algún punto de equilibrio estable?

9. Los centros de dos volantes de radio R y masa m se encuentran unidos por una barra de longitud l. El
ángulo formado por la barra y el plano de cada volante es siempre de 90◦ . Cada volante gira libremente
sobre sí mismo.

(a) ¿Cuántos grados de libertad tiene el sistema?

(b) Escriba el lagrangiano y encuentre constantes de movimiento. ¿Es h = E?
(c) Escriba las ecuaciones de movimiento.

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10. Uno de los extremos de una barra de longitud l y masa m puede deslizar a lo largo del eje z y tiene
libertad para girar alrededor de este eje. La barra permanece apoyada sobre una esfera fija de radio a.
Determinar el lagrangiano, las ecuaciones de movimiento y las magnitudes que se conservan.

11. ∗ Un extremo de la barra de la figura puede moverse sobre el eje z mientras que el otro extremo per-
manece sobre el plano horizontal. En t = 0 la barra tiene una velocidad angular Ω = ω0 ẑ, θ(0) = π/4
y θ̇(0) = 0.

(a) Encuentre Ωz y θ̇ como funciones de θ.

(b) Suponiendo que la barra sigue en contacto con el piso, ¿cuál es el menor valor de ω0 para el cual
la barra abandona el piso?

Sugerencia: Una vez resuelto (a), escriba la ecuación de movimiento para el centro de masa de la barra
e imponga la condición de que la reacción del piso sólo puede apuntar en la dirección z positiva.

12. Un cilindro circular sólido de masa m, radio a y largo l está suspendido de un eje transversal a través de
√
su centro de masa. Este eje gira con velocidad angular constante Ω. Suponiendo l > 3a, encontrar
las posiciones de equilibrio estable y las frecuencias de oscilación para pequeños apartamientos del
equilibrio.

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13. El sistema de la figura consiste en dos masas unidas a un eje vertical que gira con velocidad angular Ω.

(a) Calcular el tensor de inercia para ejes fijos al espacio.

(b) Encontrar los ejes principales de inercia e interpretar.
(c) Calcular el impulso angular L en el sistema fijo al espacio y en el sistema fijo al cuerpo.
(d) Calcular el par que ejercen los cojinetes, según ambos sistemas. Interpretar el resultado.

14. ∗ Si se arroja un objeto con los tres momentos principales de inercia distintos, de tal manera que gire
alrededor de un eje principal con momento de inercia máximo o mínimo, el movimiento es relativa-
mente estable, pero si se lo arroja tratando que gire alrededor del eje principal con momento intermedio,
el movimiento es muy irregular ya que se ven grandes cambios en la posición del eje de rotación res-
pecto del cuerpo (puede hacer la prueba con un libro). En efecto, utilizando las ecuaciones de Euler
muestre que cuando un cuerpo rígido en un campo gravitacional uniforme rota alrededor de un eje con
momento de inercia máximo o mínimo, el movimiento es estable, y es inestable si el eje corresponde
al momento intermedio. (Sugerencia: Suponga que inicialmente la velocidad angular es casi paralela a
un eje principal y vea como evolucionan las componentes pequeñas.)

15. Un aro que tiene radio a y masa m rueda sin deslizar en el interior de un cilindro fijo de radio b.
Encontrar el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento para el aro asumiendo que el plano del aro es
siempre perpendicular al cilindro.

16. ∗ Una esfera homogénea de radio a se mueve sin deslizar por la superficie interna de un cilindro vertical
de radio b. Determine la ley de movimiento de la esfera.

17. Un trompo simétrico con un punto de apoyo fijo O y que inicialmente gira alrededor de su eje con ve-
locidad angular Ω toca el piso y casi instantáneamente (debido al rozamiento) pasa a rodar sin deslizar.

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 (a) Mostrar que la componente de LO en la dirección de OP se conserva durante el choque.
(b) ¿Cuál es la nueva velocidad angular del trompo una vez que empieza a rodar sin deslizar?
(c) Escriba las ecuaciones de Euler (en términos de los ángulos de Euler) después de que el trompo
empieza a rodar sobre el plano. Calcule el valor de la fuerza de rozamiento.
(d) ¿Cuánto tarda el trompo en dar una vuelta alrededor de O?

18. Se puede probar que un giróscopo simétrico rota alrededor del eje x3 con velocidad angular constante
Ω3 = Ω0 . Su momento de inercia axial es I3 y el momento de inercia alrededor de cualquier eje en
el plano x1 x2 es I. Inicialmente el volante está en posición θ = θ0 , φ(0) = 0 y ψ(0) = 0. Las
velocidades iniciales son: θ̇(0) = 0, φ̇(0) = ω0 y θ̇(0) = 0. Un peso mg está fijo sobre el eje x3 a
una distancia d del origen. Por medio de las ecuaciones de Euler:

(a) Establecer las ecuaciones diferenciales para Ω1 , Ω2 y Ω3 en términos de θ, φ y ψ y sus derivadas.

(b) Linealice las ecuaciones obtenidas a primer orden en magnitud pequeña, bajo la suposición que
θ ' θ0 y las velocidades θ̇, φ̇ son pequeñas. Es posible verificar que en este caso también φ̈ es
tambien pequeño.
(c) Resuelva el sistema obtenido en (b) e interprete los resultados. (Sugerencia: elimine en ambas
ecuaciones los factores exp iωt usando la variable compleja λ = θ − iφ sin θ0 .)
(d) Establezca los límites de validez de la aproximación.

19. Una partícula se mueve paralelamente al eje y con velocidad v y con parámetros de impacto ρ1 y ρ2 .
Choca y queda fija a un elipsoide de revolución homogéneo, de semiejes a = b y c. Describa el
movimiento del elipsoide suponiendo que su masa es mucho mayor que la de la partícula incidente.

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20. ∗ Una esfera homogénea de masa M y radio R está centrada en el origen. Una partícula de masa m se
mueve con velocidad v = −v0 x̂ a lo largo de la recta definida por z = y = R/2. Cuando la partícula
choca con la esfera queda pegada sobre su superficie. Describir el movimiento posterior del sistema si:

(a) Inicialmente la esfera no rota.

(b) Inicialmente la esfera rota con Ω = ω0 ẑ.
(c) Inicialmente la esfera rota con Ω = ω0 ẑ + ω1 ŷ.