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    4 SistemasdeControl P3

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    ALEX GEOVANY ROCHA VIERA

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    UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

    GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO


    UTC-MT-CIYA-IELE

    UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI


    FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA Y APLICADAS
    CARRERA DE ELECTRICIDAD

    Guía de práctica

    a. Datos Generales:

    - Asignatura: Sistemas de Control


    - Ciclo: 4to
    - Docente: PhD. Secundino Marrero Ramírez
    - Ciclo académico: abril _ Agosto 2023

    b. Datos de la práctica

    - N° de práctica: 3
    - Tema: Control Continuo y discreto
    - Fecha: 21/06/2023

    c. Objetivos

    - Estudiar los sistemas continuos a lazo cerrado y el ajuste óptimo de controladores PID.
    - Aplicar las diferentes técnicas de ajuste de controladores con el uso del Matlab.
    - Conocer y aplicar los métodos para el análisis y diseño de controladores digitales
    d. Instrucciones
    Controlador PID continuo
    Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo
    cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de
    tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres
    acciones son las que dan nombre al controlador PID.

    Figura 1. Sistema de control en lazo cerrado con controlador PID

    Señal de referencia y señal de error


    La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la salida del
    sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la temperatura
    deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado.
    UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI
    GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO
    UTC-MT-CIYA-IELE

    Preguntas de control

     ¿Qué se entiende por banda proporcional?


     ¿Qué efecto tienen sobre la variable de salida el uso de la ley proporcional e
    integral?
     Construir el diagrama de bloques del controlador PID y mostrar su función de
    transferencia
     ¿Cuáles son los métodos de ajuste óptimo de controladores?

    1. Desarrollo de la práctica
    1.1. Realizar el ajuste de un controlador continuo para la función de transferencia del sistema Gp(s)

    1.2. Diseñar el controlador del sistema electromecánico de la figura 2, que es utilizado para controlar
    la velocidad de traslación horizontal de una cámara.

    Figura 2. Sistema electromecánico

    Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia equivalente del flujo disperso = 1.54 mH,
    Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de la fuerza contralectromotriz ≥ 243 rpm/V,
    Momento de inercia del rotor= 26.6 gr cm2
    Tren de engranajes: relación de transmisión = 1:198
    Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm, Peso de la cámara= 1200 gr. Rozamiento
    viscoso equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad
    Para realizar la simulación considerar el siguiente diagrama de bloques.

    Figura 3. Diagrama de bloques del sistema a controlar.

    Considerar los criterios de calidad siguiente:


     Sobreimpulso 10 %
    UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI
    GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO
    UTC-MT-CIYA-IELE

     Tiempo de asentamiento: 4 seg.


     Error estacionario: 2 %

    a) Simule el sistema utilizando el SIMULINK del MATLAB.


    b) Ajuste el sistema de control
    c) Obtenga la respuesta transitoria del sistema de control ajustado.
    e. Presentar el informe de práctica, el mismo que se sujetará al siguiente formato:

    - DATOS INFORMATIVOS:
    - INTRODUCCIÓN:
    (Descripción de la práctica)
    - MATERIALES Y EQUIPOS A UTILIZAR:
    (Especificar puntualmente los materiales y herramientas que se van a utilizar)
    - PROCEDIMIENTO:
    (Indicar paso a paso todo el procedimiento que se siguió para realizar la práctica indicada)
    - CONCLUSIONES y RECOMENDACIONES:

    f. Resultados esperados
    - Identificar técnicas de ajustes del control PID continuo en función del grado de la función de
    transferencia
    - Dominar el ajuste de control PID para sistemas discretos

    g. Bibliografía
    Ogata K. Ingeniería de control moderno.
    Ogata K. Solving Control Engineering Problems with MATLAB. Prince Hall.
    Ogata K. Designing Linear Control System with MATLAB. Prentice Hall. E.U.A.

    ______________________
    PhD. Secundino Marrero Ramírez

    Docente responsable

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