ProblemasComposicion Sols 1
ProblemasComposicion Sols 1
ProblemasComposicion Sols 1
Composición de movimientos
Ejercicio 3.1.1: Un disco de radio r (sólido 2) rueda sin deslizar por el interior de una
circunferencia fija de radio 2r y centro O (Sólido 1). El eje Ox0 del sistema intermedio 0
contiene en todo momento al centro del disco C. En un instante genérico, se pide:
Velocidades angulares relativa y absoluta.
En consecuencia,
~ 20 = ~ω21 − ~ω01 = −2θ̇ ~k
ω
El movimiento relativo es un giro alrededor de C, y el de arrastre otro alrededor de
O:
−→
~aI21 = ~aI20 + ~aI01 + 2 ~ω01 ∧ ~v20
I
= ~aC + ˙ 20 ∧ −
ω
~
→
CI + ω
~ 20 ∧ ω
~ 20 ∧ CI +
20
−→ −→ −→
I ˙
~a01 + ~ω01 ∧ OI + ~ω01 ∧ ~ω01 ∧ OI + 2 ~ω01 ∧ ~ω20 ∧ CI =
2r
0 −4r θ̇2 0 −2r θ̇2 θ̇2 −2r θ̇2
=
−2r θ̈ + 0 + +2rθ̈ + 0 +2 0 = ~aI21 = 0
0 0 0 0 0 0
15
16 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS
Ejercicio 3.1.2: Sea S1 un sistema de referencia con origen en el Sol y direcciones fijas
en el espacio; el eje Sz1 es normal a la órbita de la Tierra. Sea S0 un sistema con origen en
el Sol, eje Sz0 ≡ Sz1 , y el eje Sx0 pasa siempre por el centro de la Tierra. Finalmente, sea
S2 un sistema de referencia unido a la Tierra, con origen en su centro. Se llama dı́a solar
al periodo de rotación de la Tierra respecto al radio vector desde el Sol Sx0 . Se llama dı́a
sidéreo a su periodo de rotación respecto a los ejes de direcciones fijas.
z1 ≡ z0
Se supondrá, para simplificar, que el eje de
rotación absoluta de la Tierra ω 21 (Eje de
y0
polos) es paralelo a Sz1 . Se supondrá también
que la órbita de la Tierra es circular y se
recorre con velocidad uniforme. Inicialmente ω 21
coinciden S1 y S0 . Sabiendo que el periodo de
la órbita (año) vale aproximadamente 365,25 y1
dı́as y que el dı́a solar dura 24 horas, calcular
la duración del dı́a sidéreo. x1 x0
z1
Ejercicio 3.1.4: Un disco S2 de radio R rueda y z0
pivota sin deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 man- ϕ
teniéndose siempre perpendicular a él. Sean (x, y) las ψ̇
coordenadas en ejes S1 de la proyección del centro del
disco. Expresar en función de estas coordenadas, de C
ϕ̇ y0
los ángulos de Euler y de sus derivadas la condición ψ
x1 I y1
cinemática de no deslizamiento.
x0
z1
z0
Ejercicio 3.1.5: Un disco S2 de radio R rueda y pi-
ϕ
vota sin deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 . Sean (x, y) ψ̇
las coordenadas en ejes S1 de la proyección del centro ϕ̇
θ
del disco. Expresar en función de estas coordenadas, C
y0
de los ángulos de Euler y de sus derivadas la condición
ψ y1
cinemática de no deslizamiento. x1 I
θ̇ x0
Ejercicio 3.1.6: Una esfera de radio R (sólido S2 ) rueda y pivota sin deslizar sobre un
plano fijo Ox1 y1 . Sean (x, y, R) las coordenadas de su centro en dichos ejes. Expresar la
condición cinemática de no deslizamiento en función de las coordenadas, de los ángulos
de Euler de la esfera, y de sus derivadas.
Problema 3.1.2: Un proyectil cilı́ndrico gira con velocidad angular constante Ω alrede-
dor de su eje. A su vez, el centro geométrico O del cilindro describe, respecto a un sistema
de referencia absoluto S1 , una trayectoria plana que es tangente en todo momento al eje
del cilindro.
Definimos un sistema de referencia S0 asociado al movimiento
del proyectil: está centrado en el punto O de forma que el eje YO
Ω
XO coincide con el eje de simetrı́a del cilindro. El eje YO está en XO
Problema 3.1.3: Un disco de radio R gira sobre el plano horizontal con velocidad an-
gular constante Ω alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Lo ejes dibujados
en la figura pertenecen a un sistema de referencia S0 solidario al movimiento del disco.
Sobre el disco hay dos barras, AB y CD, con las siguientes propiedades:
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 19
corredera.
Se pide calcular:
1. Velocidad angular absoluta del rotor derecho (sólido 2), ω 21 , proyectada en los ejes
Ox0 y0 z0 solidarios a las barquillas de los motores, en función de ωr y las derivadas
de θ.
3. En el instante inicial, aceleración respecto al sistema fijo 1 (ejes aparato) del extre-
mo C de la pala, que en ese momento se encuentra en (b, a + R, 0), aplicando las
expresiones del campo de aceleraciones del sólido 2.
x0
−ωr
ωr C
θ
B
x1 O
A
y1 ≡ y0
z0
θ
z1
ω 21 = ω 20 + ω 01 ⇒ ω 21 = ωr i0 + θ̇ j0
2 Para obtener la aceleración angular, hay que tener en cuenta que los ejes S0 son
móviles:
0 i0 j0 k0 0
ω̇ 21 |1 = ω̇ 21 |0 + ω 01 ∧ ω 21 = θ̈ + 0 θ̇ 0 ⇒ α21 = θ̈
0 ωr θ̇ 0 −θ̇ωr
3 Para aplicar el campo de aceleraciones, hay que buscar un punto del sólido 2 cuyo
movimiento sea conocido. Como el eje se mueve con el sistema S0 , cualquier punto del eje
servirı́a, como A o B:1
Es posible calcular la aceleración de C basándose en el punto O, pero entonces hay
que calcular la aceleración ~a021 , con lo que no ganamos nada porque es tan difı́cil como la
de C. Por eso es mejor apoyarse en B o A, que están fijas en S0 .
a b c
z}|{ z }| { z }| {
~aC
21
B
= ~a21 + ω̇ 21 ∧ BC + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ BC)
a) ~aB aB
21 ≡ ~ 01 = ~aO01 + ω̇ 01 ∧ OB + ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OB) =
i0 j0 k0 i0 j0 k0 −b θ̇2
= 0 θ̈ 0 + 0 θ̇ 0 = 0
b a 0 0 0 −bθ̇ −b θ̈
2R θ̇ ωr − b θ̇2
i0 j0 k0 R θ̇ ωr ⇒ ~aC = −R ωr2
20
b) 0 θ̈ −θ̇ ωr = 0
−b θ̈
0 R 0 0
i0 j0 k0 i0 j0 k0 R ωr θ̇
c) ω 01 ∧ ωr θ̇ 0 = ωr θ̇ 0 = −R ωr2
0 R 0 0 0 R ωr 0
Aquı́ se ha tomado B, pero serı́a más sencillo tomando A, que es un punto fijo de los
sistemas S0 y S1 , por lo que ~aA
21 = 0.
4 Aplicando la composición de aceleraciones:
relativa arrastre Coriolis
z}|{ z}|{ z }| {
~aC
21 = ~aC
20 + ~
a C
01 + 2 ω01 ∧ v20C
0
ω̇
r) ~aC aB
20 = ~ 20 + 20 ∧ BC + ω 20 ∧ (ω 20 ∧ BC) = −R ωr2
0
a) ~aC aO
01 = ~ 01 + ω̇ 01 ∧ OC + ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OC) = 2
2R θ̇ ωr − b θ̇2
i0 j0 k0 i0 j0 k0 −b θ̇ ⇒ ~aC
20 = −R ωr2
= 0 θ̈ 0 + 0 θ̇ 0 = 0
−b θ̈
b a + R 0 0 0 −bθ̇ −b θ̈
i0 j0 k0 2R ωr θ̇
C) 2 0 θ̇ 0 = 0
0 0 R ωr 0
5. Hallar la ley de mando de la rueda, φ1 (t), para que O recorra dicha trayectoria.
22 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS
φ2
x0
y5 2
φ1
y0 3
1
O
4
ψ x5
O5
φ φ
2 1
4R 4R
tan φ1 = ⇒ D=
D tan φ1
4R 4R
tan φ2 = ⇒ tan φ2 = 4R
⇒
CIR φ2 φ1 D − 2R tan φ1
− 2R
2 tan φ1
tan φ2 =
D 2 − tan φ1
También se podrı́a llegar a este resultado planteando las ecuaciones del movimiento
de los centros de las ruedas —en las 9 coordenadas generalizadas del sistema— lo que
darı́a lugar a 8 ecuaciones. Dos son iguales por la ligadura redundante de que las ruedas
3 y 4 no deslicen en la dirección y0 . Estas 7 ecuaciones independientes, más la condición
del enunciado, se pueden usar para obtener φ2 = f (φ1 ). Obviamente, esto es mucho más
largo y complejo, se calculan cosas que no se piden (ni se puntúan), y se multiplica la
posibilidad de equivocarse.
2 Por ser parte del sólido, los centros de las ruedas 3 y 4 tienen que cumplir:
4R
C3
v35 C3
= v05 ⇒ r
ω35 R = ψ̇(D − 2R) r
ω35 D − 2R tan φ1
− 2R
C4 C4 r r
= = 4R
v45 = v05 ⇒ ω45 R = ψ̇D ω45 D tan φ1
r r 2 − tan φ1 r r 2 − tan φ1
ω35 = ω45 ⇒ ω45 + ω45 = 2ω
2 2
r 2 + 2 − tan φ1 r 4ω
ω45 = 2ω ⇒ ω45 =
2 4 − tan φ1
3 Cuando φ1 es constante, el C.I.R. es un punto fijo del eje trasero —y por tanto,
también del plano fijo: si la ruleta es un punto, la base también tiene que serlo— y el
vehı́culo gira alrededor de él. en este caso, siendo tan φ1 = 2, el C.I.R. es el centro de la
rueda 3.
Base y ruleta: el centro de la rueda 3 (axoides: eje vertical que pasa por ese punto)
u ωt
cos =1− u ∈ [0, 2π] , t ∈ [0, 8/ω]
2 4
Si recorriera otro arco, habrı́a que integrar con el nuevo signo, y ajustar las condiciones
iniciales al comienzo del segundo arco.
s 2
1 ωt
tan φ1 = + 1− 1−
4 4
24 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS
Problema 3.1.6: Un sistema material (un ratón de bola) está apoyado sobre el plano
fijo O1 x1 y1 y consta de:
2 Para relacionar el giro de la bola con los de los discos, tenemos las ecuaciones del
contacto sin deslizamiento en A y B. Nótese que se da la velocidad angular de la bola
respecto a S1 , y de los discos respecto a S0 , por lo que hay que aplicar composición de
movimientos en una u otra dirección. Es más fácil considerar los movimientos respecto a
S0 , porque todos los sólidos tienen un punto fijo:
A A B B
v20 = v30 v20 = v40 ω 20 = ω 21 − ω 01 = (ωx , ωy , ωz ) − (0, 0, θ̇)
i0 j0 k0 0 i0 j0 k0 0
A
ωy = − Rr α̇
v20 = ωx ωy ωz − θ̇ = R(ωz − θ̇) = 0 α̇ 0 = 0 ⇒
ωz = θ̇
R 0 0 −Rωy −r 0 0 r α̇
i0 j0 k0 −R(ωz − θ̇) i0 j0 k0 0
B
v20 = ωx ωy ωz − θ̇ = 0 = β̇ 0 0 = 0 ⇒ ωx = − Rr β̇
0 R 0 Rωx 0 −r 0 −r β̇
x1
ωx = Ω sin Ω t = − Rr β̇ α = − Rr sin Ω t
⇒ R
ωy = Ω cos Ω t = − Rr α̇ β = r
(cos Ω t − 1)
Problema 3.1.7: Una esfera de radio a rueda y pivota sin deslizar por el interior de una
superficie cónica de revolución de eje Oz1 y semiángulo cónico 60o . El centro C de la esfera
describe, con velocidad angular ω constante, una circunferencia de radio a contenida en
un plano perpendicular a Oz1 y con centro sobre este eje. Una figura representa la vista
general del sistema y la otra es un corte por el plano auxiliar xOz que contiene el centro
de la esfera y que gira alrededor de Oz en el curso del movimiento con velocidad angular
ω. Se pide:
1. Demostrar que con las condiciones impuestas, el vector velocidad angular de la
esfera Ω ha de quedar contenido en el plano xOz. En lo sucesivo supondremos
que la relación entre las velocidades de rodadura y de pivotamiento se mantiene
constante a lo largo del movimiento.
2. Demostrar que con esta nueva condición el eje instantáneo de rotación de la esfera
corta a Oz1 en un punto fijo.
3. Determinar las superficies axoides y la velocidad angular Ω en los siguientes movi-
mientos particulares:
a) Cuando en todo momento la velocidad de pivotamiento es nula.
b) Cuando la axoide fija se reduce a un plano.
c) Cuando el movimiento de la esfera es un movimiento plano.
d) Cuando el punto de tangencia H de la esfera y el eje Oz1 se mantiene fijo.
4. Calcular dΩ/dt en el movimiento particular a).
5. calcular la aceleración de H en este caso particular.
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 27
El cilindro rueda, pivota y desliza sobre la superficie exterior del cono de forma que
en todo momento tienen una generatriz común. Se sabe que la generatriz de contacto
cilindro/cono gira con velocidad angular constante ω alrededor del eje Oz1 , y que la base
inferior del cilindro rueda sin deslizar sobre la base del cono.
En el movimiento cilindro/cono descrito se pide:
2. Velocidad angular.
5. Aceleración angular.
6. Velocidad del punto M situado en la base superior del cilindro según se indica.
Nota: todos los cálculos deben realizarse en los ejes Ox0 y0 z0 que se indican en la figura y
que en todo momento acompañan a la generatriz de contacto cilindro/cono.
Problema 3.1.10: Un diferencial de automóvil está formado por dos conos iguales (sóli-
dos 1 y 2) de eje común y semiángulo en el vértice de 30o . Dichos conos pueden girar
libremente alrededor de su eje con movimientos independientes.
El tercer cono (sólido 3) de semiángulo en el vértice de 60o ,
puede moverse sobre los conos anteriores girando alrededor de
su eje OE3 y rodando sin deslizar sobre las generatrices de
contacto con los conos 1 y 2.
El eje del cono 3, OE3 , es un radio fijo de una corona circular
(sólido 4) cuyo plano es constantemente perpendicular al eje de
los conos 1 y 2, y a la que se comunica una velocidad angular
constante Ω4 .
Si la velocidad angular del cono 1 es Ω1 , se pide:
1. Velocidades angulares ω 30 y ω 20 .
4. Para una velocidad angular Ω4 dada, ¿qué valor debe tomar Ω1 para que el módulo
de ω34 sea mı́nimo? ¿Cuál será en ese caso la velocidad angular ω20 ?
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 29
Problema 3.1.11: Un disco infinitamente delgado (sólido 2), de radio R, rueda y pivota
sin deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 (sólido 1). Sea I el punto de contacto del disco y
el plano. Para especificar su configuración se usarán: ξ, η coordenadas en ejes 1 de la
proyección del centro del disco C sobre el plano; ψ, θ y ϕ, ángulos de precesión, nutación
y rotación propia del disco, respectivamente. Los resultados se proyectarán en los ejes
auxiliares Ix0 y0 z0 (sólido 0), con origen en el punto de contacto y girado el ángulo de
precesión respecto a S1 . Para el caso general, se pide:
1. Velocidad angular del disco en función de los ángulos de Euler y sus derivadas.
2. Obtener ξ˙ y η̇ en función de los ángulos de Euler y sus derivadas.
Del movimiento del disco se sabe que la axoide fija es un cono circular con centro en
el origen, eje Oz1 , radio de la base R, y semiángulo en el vértice 30o . En el instante inicial
el punto I está sobre el eje Oy1.√La proyección
de C se mueve sobre el plano con velocidad
de módulo constante ω R 1 + 3/2 . Para este movimiento, se pide:
3. Basándose en las propiedades de las axoides, deducir razonadamente:
a) Dirección del vector velocidad angular en el momento inicial
b) Axoide móvil
c) Valores de los ángulos de Euler en el momento inicial.
4. Velocidad angular del disco.
5. Aceleración angular del disco
z1 z0 y3
ϕ
z1
z3 C
θ θ y0
ψ y1 y1
I
x1 O I
x0 ≡ x3
➋ El disco está siempre en contacto con el plano: con las coordenadas del enunciado, esto
equivale a la ligadura geométrica
z C = ζ = R sin θ
30 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS
b
b
b
b b b
La axoide fija se apoya en una curva del plano, lugar geométri- b
b
d d
d d′
x1 y1
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 31
La axoide fija es un cono: la móvil tiene que ser otro cono (o un plano) con el mismo
vértice (aristas de retroceso en contacto). Por tanto:
C
v21 = ω 21 ∧ IC =
√ y1
θ
−ωR 1 +
3
i0 j0 k
√0
2 y0
3 x1
= 0 =λ 0 −1
√ 2 2 x0 ≡ x3
3 1
0
0 2
R 2
R
√ 0
√
3 3 2 1
−ωR 1 + 2
= −λR ⇒ ω 21 =ω 1+ √ −√2
2 3 3
2
Otros caminos:
Como el punto de contacto del disco tiene velocidad nula, es siempre parte del EIR.
La periferia del disco rueda sin deslizar por la circunferencia base del cono, lugar
geométrico de los cortes del EIR con el plano.
32 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS
lindro la hélice C
z
1 Los ejes Mx0 y0 z0 son los mismos que los de las cilı́ndri- z0
cas de M: ur , uθ , uz , que por definición están girados un
ángulo θ respecto a los fijos. Por tanto, su velocidad angu-
lar será (0, 0, θ̇). Se obtiene fácilmente de la velocidad de
M (dato). M
v01
y0
Mb
ṙ 0 0
M
v01 = ṙM = r θ̇ = Rθ̇ = Rω cos α
x0
ż rθz Rθ̇ tan α sin α θ y
θ̇ = ω cos α ⇒ ω01 = (0, 0, ω cos α) x
2 Para obtener el EIR20 tenemos que situar correctamente la esfera. Tenemos dos datos:
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 33
Rω 2 cos α
ω̇ 21 1
ω̇
= ω
21 0 + ω 01 ∧ ( 01 + ω 20 ) = α21 = α20 = (sin α, − tan β, 0)
a
Problema 3.1.13: Una esfera de radio a se mueve sobre un cilindro circular fijo, de eje
vertical y radio R, de manera que:
La esfera rueda sin deslizar sobre el cilindro.
La velocidad angular de la esfera es un vector de módulo ω(t), contenido en el plano
tangente común a los dos sólidos, y que forma un ángulo θ constante con la vertical.
En un instante arbitrario la posición del punto geométrico de contacto M viene dada por
sus coordenadas cilı́ndricas (ψ, z), y su velocidad v forma un ángulo α con la horizontal.
Se pide:
3. Identificar la trayectoria de M sobre la esfera. Para ello puede ser útil introducir
como sistema intermedio el triedro intrı́nseco de la trayectoria de M sobre el cilindro.
6. Se estudia ahora el movimiento de la esfera respecto a unos ejes paralelos a los fijos
con origen en el centro de la esfera: identificar las axoides fija y móvil, sin hallar sus
ecuaciones.
3.2. MOVIMIENTO PLANO 35
Ejercicio 3.2.2: La base de un movimiento es una recta, y un punto del plano móvil
recorre otra recta que forma un ángulo ϕ con la anterior. Hallar la ruleta.
Ejercicio 3.2.5: En un movimiento plano la base es una recta y un punto del plano
móvil describe una circunferencia tangente a la base. Hallar la ruleta.
Problema 3.2.2: La figura representa un tren de engranajes planetario con los siguientes
elementos:
Sol: Rueda de radio 2r que gira respecto de su eje fijo a tierra.
Brazo: Barra AB articulada tanto al engranaje sol como a los planetarios. Posee
una velocidad angular constante ω0 en el sentido de las agujas del reloj.
Problema 3.2.3: Una varilla AB, de longitud 2a, se mueve en un plano, referido a unos
ejes ortogonales O1 X1 Y1 de forma que su extremo A describe el eje O1 X1 con velocidad
constante v, mientras que la velocidad del extremo B forma con la varilla el mismo ángulo
que esta forma con el eje O1 X1 .
En el instante inicial la varilla está situada sobre el eje O1 Y1 encontrándose el extremo
B en la parte negativa de dicho eje. Se pide:
1. Determinar en función del tiempo la velocidad angular
y1
de la varilla.
miento de la varilla. vB θ
A v x1
Problema 3.2.4: Consideremos un plano horizontal referido a dos ejes ortogonales Oxy.
Sea Oz la vertical que pasa por O. Sobre los ejes Ox, Oy ruedan sin deslizar dos discos
iguales A y B de radio R que quedan contenidos respectivamente en los planos Oxz, Oyz.
Sean x, y las distancias de los centros de los discos al eje Oz.
Un plano P que se mantiene horizontal en todo momento se apoya en ambos discos
rodando y pivotando sobre ellos sin deslizamiento.
El movimiento del disco B viene determinado por la ecuación
y = a sin ω t
y el disco A vendrá obligado por las ligaduras cinemáticas que tiene impuestas. Si inicial-
mente vale x = a, se pide:
1. Demostrar que la distancia entre los centros de ambos discos se mantiene constante
a lo largo del movimiento verificándose la relación x2 + y 2 = a2 .