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Capı́tulo 3

Composición de movimientos

3.1. Composición de movimientos


Además de los problemas y ejercicios de este capı́tulo, es conveniente resolver los del
anterior con las técnicas de composición de movimientos, y comparar las ventajas de uno
u otro camino.

Ejercicio 3.1.1: Un disco de radio r (sólido 2) rueda sin deslizar por el interior de una
circunferencia fija de radio 2r y centro O (Sólido 1). El eje Ox0 del sistema intermedio 0
contiene en todo momento al centro del disco C. En un instante genérico, se pide:
Velocidades angulares relativa y absoluta.

Aceleración del punto de contacto I por compo-


sición de movimientos.

Aceleración de I mediante el campo de acelera-


x0
ciones del sólido 2.
I
Razonar los pasos que habrı́a que dar para cal- C
cular la aceleración de I derivando su vector po- θ
sición. x1
O
Se trabajará en ejes 0, dejando los resultados en fun-
ción de las derivadas del ángulo θ que forman Ox1 y
Ox0 .

Por definición, ~ω01 = θ̇ ~k. El punto C de 2 está fijo en 0, por lo que:


~v C = ~v C = −r ω21 ~j = r θ̇ ~j ⇒ ~ω21 = −θ̇ ~k
21 01

En consecuencia,
~ 20 = ~ω21 − ~ω01 = −2θ̇ ~k
ω
El movimiento relativo es un giro alrededor de C, y el de arrastre otro alrededor de
O:
 −→
~aI21 = ~aI20 + ~aI01 + 2 ~ω01 ∧ ~v20
I
= ~aC + ˙ 20 ∧ −
ω
~

CI + ω
~ 20 ∧ ω
~ 20 ∧ CI +
20
−→  −→   −→
I ˙
~a01 + ~ω01 ∧ OI + ~ω01 ∧ ~ω01 ∧ OI + 2 ~ω01 ∧ ~ω20 ∧ CI =
    
2r
       
 0   −4r θ̇2   0  −2r θ̇2   θ̇2  −2r θ̇2 
=  
−2r θ̈ + 0 + +2rθ̈ + 0 +2 0 = ~aI21 = 0
           
0 0 0 0 0 0

15
16 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

Para aplicar el campo de aceleraciones hay que conocer la aceleración de un punto


de 2, y el único con un movimiento conocido es C. Para cualquier otro punto hay
que calcular antes su aceleración por otro camino, y eso es tan complicado como
hallar la de I. Es un error grave usar O pensando que no se mueve. El punto O
del sistema 0 sı́ está fijo, pero no el de 2: el punto del disco que en cada momento
está pasando por O tiene su aceleración, que en algún caso podrá ser nula, pero que
siempre hay que calcular.
 −→
~aI21 = ~aC + ˙ 21 ∧ −
ω
~

CI + ω
~ 21 ∧ ω~ 21 ∧ CI =
21
       
−r θ̇2   0  −r θ̇2  −2r θ̇2 
= r θ̈ + r θ̈ + 0 = ~aI21 = 0
       
0 0 0 0
−→
P d2 OP
Por definición, ~a = , siendo P siempre el mismo punto material. Pero
dt2
I es en cada momento un punto distinto del sólido, por lo que no tiene sentido
−→
derivar OI. Eso nos darı́a ~aI01 .
Para poder obtener su aceleración derivando, habrı́a que identificar un punto genéri-
co de la periferia del disco con un parámetro cualquiera (el ángulo ϕ con una direc-
ción fija del disco, por ejemplo); derivar sus coordenadas manteniendo ϕ constante
(pues lo que hace es identificar al punto); y calcular luego para cada θ el valor de ϕ
que identifica en ese momento a I.

Ejercicio 3.1.2: Sea S1 un sistema de referencia con origen en el Sol y direcciones fijas
en el espacio; el eje Sz1 es normal a la órbita de la Tierra. Sea S0 un sistema con origen en
el Sol, eje Sz0 ≡ Sz1 , y el eje Sx0 pasa siempre por el centro de la Tierra. Finalmente, sea
S2 un sistema de referencia unido a la Tierra, con origen en su centro. Se llama dı́a solar
al periodo de rotación de la Tierra respecto al radio vector desde el Sol Sx0 . Se llama dı́a
sidéreo a su periodo de rotación respecto a los ejes de direcciones fijas.
z1 ≡ z0
Se supondrá, para simplificar, que el eje de
rotación absoluta de la Tierra ω 21 (Eje de
y0
polos) es paralelo a Sz1 . Se supondrá también
que la órbita de la Tierra es circular y se
recorre con velocidad uniforme. Inicialmente ω 21
coinciden S1 y S0 . Sabiendo que el periodo de
la órbita (año) vale aproximadamente 365,25 y1
dı́as y que el dı́a solar dura 24 horas, calcular
la duración del dı́a sidéreo. x1 x0

Ejercicio 3.1.3: Se repetirá el ejercicio an- z1 ≡ z0


terior, pero teniendo en cuenta la inclina-
ción del eje polar: la dirección de la velo- y0
cidad angular absoluta de la Tierra ω 21 es
paralela al plano Sx1 z1 y forma un ángulo θ ω 21
θ = 23,45o con Sz1 , en la dirección nega-
tiva de Sx1 . Comparar la duración del dı́a
y1
sidéreo con la calculada antes. (El Interna-
tional Earth Rotation Service da un valor x1 x0
|ω21 | = 0,000072921 rad/s).
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 17

z1
Ejercicio 3.1.4: Un disco S2 de radio R rueda y z0
pivota sin deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 man- ϕ
teniéndose siempre perpendicular a él. Sean (x, y) las ψ̇
coordenadas en ejes S1 de la proyección del centro del
disco. Expresar en función de estas coordenadas, de C
ϕ̇ y0
los ángulos de Euler y de sus derivadas la condición ψ
x1 I y1
cinemática de no deslizamiento.
x0

z1
z0
Ejercicio 3.1.5: Un disco S2 de radio R rueda y pi-
ϕ
vota sin deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 . Sean (x, y) ψ̇
las coordenadas en ejes S1 de la proyección del centro ϕ̇
θ
del disco. Expresar en función de estas coordenadas, C
y0
de los ángulos de Euler y de sus derivadas la condición
ψ y1
cinemática de no deslizamiento. x1 I
θ̇ x0

Ejercicio 3.1.6: Una esfera de radio R (sólido S2 ) rueda y pivota sin deslizar sobre un
plano fijo Ox1 y1 . Sean (x, y, R) las coordenadas de su centro en dichos ejes. Expresar la
condición cinemática de no deslizamiento en función de las coordenadas, de los ángulos
de Euler de la esfera, y de sus derivadas.

Ejercicio 3.1.7: En la pelı́cula 2001: Una odisea del espacio, se


presenta un sistema para crear gravedad artificial en una astronave.
Se trata de un cilindro girando alrededor de su eje, y los astronautas
viven en la superficie interior. La fuerza centrı́fuga proporciona una
sensación de gravedad.

Suponiendo un radio de 10m, calcular la velocidad angular


del cilindro en rpm para obtener una gravedad de 0,1g.

Sea un caso genérico con un cilindro de radio R girando con


velocidad angular ω. Un astronauta corre por la superficie
interior del cilindro con velocidad constante en el mismo sen-
tido de la rotación. Calcular la gravedad que experimenta (se
puede despreciar la altura del astronauta frente al radio del
cilindro.

Supóngase ahora que corre en sentido opuesto a la rotación.


¿A qué velocidad empezarı́a a flotar?

Problema 3.1.1: La rueda de un ferrocarril de radio r se mueve rodando sin deslizar


sobre un raı́l que traza una circunferencia de radio R en el plano horizontal. El plano que
define la rueda es en todo momento tangente al raı́l y perpendicular al plano horizontal.
Supongamos que el centro geométrico O de la rueda se mueve con una velocidad de
módulo constante (v0 ). Consideremos un sistema de referencia S0 ligado al movimiento de
la rueda: su origen está en el centro de la rueda, el eje Z0 es perpendicular a su superficie,
Y0 es vertical y X0 es perpendicular a los dos anteriores. Utilizar coordenadas cartesianas
referidas a estos ejes para responder a las siguientes preguntas:
18 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

1) Velocidad angular y aceleración angular de la X0 Z0


rueda respecto al sistema de referencia S0 y res-
pecto a otro fijo en la vı́a. (7 puntos)
r
2) Velocidad y aceleración del punto más alto de O
R
la rueda respecto al sistema de referencia S0 y
respecto al fijo en la vı́a. (7 puntos)

3) Eje instantáneo de rotación y mı́nimo desliza-


miento de la rueda, ası́ como su velocidad de
mı́nimo deslizamiento. (6 puntos)

Problema 3.1.2: Un proyectil cilı́ndrico gira con velocidad angular constante Ω alrede-
dor de su eje. A su vez, el centro geométrico O del cilindro describe, respecto a un sistema
de referencia absoluto S1 , una trayectoria plana que es tangente en todo momento al eje
del cilindro.
Definimos un sistema de referencia S0 asociado al movimiento
del proyectil: está centrado en el punto O de forma que el eje YO

XO coincide con el eje de simetrı́a del cilindro. El eje YO está en XO

todo momento contenido en el plano del movimiento del centro Y1


O
del cilindro, y es perpendicular a la trayectoria que describe el
punto O. Finalmente ZO se define de forma que el sistema de
ejes está orientado positivamente (a derechas). Estudiaremos O1 X1
dos casos:

1) El punto O describe una circunferencia de radio R con velocidad de módulo cons-


tante v0 . Expresar en el sistema de ejes SO :

a) Velocidad y aceleración angular absolutas del proyectil (7/20).

b) Eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamiento. Velocidad de mı́nimo des-


lizamiento (6/20).

2) El punto O describe la trayectoria correspondiente a un tiro parabólico de ángulo


45◦ sobre la horizontal y velocidad inicial v0 , sometido a un valor arbitrario g de la
aceleración de la gravedad. Expresar en el sistema de ejes SO :

c) Velocidad angular absoluta del proyectil en el punto más alto de la trayectoria


(7/20).

Problema 3.1.3: Un disco de radio R gira sobre el plano horizontal con velocidad an-
gular constante Ω alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Lo ejes dibujados
en la figura pertenecen a un sistema de referencia S0 solidario al movimiento del disco.
Sobre el disco hay dos barras, AB y CD, con las siguientes propiedades:
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 19

Durante el movimiento del disco ambas barras permane-


cen en el plano Y0 Z0 .

La barra AB tiene una longitud 2R y su extremo A Z0 D B


está unido al borde del disco.

La barra CD tiene una longitud R. Gira con velocidad 2ω


θ
angular constante 2 ω en el plano Y0 Z0 de forma que su A
Y0
R C
extremo C permanece fijo en el centro del disco y el ex-
tremo D desliza a lo largo de la barra AB mediante una X0

corredera.

Se pide calcular:

1) Velocidad angular de la barra AB relativa al sistema de referencia S0 ligado al disco


(4 puntos).

2) Eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamiento de la barra AB respecto al


sistema de referencia absoluto. Hallar la velocidad de deslizamiento (4 puntos).

3) Velocidad y aceleración del punto B relativas al sistema S0 . Velocidad y aceleración


absolutas del punto B (2 puntos).

Problema 3.1.4: Se quiere estudiar el movi-


miento de las hélices durante el despegue y tran- zT x0
sición a vuelo horizontal de la aeronave de ro-
θ
tores pivotantes Osprey. Para simplificar se su-
pondrá que los rotores son sólidos rı́gidos, que O
giran con velocidad angular constante respecto a x1
ejes ligados a la barquilla, ωr i0 el derecho y −ωr i0
el izquierdo. Inicialmente los motores están verti-
z1
cales (θ = π/2), y se van inclinando hasta alinear- xT
OT
se con el eje longitudinal del aparato Ox1 , según
una ley conocida θ(t).
Los ejes ligados al aparato, Ox1 y1 z1 se mantienen siempre paralelos a los fijos en tierra,
y a todos los efectos se considerarán como fijos. Se conoce OA = a, AB = b y BC = R.
Todos los resultados se proyectarán en los ejes 0.
Se pide:

1. Velocidad angular absoluta del rotor derecho (sólido 2), ω 21 , proyectada en los ejes
Ox0 y0 z0 solidarios a las barquillas de los motores, en función de ωr y las derivadas
de θ.

2. Aceleración angular absoluta de este rotor, α21 .

3. En el instante inicial, aceleración respecto al sistema fijo 1 (ejes aparato) del extre-
mo C de la pala, que en ese momento se encuentra en (b, a + R, 0), aplicando las
expresiones del campo de aceleraciones del sólido 2.

4. Calcular esa misma aceleración ~aC


21 mediante la composición de movimientos 2/0 +
0/1, y comprobar que se obtiene la misma expresión.
20 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

x0
−ωr

ωr C
θ
B

x1 O

A
y1 ≡ y0
z0
θ

z1

1 Usando la composición de velocidades angulares:

ω 21 = ω 20 + ω 01 ⇒ ω 21 = ωr i0 + θ̇ j0

2 Para obtener la aceleración angular, hay que tener en cuenta que los ejes S0 son
móviles:

   
0 i0 j0 k0  0 
ω̇ 21 |1 = ω̇ 21 |0 + ω 01 ∧ ω 21 = θ̈ + 0 θ̇ 0 ⇒ α21 = θ̈
   
0 ωr θ̇ 0 −θ̇ωr

3 Para aplicar el campo de aceleraciones, hay que buscar un punto del sólido 2 cuyo
movimiento sea conocido. Como el eje se mueve con el sistema S0 , cualquier punto del eje
servirı́a, como A o B:1
Es posible calcular la aceleración de C basándose en el punto O, pero entonces hay
que calcular la aceleración ~a021 , con lo que no ganamos nada porque es tan difı́cil como la
de C. Por eso es mejor apoyarse en B o A, que están fijas en S0 .

a b c
z}|{ z }| { z }| {
~aC
21
B
= ~a21 + ω̇ 21 ∧ BC + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ BC)

Un error grave es apoyarse en el punto O para el movimiento del rotor: ~aC


1
21 = ~a021 + . . . , y afirmar
0
luego que ~a21 = 0. O es un punto fijo de los sistemas S1 y S0 , pero no del rotor: éste se fija a S0 en B.
Un punto del rotor que pasara por O —eso es lo que significa ~aO 21 — tendrı́a aceleración porque estarı́a
girando alrededor de AB, que a su vez gira. Decir que ~a021 = 0 equivaldrı́a a fijar un extremo del rotor
en O y hacerlo girar alrededor de este punto, lo que es absurdo.
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 21


a) ~aB aB
21 ≡ ~ 01 = ~aO01 + ω̇ 01 ∧ OB + ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OB) = 

  

i0 j0 k0 i0 j0 k0 −b θ̇2  




= 0 θ̈ 0 + 0 θ̇ 0 = 0 


    
b a 0 0 0 −bθ̇ −b θ̈ 

 2R θ̇ ωr − b θ̇2 
i0 j0 k0 R θ̇ ωr  ⇒ ~aC = −R ωr2
20
b) 0 θ̈ −θ̇ ωr = 0 



−b θ̈

  
0 R 0 0  




i0 j0 k0 i0 j0 k0  R ωr θ̇  



c) ω 01 ∧ ωr θ̇ 0 = ωr θ̇ 0 = −R ωr2 



 
0 R 0 0 0 R ωr 0
Aquı́ se ha tomado B, pero serı́a más sencillo tomando A, que es un punto fijo de los
sistemas S0 y S1 , por lo que ~aA
21 = 0.
4 Aplicando la composición de aceleraciones:
relativa arrastre Coriolis
z}|{ z}|{ z }| {
~aC
21 = ~aC
20 + ~
a C
01 + 2 ω01 ∧ v20C

  
 0  

ω̇

r) ~aC aB
20 = ~ 20 +  20 ∧ BC + ω 20 ∧ (ω 20 ∧ BC) = −R ωr2 


  
0 



a) ~aC aO

01 = ~ 01 + ω̇ 01 ∧ OC + ω 01 ∧ (ω 01 ∧ OC)  = 2

  

 2R θ̇ ωr − b θ̇2 
i0 j0 k0 i0 j0 k0 −b θ̇  ⇒ ~aC
20 = −R ωr2
= 0 θ̈ 0 + 0 θ̇ 0 = 0   
  
 −b θ̈
b a + R 0 0 0 −bθ̇ −b θ̈ 



i0 j0 k0 2R ωr θ̇ 




C) 2 0 θ̇ 0 = 0 



  
0 0 R ωr 0

Problema 3.1.5: Un vehı́culo rectangular (sólido 0), de 4R de largo y 2R de ancho, tiene


cuatro ruedas de radio R en los vértices. Todas están contenidas en planos verticales, y
ruedan y pivotan sin deslizar sobre el plano horizontal O5 x5 y5 . Las dos delanteras (1 y
2) son directrices y sus planos forman ángulos φ1 y φ2 con Ox0 z0 . Las dos traseras (3 y
4) son motrices y sus planos están fijos respecto a 0. Para que no deslicen en las curvas,
el motor las mueve a través de un diferencial, de modo que sus velocidades angulares de
r r
rodadura cumplen la relación ω45 + ω35 = 2ω, siendo ω constante. Se pide:

1. Determinar φ2 en función de φ1 para que el movimiento 0/5 sea posible.


r r
2. Determinar ω45 , ω35 y la velocidad angular del vehı́culo en función de ω y φ1 .

3. En el caso tan φ1 = 2, hallar razonadamente la base y ruleta del movimiento del


vehı́culo y la trayectoria de O (punto medio del eje trasero). En el instante inicial,
O está sobre O5 y los ejes tienen las mismas direcciones.

Con las mismas condiciones iniciales, y manteniendo ω constante, el vehı́culo se mueve


de modo que O recorre el arco de cicloide x = R(1 − cos u), y = R(u − sin u), u ∈ [0, 2π].
Se pide:

4. Determinar la ley horaria u = u(t).

5. Hallar la ley de mando de la rueda, φ1 (t), para que O recorra dicha trayectoria.
22 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

φ2
x0
y5 2
φ1
y0 3
1
O
4
ψ x5
O5

1 Al mantenerse el plano de cada rueda vertical, la velocidad angular


de rodadura tiene que ser normal a este plano, y la velocidad del centro vc
—que está unido al vehı́culo— será horizontal y contenida en el plano:
C r
vi5 = ωi5 R.
ω
r

Para que el vehı́culo se mueva como un sólido, el Centro Instantáneo de


Rotación tiene que estar en la normal a las velocidades de los vértices, y
por tanto a los planos de las ruedas:

φ φ
2 1
4R 4R
tan φ1 = ⇒ D=
D tan φ1
4R 4R
tan φ2 = ⇒ tan φ2 = 4R

CIR φ2 φ1 D − 2R tan φ1
− 2R
2 tan φ1
tan φ2 =
D 2 − tan φ1
También se podrı́a llegar a este resultado planteando las ecuaciones del movimiento
de los centros de las ruedas —en las 9 coordenadas generalizadas del sistema— lo que
darı́a lugar a 8 ecuaciones. Dos son iguales por la ligadura redundante de que las ruedas
3 y 4 no deslicen en la dirección y0 . Estas 7 ecuaciones independientes, más la condición
del enunciado, se pueden usar para obtener φ2 = f (φ1 ). Obviamente, esto es mucho más
largo y complejo, se calculan cosas que no se piden (ni se puntúan), y se multiplica la
posibilidad de equivocarse.

2 Por ser parte del sólido, los centros de las ruedas 3 y 4 tienen que cumplir:

 4R
C3
v35 C3
= v05 ⇒ r
ω35 R = ψ̇(D − 2R) r
ω35 D − 2R tan φ1
− 2R
C4 C4 r r
= = 4R
v45 = v05 ⇒ ω45 R = ψ̇D ω45 D tan φ1

r r 2 − tan φ1 r r 2 − tan φ1
ω35 = ω45 ⇒ ω45 + ω45 = 2ω
2 2
 
r 2 + 2 − tan φ1 r 4ω
ω45 = 2ω ⇒ ω45 =
2 4 − tan φ1

r 4ω 2 − tan φ1 r 2ω(2 − tan φ1 )


ω35 = ⇒ ω35 =
4 − tan φ1 2 4 − tan φ1
ω tan φ1
ψ̇D = ω4r R ⇒ ψ̇ =
4 − tan φ1
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 23

3 Cuando φ1 es constante, el C.I.R. es un punto fijo del eje trasero —y por tanto,
también del plano fijo: si la ruleta es un punto, la base también tiene que serlo— y el
vehı́culo gira alrededor de él. en este caso, siendo tan φ1 = 2, el C.I.R. es el centro de la
rueda 3.

Base y ruleta: el centro de la rueda 3 (axoides: eje vertical que pasa por ese punto)

Trayectoria de O: circunferencia de radio R y centro el de la rueda 3

4 Conocida la trayectoria de O, hay que hallar su velocidad. Basándose en el campo


de velocidades del sólido:
 
O ω tan φ1 4R
v05 = ψ̇(D − R) = − R = ωR
4 − tan φ1 tan φ1
p
O
De la ecuación de la trayectoria: v05 = ẋ2 + ẏ 2.

ẋ = R sin uu̇ O
p
⇒ v05 = Ru̇ 1 − 2 cos u + cos2 u + sin2 u =
ẏ = R(1 − cos u)u̇
r
√ 1 − cos u u
R u̇ 2 − 2 cos u = 2R u̇ = 2R u̇ sin = ωR
2 2

Que se integra sin dificultad:


u
ωt = −4 cos +C
2
Nótese que, en el intervalo pedido, u ∈ [0, 2π], sin u2 es siempre positivo y no hay que
preocuparse por el signo. Si recorriera otro arco, habrı́a que ajustar el signo de la raı́z
—pues el módulo de la velocidad es siempre positivo— de modo que se tomara − sin u2
cuando el seno sea negativo.
Como O está en el origen en t = 0, x = 0, y = 0, u = 0, y se tiene:

u ωt
cos =1− u ∈ [0, 2π] , t ∈ [0, 8/ω]
2 4

Si recorriera otro arco, habrı́a que integrar con el nuevo signo, y ajustar las condiciones
iniciales al comienzo del segundo arco.

5 Conocidas las ecuaciones horarias, se puede hallar ψ̇ en función de t, que da inme-


diatamente φ1 (t):

ẏ 1 − cos u 1 − 2 cos2 u2 − 1 sin2 u2 u u
tan ψ = = = u u = u u = tan ⇒ ψ= ;
ẋ sin u 2 cos 2 sin 2 sin 2 cos 2 2 2
u̇ ω ω ω tan φ1
ψ̇ = = u = q = ⇒
2 4 sin 2  2 4 − tan φ1
4 1 − 1 − ωt4

s  2
1 ωt
tan φ1 = + 1− 1−
4 4
24 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

Problema 3.1.6: Un sistema material (un ratón de bola) está apoyado sobre el plano
fijo O1 x1 y1 y consta de:

Un paralelepı́pedo (S0 ) que se apoya y


desliza sobre el plano fijo; lleva asocia- z z
do el sistema Oxyz de ejes paralelos a α β
los lados. A x B y
O O
Una esfera de radio R (S2 ) cuyo centro
está fijo en el punto O de S0 ; rueda y z1
pivota sin deslizar sobre el plano fijo. z

Dos discos de radio r (S3 y S4 ) que pue-


den girar libremente alrededor de ejes y
fijos en S0 ; sus centros son (R + r, 0, 0)0 O b
β̇
y (0, R + r, 0)0 , respectivamente, y sus α̇ y1
velocidades angulares relativas ω30 = (ξ, η, 0)
θ x
(0, α̇, 0) y ω40 = (β̇, 0, 0); están en con- x1
tacto sin deslizamiento con la esfera en
los puntos A y B respectivamente.
Se usarán: (ξ, η), coordenadas en ejes fijos de la proyección de O; θ, ángulo entre
O1 x1 y una paralela a Ox; ángulos α y β girados por los discos S3 y S4 alrededor de
sus respectivos ejes (ver figuras); velocidad angular absoluta de la esfera, proyectada en
ejes S0 : ω21 = (ωx , ωy , ωz )0 . Los resultados se proyectarán en ejes S0 , salvo los que por
definición exigen otros. Se pide:
1. Ecuaciones de la ligadura de no deslizamiento de la esfera sobre el plano fijo, pro-
yectadas en ejes S0 .
2. Expresar las componentes de la velocidad angular ω21 en función de α̇, β̇ y θ̇.
3. A continuación se estudia un movimiento particular: Se coloca O sobre el eje O1 z1 ,
O
con los ejes S0 paralelos a los fijos, y se mueve el ratón de modo que v01 = Ω R i1 y
θ̇ = Ω, ambos constantes. Calcular ω21 (t).
4. Ecuaciones paramétricas de la axoide fija de la esfera, rAF (t, λ)
5. Identificar qué superficie es.
6. Por razonamientos geométricos, identificar la axoide móvil.
7. Obtener α(t) y β(t), suponiendo que ambas sean nulas en t = 0.
8. Calcular la aceleración angular relativa de la esfera, ω̇20 .

1 El punto más bajo de la esfera tiene velocidad nula. La proyección de O (que es


siempre el centro de la esfera) tiene coordenadas (ξ, η, 0) en ejes fijos. Por tanto, aplicando
el campo de velocidades del sólido,
   
0 ξ˙ i0 j0 k0
I O
v21 = 0 = v21 + ω 21 ∧ OI = η̇ + ωx ωy ωz =
   
0 1 0 1 0 0 −R
   
 ξ˙ cos θ + η̇ sin θ  −R ωy 
Rωy = ξ˙ cos θ + η̇ sin θ
= −ξ˙ sin θ + η̇ cos θ + +R ωx ⇒
    Rωx = ξ˙ sin θ − η̇ cos θ
0 0
0 0

Se llegarı́a al mismo resultado basándose en el punto I de velocidad nula:


O I
v21 = v21 + ω 21 ∧ IO
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 25

2 Para relacionar el giro de la bola con los de los discos, tenemos las ecuaciones del
contacto sin deslizamiento en A y B. Nótese que se da la velocidad angular de la bola
respecto a S1 , y de los discos respecto a S0 , por lo que hay que aplicar composición de
movimientos en una u otra dirección. Es más fácil considerar los movimientos respecto a
S0 , porque todos los sólidos tienen un punto fijo:

A A B B
v20 = v30 v20 = v40 ω 20 = ω 21 − ω 01 = (ωx , ωy , ωz ) − (0, 0, θ̇)
   
i0 j0 k0 0 i0 j0 k0 0
A
  ωy = − Rr α̇
v20 = ωx ωy ωz − θ̇ = R(ωz − θ̇) = 0 α̇ 0 = 0 ⇒
    ωz = θ̇
R 0 0 −Rωy −r 0 0 r α̇
   
i0 j0 k0 −R(ωz − θ̇) i0 j0 k0  0 
B
v20 = ωx ωy ωz − θ̇ = 0 = β̇ 0 0 = 0 ⇒ ωx = − Rr β̇
   
0 R 0 Rωx 0 −r 0 −r β̇

3 Sustituyendo los datos del enunciado en las ecuaciones de la P2 y en la ωz de P3, con


la condición inicial θ0 = 0 , se obtiene directamente:

ξ˙ = ΩR, η̇ = 0, θ̇ = Ω ⇒ ω 21 = Ω(sin Ω t, cos Ω t, 1)

4 La axoide fija está proyectada en ejes fijos por definición. Proyecta-


mos la velocidad angular en ejes fijos:
   
 sin Ω t  0
ω 21 = Ω cos Ω t =Ω 1
    Ωt
1 0
1 1

y queda un vector de dirección constante. Tenemos la velocidad de un
punto de coordenadas conocidas (O) y la velocidad angular: podemos
aplicar la ecuación de la Axoide Fija: Ωt
O
ω 21 ∧ v21
rAF = rO + 2
+ λω 21
ω21 z1

El único vector que falta es rO , que se obtiene integrando trivialmente


su velocidad: (RΩ t, 0, R). No hay más que sustituir y operar. También
se puede obtener directamente: conocemos un punto de velocidad nula ω y1
(el de contacto de la bola I, justo debajo de O) y la dirección del EIR, b
O
que es la velocidad angular. Podemos escribir directamente la ecuación:
I b

rI + λω 21 = (RΩ t, 0, 0) + λΩ (0, 1, 1) = rAF = Ω (R t, λ, λ) x1

5 Un vector de dirección fija (0, 1, 1) se desplaza por el eje O1 x1 : se


trata de un plano que contiene al eje O1 x1 y al punto (0, 1, 1).
26 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

6 Para estudiar cómo se mueve el EIR respecto a la esfera (Axoide


Móvil), lo más conveniente es tomar unos ejes paralelos a los fijos con z1
origen en O. En esos ejes, O es un punto fijo, y la esfera gira alrededor
de un eje de dirección fija en√el espacio (la de ω 21 ). El EIR pasa por I,
que está a una distancia R/ 2, y se ve girar alrededor del eje paralelo
que pasa por O: describe un cilindro√de centro O, eje de dirección
ω
(0, 1, 1) (en ejes fijos), y radio R/ 2, que es la distancia de I al eje. O b y1
7 Sustituyendo el valor de ω 21 en las relaciones P3, I b

x1
ωx = Ω sin Ω t = − Rr β̇ α = − Rr sin Ω t
⇒ R
ωy = Ω cos Ω t = − Rr α̇ β = r
(cos Ω t − 1)

8 Obtenida en P3 la velocidad angular relativa, proyectada en ejes S0 , no hay más que


derivar:    
 sin Ω t  dω 20  cos Ω t
ω 20 = Ω cos Ω t α20 = = α20 = Ω2 − sin Ω t
  dt 0  
0 0

Problema 3.1.7: Una esfera de radio a rueda y pivota sin deslizar por el interior de una
superficie cónica de revolución de eje Oz1 y semiángulo cónico 60o . El centro C de la esfera
describe, con velocidad angular ω constante, una circunferencia de radio a contenida en
un plano perpendicular a Oz1 y con centro sobre este eje. Una figura representa la vista
general del sistema y la otra es un corte por el plano auxiliar xOz que contiene el centro
de la esfera y que gira alrededor de Oz en el curso del movimiento con velocidad angular
ω. Se pide:
1. Demostrar que con las condiciones impuestas, el vector velocidad angular de la
esfera Ω ha de quedar contenido en el plano xOz. En lo sucesivo supondremos
que la relación entre las velocidades de rodadura y de pivotamiento se mantiene
constante a lo largo del movimiento.
2. Demostrar que con esta nueva condición el eje instantáneo de rotación de la esfera
corta a Oz1 en un punto fijo.
3. Determinar las superficies axoides y la velocidad angular Ω en los siguientes movi-
mientos particulares:
a) Cuando en todo momento la velocidad de pivotamiento es nula.
b) Cuando la axoide fija se reduce a un plano.
c) Cuando el movimiento de la esfera es un movimiento plano.
d) Cuando el punto de tangencia H de la esfera y el eje Oz1 se mantiene fijo.
4. Calcular dΩ/dt en el movimiento particular a).
5. calcular la aceleración de H en este caso particular.
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 27

Problema 3.1.8: El sistema material de la figura está constituido por:

a) Un cono circular recto (Sólido 1) fijo en el espacio de semiángulo en el vértice 30o ,


radio de la base R y eje vertical Oz1 .

b) Un cilindro circular recto (Sólido 2) móvil de altura R y radio de la base R/2.

El cilindro rueda, pivota y desliza sobre la superficie exterior del cono de forma que
en todo momento tienen una generatriz común. Se sabe que la generatriz de contacto
cilindro/cono gira con velocidad angular constante ω alrededor del eje Oz1 , y que la base
inferior del cilindro rueda sin deslizar sobre la base del cono.
En el movimiento cilindro/cono descrito se pide:

1. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento.

2. Velocidad angular.

3. Velocidad angular de rodadura y pivotamiento.

4. Axoides fija y móvil.

5. Aceleración angular.

6. Velocidad del punto M situado en la base superior del cilindro según se indica.

Nota: todos los cálculos deben realizarse en los ejes Ox0 y0 z0 que se indican en la figura y
que en todo momento acompañan a la generatriz de contacto cilindro/cono.

Problema 3.1.9: Se considera el sistema material constituido por:

a) Una esfera E, de centro O1 y radio R (sólido 3) cuyo movimiento respecto a un


sistema fijo (sólido 1) es una rotación pura de valor ω constante alrededor de un
diámetro vertical AB.

b) Un plano horizontal π (sólido 4) cuyo movimiento respecto al sólido 1 es también


una rotación pura de valor Ω constante alrededor de la vertical AB. Dicho plano
está situado a una distancia 2R por debajo del centro O1 de la esfera E.

c) Un cono circular recto C (sólido 2) de vértice el punto O (intersección de la recta


AB y el plano π), que rueda sin deslizar por el exterior de la esfera y por la cara
superior del plano π.
28 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

En la figura se representa la sección meridiana del sistema material considerado. Los


ejes Ox0 y0 z0 están ligados a dicha sección y deben utilizarse para el cálculo de todas las
magnitudes vectoriales que intervienen en el problema.
Se pide:

1. Velocidad angular absoluta del eje del cono.

2. Velocidad angular absoluta del movimiento absoluto del cono.

3. Axoides fija y móvil del movimiento absoluto del cono.

4. Aceleración angular absoluta del cono.

Para el caso en que Ω = −ω/2.

5. ¿Cuáles son las superficies axoides?

6. Aceleración del punto M del cono en contacto con la esfera.

Problema 3.1.10: Un diferencial de automóvil está formado por dos conos iguales (sóli-
dos 1 y 2) de eje común y semiángulo en el vértice de 30o . Dichos conos pueden girar
libremente alrededor de su eje con movimientos independientes.
El tercer cono (sólido 3) de semiángulo en el vértice de 60o ,
puede moverse sobre los conos anteriores girando alrededor de
su eje OE3 y rodando sin deslizar sobre las generatrices de
contacto con los conos 1 y 2.
El eje del cono 3, OE3 , es un radio fijo de una corona circular
(sólido 4) cuyo plano es constantemente perpendicular al eje de
los conos 1 y 2, y a la que se comunica una velocidad angular
constante Ω4 .
Si la velocidad angular del cono 1 es Ω1 , se pide:

1. Velocidades angulares ω 30 y ω 20 .

2. Eje instantáneo de rotación en el movimiento del sólido 3.

3. Axoides fija y móvil del movimiento anterior.

4. Para una velocidad angular Ω4 dada, ¿qué valor debe tomar Ω1 para que el módulo
de ω34 sea mı́nimo? ¿Cuál será en ese caso la velocidad angular ω20 ?
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 29

5. Representar gráficamente ω20 en función de Ω1 para una Ω4 dada y determinar el


valor de Ω1 que hace máxima la rotación de ω20 .

Problema 3.1.11: Un disco infinitamente delgado (sólido 2), de radio R, rueda y pivota
sin deslizar sobre un plano fijo Ox1 y1 (sólido 1). Sea I el punto de contacto del disco y
el plano. Para especificar su configuración se usarán: ξ, η coordenadas en ejes 1 de la
proyección del centro del disco C sobre el plano; ψ, θ y ϕ, ángulos de precesión, nutación
y rotación propia del disco, respectivamente. Los resultados se proyectarán en los ejes
auxiliares Ix0 y0 z0 (sólido 0), con origen en el punto de contacto y girado el ángulo de
precesión respecto a S1 . Para el caso general, se pide:
1. Velocidad angular del disco en función de los ángulos de Euler y sus derivadas.
2. Obtener ξ˙ y η̇ en función de los ángulos de Euler y sus derivadas.
Del movimiento del disco se sabe que la axoide fija es un cono circular con centro en
el origen, eje Oz1 , radio de la base R, y semiángulo en el vértice 30o . En el instante inicial
el punto I está sobre el eje Oy1.√La proyección
 de C se mueve sobre el plano con velocidad
de módulo constante ω R 1 + 3/2 . Para este movimiento, se pide:
3. Basándose en las propiedades de las axoides, deducir razonadamente:
a) Dirección del vector velocidad angular en el momento inicial
b) Axoide móvil
c) Valores de los ángulos de Euler en el momento inicial.
4. Velocidad angular del disco.
5. Aceleración angular del disco

z1 z0 y3
ϕ
z1

z3 C
θ θ y0

ψ y1 y1
I
x1 O I
x0 ≡ x3

➊ La velocidad angular en función de los ángulos de Euler se obtiene directamente;


usando los ejes de la figura:
 
 θ̇ 
ω 21 = ω 23 + ω 30 + ω 01 = ϕ̇ k3 + θ̇ i0 + ψ̇ k1 = −ϕ̇ sin θ
 
ψ̇ + ϕ̇ cos θ 0

➋ El disco está siempre en contacto con el plano: con las coordenadas del enunciado, esto
equivale a la ligadura geométrica

z C = ζ = R sin θ
30 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

Al derivarla se obtiene la velocidad vertical del centro:


ż C = ζ̇ = R cos θ θ̇
Para expresar la condición de no deslizamiento, podemos usar el campo de velocidades
del disco:
I C
v21 = 0 = v21 + ω 21 ∧ CI
C
donde v21 y ω 21 son conocidas en función de las coordenadas y de la ligadura. También
se puede escribir en la forma
   
ξ˙ i0 j0 k0 −Rϕ̇ − Rψ̇ cos θ 
C I
v21 = η̇ = v21 + ω 21 ∧ IC = θ̇ −ϕ̇ sin θ ψ̇ + ϕ̇ cos θ = −Rθ̇ sin θ
   
ζ̇ 1 0 R cos θ R sin θ Rθ̇ cos θ 0
La tercera es la misma ligadura geométrica, ya derivada. Las otras dos se pueden proyectar
en ejes 1, para obtener ξ˙ y η̇
h   i
˙ξ = R − ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos ψ + θ̇ sin θ sin ψ
h   i
η̇ = R − ϕ̇ + ψ̇ cos θ sin ψ − θ̇ sin θ cos ψ
o en ejes 0, que parece más simple para usarla más adelante:
 
−R ϕ̇ + ψ̇ cos θ = ξ˙ cos ψ + η̇ sin ψ
−Rθ̇ sin θ = −ξ˙ sin ψ + η̇ cos ψ
➌ Movimiento del disco:
z1
a Dirección del vector velocidad angular en el instante inicial: El
punto de contacto en t = 0 está sobre la base de la AF, en (0, a, 0);
por tanto, la dirección de la velocidad angular es la del E.I.R. en ω 21
ese punto, es decir, la generatriz del cono:
 √ 
x1 y1
ω 21 0 = λ 0, − 12 , 23

b Axoide móvil: Del movimiento del disco sabemos:


Rueda sin deslizar: el punto de contacto tiene velocidad nula
(mı́nima) y pertenece al eje; por tanto:
b

La axoide móvil se apoya en la periferia del disco. b

b
b
b
b b b
La axoide fija se apoya en una curva del plano, lugar geométri- b
b

co de los puntos que han estado en contacto con el disco. b

Las dos curvas tienen tangente común: por plano tangente


común de los dos sólidos, o por trayectoria del seguidor del
EIR como punto independiente.
z1

d d
d d′

x1 y1
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 31

La axoide fija es un cono: la móvil tiene que ser otro cono (o un plano) con el mismo
vértice (aristas de retroceso en contacto). Por tanto:

• La axoide móvil es otro cono que se apoya en el borde del disco.


• Tiene que ser un cono recto, porque todas las generatrices, del vértice al disco,
tienen que tener la misma longitud d que en la fija. Si no, cuando el disco rueda
por la circunferencia base de la axoide fija, los vértices no coincidirı́an.
• Serı́a un plano si el radio del disco fuera igual a la generatriz del cono fijo, pero
no es ese nuestro caso, pues lo que son iguales son los radios de las bases.
z1 z0
y3
c Se coloca el disco en el punto inicial, de modo z3
que las axoides estén en contacto sobre la gene-
ratriz. Los ángulos son obvios:
θ
π
ψ=0 θ= (Cte.) ϕ = arbitrario y0 ≡ y1
3
x1 x ≡ x
0 3

➍ Velocidad angular: conocemos la dirección de la veloci-


z1
dad angular en un punto arbitrario, y la velocidad de C. El
z0
enunciado habla de la proyección, pero visto que θ es cons-
z3
tante, es la misma velocidad de C. Aplicamos el campo de y3
velocidades: vC
ω 21

C
v21 = ω 21 ∧ IC =
  √  y1
θ
−ωR 1 +
 3 
 i0 j0 k
√0
2 y0
3 x1
= 0 =λ 0 −1
√ 2 2 x0 ≡ x3
  3 1

0
 0 2
R 2
R

 
  √   0 

3 3 2 1
−ωR 1 + 2
= −λR ⇒ ω 21 =ω 1+ √ −√2 
2 3  3
2

También se podrı́a obtener por composición de velocidades angulares: de la velocidad de C


se deduce que ω 01 = ω k0 , y la velocidad angular relativa tiene la dirección del eje del cono.

➎ Aceleración angular: la velocidad angular es constante en ejes 0; por tanto,


√ 
 ω 2
3 √ 2
ω̇ 
ω̇ 21 1 =  21 0 + ω 01 ∧ ω 21 ⇒ ω̇ 21 = 2 + 3 i0
18

Otros caminos:

Se ha obtenido la axoide móvil basándose en las propiedades de las axoides desarrolla-


bles. Hay otras lı́neas de razonamiento, todas basadas en las propiedades del movimiento
de sólidos en contacto; por ejemplo:

Como el punto de contacto del disco tiene velocidad nula, es siempre parte del EIR.

La periferia del disco rueda sin deslizar por la circunferencia base del cono, lugar
geométrico de los cortes del EIR con el plano.
32 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

Al rodar una circunferencia sobre otra, tienen la tangente común, precisamente el


eje Ix0 . La proyección de la velocidad angular sobre ese eje es la de nutación θ̇.
La velocidad angular tiene la dirección de la generatriz, y por tanto es normal a Ix0 ,
θ̇ = 0 y el ángulo de nutación es constante.
Si θ es constante, el eje del disco —que tiene que estar contenido en el plano me-
ridiano OIz1 por la tangencia de las circunferencias— corta siempre al eje Oz1 en
un punto fijo, que va a tener velocidad nula: es un punto fijo para el disco y el
plano intermedio Iy0z0 . Si tiene velocidad nula, es parte del EIR y tiene que ser
necesariamente el vértice de la AF; de ahı́ se deduce que la axoide móvil es un cono
de vértice ese punto y base la periferia del disco.

Problema 3.1.12: Una esfera de radio a y


centro C (S2 ) rueda y pivota sin deslizar so-
bre un cilindro circular fijo de radio R (S1 ). z
M β
El punto de contacto M recorre sobre el ci- z0 b b

lindro la hélice C

R (cos θ i1 + sin θ j1 + θ tan α k1 )

con velocidad Rω. Sobre la esfera recorre una


circunferencia de radio a cos β. De las dos po-
siciones posibles, la circunferencia queda por y0
encima del centro C. Mb
En la resolución convendrá usar los ejes inter- b

medios Mx0 y0 z0 asociados a las coordenadas C


cilı́ndricas del punto de contacto. Salvo que x0
algún resultado exija otra cosa, las soluciones θ
y
vectoriales se proyectarán en estos ejes. x
Se pide:

1. Velocidad angular de Mx0 y0 z0 .


2. Eje instantáneo de rotación del movimiento 2/0.
3. Módulo de la velocidad angular ω20 .
4. Aceleración angular absoluta α21
5. Axoide fija del movimiento 2/1.

z
1 Los ejes Mx0 y0 z0 son los mismos que los de las cilı́ndri- z0
cas de M: ur , uθ , uz , que por definición están girados un
ángulo θ respecto a los fijos. Por tanto, su velocidad angu-
lar será (0, 0, θ̇). Se obtiene fácilmente de la velocidad de
M (dato). M
v01
y0
      Mb
 ṙ   0   0 
M
v01 = ṙM = r θ̇ = Rθ̇ = Rω cos α
      x0
ż rθz Rθ̇ tan α sin α θ y
θ̇ = ω cos α ⇒ ω01 = (0, 0, ω cos α) x

2 Para obtener el EIR20 tenemos que situar correctamente la esfera. Tenemos dos datos:
3.1. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS 33

Contacto entre la esfera y el cilindro: La normal común es el eje Mx0 . El centro de


la esfera está a un radio, y por tanto es un punto fijo en ejes S0 : (a, 0, 0).
Trayectoria de M sobre la esfera: M recorre la hélice sobre el cilindro, y una cir-
cunferencia de radio a cos β sobre la esfera. Como no hay deslizamiento, las recorre
M M
con la misma velocidad, v01 = v02 , que determina la tangente común a las dos
curvas. Para situar la circunferencia, tendremos que dar:
• Giro α alrededor de Mx0 para que las dos tangentes coincidan
• Giro β alrededor de la tangente común (velocidad de M) para situar la circun-
ferencia de radio a cos β respecto a un cı́rculo máximo.
Con esto podemos definir el movimiento 2/0:

Es un giro alrededor del punto fijo C


z0
En el movimiento 0/2, el punto M independiente re-
corre sobre la esfera la circunferencia de radio a cos β; β α
en el movimiento 2/0, los puntos de la esfera que van
a ser punto de contacto recorren esa misma circun- y0
ferencia. b
b
b
C
Por tanto, el movimiento 2/0 es un giro alrededor de un M
x0
eje normal a la circunferencia y que pasa por C. El eje
instantáneo 2/0 será
   
a  − sin β 
EIR2/0 = 0 + λ − cos β sin α
   
0 cos β cos α

3 El punto independiente M, en el movimiento 0/2, recorre sobre la esfera la circunfe-


rencia de la figura. En el movimiento inverso, el 2/0, los puntos de la circunferencia van
pasando por el origen M de S0 con una velocidad igual y de sentido contrario. Como ya
conocemos la dirección del EIR20 , el módulo de la velocidad angular se calcula mediante
la expresión del campo de velocidades 2/0:
 
 0  i0 j0 k0

M M
v20 = −v02 = −Rω cos α = Ω − sin β − cos β sin α cos β cos α → Ω=
  a cos β
sin α −a 0 0

4 La velocidad angular es conocida, pues hemos calculado ω 01 y ω 20 . Es constante en


ejes móviles S0 :

 Rω 2 cos α
ω̇ 21 1
ω̇ 
= ω
21 0 + ω 01 ∧ ( 01 + ω 20 ) = α21 = α20 = (sin α, − tan β, 0)
a

5 La Axoide Fija se obtiene sin problemas: conocemos un punto de velocidad nula, M,


y la dirección de la velocidad angular. Lo único necesario es proyectar el vector velocidad
angular, que conocemos en ejes S0 , en los ejes fijos S1 . Y tampoco completa, pues la
componente ω 01 ya está en los ejes adecuados. Como los ejes S0 han girado un ángulo θ,
se tiene:    
 0 R  − tan β cos θ + sin α sin θ 
AF21 = rM + λ cos α 0 + λ − tan β sin θ − sin α cos θ
  a 
1 cos α
34 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

Problema 3.1.13: Una esfera de radio a se mueve sobre un cilindro circular fijo, de eje
vertical y radio R, de manera que:
La esfera rueda sin deslizar sobre el cilindro.
La velocidad angular de la esfera es un vector de módulo ω(t), contenido en el plano
tangente común a los dos sólidos, y que forma un ángulo θ constante con la vertical.
En un instante arbitrario la posición del punto geométrico de contacto M viene dada por
sus coordenadas cilı́ndricas (ψ, z), y su velocidad v forma un ángulo α con la horizontal.
Se pide:

1. Trabajando en los ejes auxiliares Mx0 y0 z0 , determinar la condición de no desliza-


miento de la esfera sobre el cilindro, en función de ω, θ, α y v.

2. Hallar v y α en función de ω y θ. Identificar la trayectoria del punto


 √ M sobre
√ el
2 2
cilindro para las condiciones iniciales ψ(0) = 0, z(0) = 0, v(0) = v 2 j1 + 2 k1 .

3. Identificar la trayectoria de M sobre la esfera. Para ello puede ser útil introducir
como sistema intermedio el triedro intrı́nseco de la trayectoria de M sobre el cilindro.

4. Ecuaciones paramétricas de la axoide fija. Identificar la axoide móvil, sin necesidad


de hallar su ecuación.

5. Aceleración del punto M considerado como de la esfera en el movimiento absoluto.

6. Se estudia ahora el movimiento de la esfera respecto a unos ejes paralelos a los fijos
con origen en el centro de la esfera: identificar las axoides fija y móvil, sin hallar sus
ecuaciones.
3.2. MOVIMIENTO PLANO 35

3.2. Movimiento plano


Ejercicio 3.2.1: En un movimiento plano, una recta del plano móvil pasa siempre por
un punto fijo O, y un punto de la recta describe una circunferencia que pasa por O. Hallar
la base y la ruleta.

Ejercicio 3.2.2: La base de un movimiento es una recta, y un punto del plano móvil
recorre otra recta que forma un ángulo ϕ con la anterior. Hallar la ruleta.

Ejercicio 3.2.3: En un cuadrilátero plano ABCD, AB = CD = a, BD = AC = b > a,


CD es fijo. Hallar la base y la ruleta del movimiento de AB.

Ejercicio 3.2.4: Repetir el ejercicio anterior para el caso b < a.

Ejercicio 3.2.5: En un movimiento plano la base es una recta y un punto del plano
móvil describe una circunferencia tangente a la base. Hallar la ruleta.

Ejercicio 3.2.6: En un movimiento plano, la base es una recta y un punto describe la


catenaria y = a cosh xa . Hallar la ruleta.
Ejercicio 3.2.7: En un movimiento plano, una circunferencia
del plano móvil pasa siempre por un punto fijo P , y un punto
M de esta circunferencia describe una recta r que pasa por P .

1. Hallar la base y la ruleta del movimiento.

2. Ecuación del movimiento del punto que tiene trayectoria


rectilı́nea admitiendo que la velocidad de sucesión de los
centros instantáneos es una constante v.
Problema 3.2.1: Los engranajes A, B, C, que aparecen en la figura, están unidos por
un pasador en su centro a la barra ABC. El engranaje A es fijo, mientras que la barra
ABC gira en sentido contrario a las agujas del reloj con una velocidad angular ω constante.
Sabiendo que en su movimiento los engranajes ruedan sin deslizar sobre sus circunferencias
primitivas de radios RA > RB > RC , calcular:
1. Velocidad angular del engranaje B en su movimiento absoluto.
2. Base y ruleta del engranaje B en dicho movimiento.
3. Velocidad angular del engranaje C en su movimiento absoluto. ¿Depende del tamaño
del engranaje intermedio?
4. Velocidad del engranaje C respecto del engranaje B.
5. Base y ruleta del engranaje C en su movimiento absoluto.
6. Aceleración lineal del diente del engranaje C situado en cada instante en el punto
de tangencia entre las circunferencias primitivas de los engranajes C y B.
36 CAPÍTULO 3. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

Problema 3.2.2: La figura representa un tren de engranajes planetario con los siguientes
elementos:
Sol: Rueda de radio 2r que gira respecto de su eje fijo a tierra.

Planetarios: Ruedas de radio r cuyos ejes están articulados al brazo AB.

Brazo: Barra AB articulada tanto al engranaje sol como a los planetarios. Posee
una velocidad angular constante ω0 en el sentido de las agujas del reloj.

Corona: Engranaje estático y concéntrico con el sol.


Teniendo en cuenta que durante la transferencia del movimiento rotatorio las ruedas
acopladas ruedan sin deslizar, calcular:
1. Velocidad angular de los engranajes planetarios respecto al brazo.

2. Velocidad angular absoluta de los engranajes planetarios.

3. Velocidad angular absoluta del engranaje sol.

4. Velocidad lineal absoluta del punto C del planetario.

5. Aceleración lineal absoluta del punto C del planetario.


NOTA: se recomienda utilizar los ejes OXY Z ligados al brazo y la numeración de sólidos
de la figura.

Problema 3.2.3: Una varilla AB, de longitud 2a, se mueve en un plano, referido a unos
ejes ortogonales O1 X1 Y1 de forma que su extremo A describe el eje O1 X1 con velocidad
constante v, mientras que la velocidad del extremo B forma con la varilla el mismo ángulo
que esta forma con el eje O1 X1 .
En el instante inicial la varilla está situada sobre el eje O1 Y1 encontrándose el extremo
B en la parte negativa de dicho eje. Se pide:
1. Determinar en función del tiempo la velocidad angular
y1
de la varilla.

2. Determinar la base y la ruleta correspondientes al movi- O1 θ

miento de la varilla. vB θ
A v x1

3. Determinar el valor máximo de la aceleración angular de B


la varilla.
3.2. MOVIMIENTO PLANO 37

Problema 3.2.4: Consideremos un plano horizontal referido a dos ejes ortogonales Oxy.
Sea Oz la vertical que pasa por O. Sobre los ejes Ox, Oy ruedan sin deslizar dos discos
iguales A y B de radio R que quedan contenidos respectivamente en los planos Oxz, Oyz.
Sean x, y las distancias de los centros de los discos al eje Oz.
Un plano P que se mantiene horizontal en todo momento se apoya en ambos discos
rodando y pivotando sobre ellos sin deslizamiento.
El movimiento del disco B viene determinado por la ecuación

y = a sin ω t

y el disco A vendrá obligado por las ligaduras cinemáticas que tiene impuestas. Si inicial-
mente vale x = a, se pide:

1. Demostrar que la distancia entre los centros de ambos discos se mantiene constante
a lo largo del movimiento verificándose la relación x2 + y 2 = a2 .

2. Calcular la velocidad angular Ω del plano P .

3. Determinar la base del plano P .

4. Determinar e identificar la trayectoria del punto de P que inicialmente se proyecta


en O.

5. Determinar la ruleta del movimiento de P .

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