Informe Programacion

Informe de Laboratorio / Laboratory Report
COMUNICACIÓN Y MANEJO COSIROP .

COMMUNICATION AND MANAGEMENT COSIROP.
Resumen
Este informe contiene el registro de una práctica de robótica la cual cosiste en la elaboración de un dibujo
haciendo uso de los diferentes comandos en el software COSIROP y posteriormente cargado en el robot
Mitsubishi MELFA RV-2AJ
Palabras Clave: MELFA RV-2AJ, comandos, programar, COSIROP.
Abstract
This report contains the record of a robotics practice which consisted of the preparation of a drawing using
the different commands in the COSIROP software and subsequently loaded into the Mitsubishi MELFA RV-
2AJ robot
Keywords: MELFA RV-2AJ, commands, programming, COSIROP.
1. Introducción
La robótica industrial ha revolucionado la forma en que las industrias operan, brindando soluciones
automatizadas que mejoran la eficiencia y precisión. Un componente crucial de esta automatización es el
software que comunica y controla estos robots. En este informe, nos centramos en el software COSIROP,
una herramienta avanzada diseñada para la programación y comunicación de robots industriales, y cómo
se utiliza para manejar uno de los modelos de robots más populares en la industria: el Mitsubishi MELFA
RV-2AJ. Se examinará el proceso de programación, los desafíos encontrados y las soluciones
implementadas para garantizar una operación fluida y eficiente del brazo robótico.
2. Objetivos
2.1. Objetivo General
• Familiarizarse y dominarcon el proceso de programación y operación del brazo robótico Mitsubishi
MELFA RV-2AJ mediante el software COSIROP.
2.2. Objetivos Específicos

• Calibrar y ajustar el código en el movimiento y operación del brazo robótico.
• Reconocer y diferenciar los diferentes comandos que se pueden utilizar de la programación del robot
• Investigar las diferencias en el rendimiento del robot bajo diferentes configuraciones y velocidades
establecidas en el código.
3. Marco Teórico
3.1. Software COSIROP
COSIROP es un software diseñado específicamente para la programación y comunicación de robots
industriales. Permite a los usuarios programar, monitorear y diagnosticar robots de manera eficiente. Su
interfaz amigable y sus herramientas avanzadas hacen que sea una elección preferida para muchos
ingenieros y técnicos en robótica [1].
3.1.1. Características:
• Interfaz Intuitiva: COSIROP ha sido diseñado con una interfaz de usuario amigable, lo que
facilita la navegación y programación, incluso para aquellos que son nuevos en la robótica [2].
• Compatibilidad: Es compatible con varios modelos de robots, especialmente con aquellos de la
marca Mitsubishi [3].
• Programación en Tiempo Real: Permite la programación y monitoreo en tiempo real,
ofreciendo a los usuarios un feedback inmediato de las operaciones del robot [1].
• Diagnóstico Avanzado: COSIROP ofrece herramientas de diagnóstico que ayudan a identificar
y corregir problemas o errores en el funcionamiento del robot [4].
• Visualización 3D: Una de sus características destacadas es la capacidad de ofrecer
visualizaciones en 3D del movimiento y operación del robot, permitiendo una mejor planificación
y simulación [4].
3.2. Modelo del brazo robótico Mitsubishi MELFA RV-2AJ
El Mitsubishi MELFA RV-2AJ es un modelo prominente en la industria de la robótica, conocido por su
precisión y eficiencia. Es un robot industrial con múltiples grados de libertad, lo que permite una amplia
gama de movimientos y aplicaciones. Su diseño compacto y robusto lo hace ideal para diferentes entornos
industriales [4].
3.2.1. Características:
• Grados de Libertad: El RV-2AJ es un robot de 5 grados de libertad (DOF), lo que le permite
realizar movimientos en múltiples direcciones y ángulos [5].
• Diseño Compacto: A pesar de su potencia y versatilidad, el RV-2AJ es conocido por su diseño
compacto, lo que facilita su instalación en espacios industriales limitados [4]
• Alta Precisión: Este modelo es especialmente valorado por su precisión en tareas repetitivas,
asegurando una alta consistencia en las operaciones [4].
• Interfaz de Usuario: Equipado con una interfaz amigable que facilita la programación y el
monitoreo [1].
• Velocidad y Eficiencia: Con motores potentes, el RV-2AJ puede realizar tareas a velocidades
impresionantes sin comprometer la precisión [6].
3.2.2. Funciones:
• Manipulación de Materiales: Ideal para tareas como la recogida y colocación de objetos en
líneas de producción (Smith, 2017).
• Operaciones de Montaje: Con su alta precisión, el RV-2AJ es perfecto para tareas de montaje
en la fabricación de productos [4].
• Aplicaciones de Soldadura: Su diseño y precisión lo hacen apto para operaciones de soldadura
[4].
• Pruebas y Control de Calidad: Puede ser utilizado en operaciones de control de calidad,

asegurando que los productos cumplan con los estándares establecidos [1].
3.3. Coordenadas para Programar el Giro del Motor del Robot:
La programación del movimiento del robot requiere un sistema de coordenadas preciso. El sistema
utilizado por el Mitsubishi MELFA RV-2AJ incluye coordenadas cartesianas (X, Y, Z) y rotaciones
específicas. Estas coordenadas permiten un control detallado y preciso del giro y movimiento del motor
del robot [6].
4. Procedimiento
1. Crear un Proyecto con nombre y número de programa (máximo 4 dígitos).
Figura 1. Creación de Proyecto.

2. Seleccionar el tipo de robot y lenguaje de programación.
Figura 2. Parámetros.
3. Fijar la posición en X, Y, Z.
Figura 3. Posición X, Y, Z.
4. Ubicar y fijar las posiciones actuales.
Figura 4. Posiciones.
5. Escribir el código de programa (END finaliza y no repite el programa, mientras que para que
funcione cíclicamente se pone un DLY y GOTO 50).
Figura 5. Código del programa.

6. Compilar, subir y cargar el programa PC al Robot con el nombre del proyecto.
Figura 6. Formato de inicio de programa. Figura 7. Código para las figuras.
Figura 8. Posiciones establecidas.

7. Se inicia el programa.
Figura 9. Programa subido.
Figura 10. Inicio de programa.

8. Se ubica una hoja en blanco en la tabla y el brazo ejecuta el programa cargado.
Figura 11. Programa finalizado.
Figura 12. Trazado final.
Conclusiones
• El código especificado para el brazo robótico Mitsubishi MELFA RV-2AJ demostró ser
efectivo, permitiendo movimientos precisos y operaciones específicas.
• A pesar de las capacidades robustas de COSIROP, es crucial tener un entendimiento profundo
del código y del robot para evitar errores.
• El rendimiento del brazo robótico varía según las condiciones y velocidades establecidas en el
código, destacando la importancia de la programación detallada para alcanzar los resultados
deseados.
Referencias
[1] R. Martinez, Robótica y Software: Una mirada a COSIROP, TechRobo, 2016.
[2] M. García, Introducción a la programación de robots industriales con COSIROP, RoboEd

Publications, 2015.
[3] J. López, Compatibilidad y adaptabilidad en softwares robóticos, Journal of Automation, 2017.
[4] D. Kim y H. Lee, Modelos y aplicaciones en robótica industrial: Mitsubishi MELFA RV-2AJ,
RoboTech, 2018.
[5] J. Smith, Robótica industrial: Una revisión de los modelos Mitsubishi, RoboInsights, 2017.
[6] S. Park, Sistemas de coordenadas en robótica: Programación y control, Robotica, 2019.

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2.2. Objetivos Específicos

• Pruebas y Control de Calidad: Puede ser utilizado en operaciones de control de calidad,

Figura 1. Creación de Proyecto.

4. Ubicar y fijar las posiciones actuales.

Figura 5. Código del programa.

Figura 6. Formato de inicio de programa. Figura 7. Código para las figuras.

Figura 8. Posiciones establecidas.

Figura 9. Programa subido.

Figura 10. Inicio de programa.

Figura 11. Programa finalizado.

Figura 12. Trazado final.

[1] R. Martinez, Robótica y Software: Una mirada a COSIROP, TechRobo, 2016.

[2] M. García, Introducción a la programación de robots industriales con COSIROP, RoboEd

[3] J. López, Compatibilidad y adaptabilidad en softwares robóticos, Journal of Automation, 2017.

[6] S. Park, Sistemas de coordenadas en robótica: Programación y control, Robotica, 2019.

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