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    Reporte Practica 1 - Soldado

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    Alfre Jiménez

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    Reporte Practica 1 - Soldado

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    Título original

    REPORTE PRACTICA 1_SOLDADO

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    Reporte Practica 1 - Soldado

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    SEP SES TecNM

    INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

    ROBOTICA
    GRUPO 190400

    MECATRONICA

    PRACTICA NO. 1
    “ROBOT SOLDADOR”

    PRESENTA:

    JIMENEZ VALDEZ JOSE ALFREDO 19280547

    PROFESOR:

    ELISEO RIVERA SILVA

    METEPEC, ESTADO DE MÉXICO, JULIO 2024


    ROBOTICA
    FECHA: 2024

    Reporte de Práctica No: 1 Tema: 1 Grupo: 190400

    Introducción

    En el campo de la robótica industrial, la automatización de tareas repetitivas y de alta precisión


    es esencial para mejorar la eficiencia y la calidad de los procesos de manufactura. Entre las
    diversas aplicaciones de la robótica, la soldadura automatizada se destaca por su capacidad para
    realizar uniones consistentes y precisas en diferentes tipos de materiales. La práctica desarrollada
    en esta ocasión se centra en la programación y simulación de un robot soldador utilizando la
    plataforma RobotStudio.

    RobotStudio, una herramienta avanzada de simulación y programación offline desarrollada por


    ABB, permite a los ingenieros diseñar, programar y optimizar celdas robotizadas en un entorno
    virtual antes de implementarlas en el mundo real.

    Este informe documenta los pasos seguidos en la configuración del robot, la creación de la
    trayectoria de soldadura, y los resultados obtenidos al ejecutar la simulación en RobotStudio.

    Objetivos de la practica

    Programar y simular un robot soldador en RobotStudio, asegurando que siga una trayectoria
    predeterminada con precisión y eficiencia.

    Material utilizado:
     Computadora
     Programa RobotStudio

    Desarrollo:
    Configuración inicial
    1. Para comenzar con esta práctica se deberá abrir el programa RobotStudio, donde se nos
    mostrará la siguiente ventana, en la que seleccionaremos la opción “Station” y enseguida
    “Create”:
    ROBOTICA

    Al crear la Estación, se nos mostrara la siguiente ventana:


    ROBOTICA
    2. En la barra de herramientas superior, nos ubicamos en la pestaña “Home”,
    posteriormente seleccionamos “ABB Library” y seleccionamos el robot “IRB 1200”:

    3. En la ventana emergente presionamos “Ok” y se añadirá automáticamente el robot al


    área de trabajo:
    ROBOTICA

    Para poder mover el robot, dentro de la pestaña “Home” seleccionamos “Move and rotate” y
    damos clic sobre la base de robot y lo movemos o rotamos hacia donde queramos:

    Para poder movernos dentro del área de trabajo seguiremos las siguientes combinaciones de
    teclas:

    El zoom se hace con el scroll del mouse, para rotar mantendremos presionado “Ctrl” + “Shift” y
    con el clic izquierdo presionado movemos hacia donde queramos, para desplazarse vertical y
    horizontalmente únicamente mantenemos presionado “Ctrl” y con el clic derecho movemos
    hacia donde deseemos.
    ROBOTICA
    De igual manera, para ajustar las vistas y tener mejor visualización de algún elemento que se
    desee, daremos clic derecho sobre el área de trabajo y seleccionamos según la vista que
    deseemos:

    4. Posteriormente agregaremos nuestra herramienta terminal desde “Home” siguiendo


    los siguientes pasos: seleccionamos “Import Library”, “Training Objects” y “myTool”

    Una vez agregada la herramienta, la colocamos en el robot únicamente seleccionando MyTool y


    arrastramos hacia arriba al nombre del robot y damos “Ok”
    ROBOTICA
    5. El siguiente paso será agregar nuestro controlador, igualmente desde la pestaña de
    “Home” seleccionamos las siguientes opciones:

    En la ventana emergente daremos clic en “Next”:

    En la nueva ventana emergente nuevamente damos clic en “Next”:


    ROBOTICA
    Y finalmente damos clic en “Finish”:

    En la parte inferior derecha se vera el estado del controlador, del cual debemos esperar que
    cambie su estatus de inactivo (color naranja) a activo (color verde):
    ROBOTICA
    Creación de la trayectoria de solsado.
    1. Desde la ventana “Home” seleccionamos “Import Geometry” y buscamos desde nuestros
    archivos la pieza a utilizar, es importante que dicha pieza este guarda con la extensión
    .sat

    Movemos la pieza con “Move and rotate” y a la colocamos en la posición que deseemos,
    siempre y cuando esté al alcance del robot.

    Tambien es importante que movamos las articulaciones del robot para evitar posibles errores al
    simular, esto se hará con ayuda de la herramienta “Jog Joint”:
    ROBOTICA
    2. Ahora crearemos un nuevo Workobject de la siguiente manera desde “Home:”

    Nos aseguramos de que las opciones “Surface selection” y “Snap Edge” estén activas y
    procederemos a seleccionar tres puntos de nuestra pieza para crear el marco nuevo
    ROBOTICA
    3. Ahora crearemos una serie de puntos sobre nuestra pieza que formaran la trayectoria de
    nuestro robot de la siguiente manera:

    Asegurándonos que la opción “Snap Object” este habilitado vamos seleccionando los puntos y al
    final damos en “créate”:

    6. Lo siguiente será visualizar si la herramienta se posiciona correctamente sobre los puntos


    de la manera que se muestra en la imagen:
    ROBOTICA
    Ya que la herramienta no se encuentra bien, tendremos que hacer una modificación en su
    orientación haciéndola rotar 180° sobre el eje y de la siguiente manera:
    ROBOTICA
    Para no repetir esto punto por punto, copiamos la orientación de ese punto y la pegamos en los
    demás:

    7. Una vez bien orientado todos los objetivos, seleccionamos todos y los agregamos a una
    trayectoria:
    ROBOTICA
    8. En el nuevo path seleccionamos el primer punto y modificamos sus instrucciones de la
    siguiente forma:

    Cambiar de
    linear a
    Joint

    9. Autoconfiguramos la trayectoria automáticamente dando clic derecho sobre ella y


    seleccionando las siguientes dos opciones una por una:
    ROBOTICA
    10. Ahora creamos un nuevo path y lo asociamos a la trayectoria de la siguiente forma:

    Sincronizamos a RAPID y podemos y a simulación y dar play.

    11. Después de esto debemos añadir que el robot para desde home y lo haremos de la
    siguiente manera:
    Seleccionamos el robot y desde la pestaña “Modify” seleccionamos “Move to pose” y “Jump
    Home”:

    Ahora hacemos lo siguiente: Home>Settings>Workobject: wobj0 y en Path


    Programming>TeachTraget, se agregará un punto nuevo:

    Dicho punto lo arrastramos al Path al inicio y al final.


    ROBOTICA

    Volvemos a hacer la configuración automática y sincronizar a RAPID.


    12. Agregamos la opción de trazado para poder ver la trayectoria del robot de la siguiente
    manera:
    ROBOTICA
    Desde el paht seleccionamos todos los puntos y damos clic derecho sobre él, seleccionamos “Edit
    Instruction” y modificamos “Zone” como tipo fine:

    13. Finalmente autoconfiguramos, sincronizamos y corremos la simulación:

    Conclusiones:
    La práctica realizada en RobotStudio permitió adquirir habilidades fundamentales en la
    programación y simulación de robots industriales, específicamente un robot soldador. Se logró
    diseñar y validar trayectorias de soldadura precisas, demostrando la importancia de la simulación
    en la optimización de procesos automatizados. Esta experiencia práctica refuerza los conceptos
    teóricos aprendidos y prepara para enfrentar los desafíos de la automatización en la industria.

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