GONZALES LIMA LAB01 Informe

FACULTAD DE INGENIERIA DE SISTEMAS
Y ELECTRONICA
Curso:
CONTROL DE ROBOTS
Laboratorio Calificado N°1
Tema:
Interface de Matlab con Solidworks
Profesor:
Machuca Mines, José Ambrosio
INTEGRANTES :
➢ Cevallos Ramirez, Edgar Andrés 1521165
➢ Gálvez Porras, Israel Alberto 1221502
➢ Gonzales Lima, Luis Carlos U1714485
➢ Guanilo Guanilo, Harold 0921277
Fecha: 24 de abril de 2022

INTRODUCCION
Actualmente la industria peruana ha revolucionado en la tecnología, por lo que muchas
empresas se están sumando a la automatización de sus plantas industriales empleando robots
articulados en diferentes formas, para ello crearemos y analizaremos un robot articulado de 5
grados de libertad utilizando el programa solidwork para el diseño y el software Matlab para los
cálculos respectivos.
Los manipuladores robóticos son fundamentalmente dispositivos para posicionamiento y

ubicación de elementos en un determinado espacio de trabajo. Un robot es útil entonces si es
posible controlar su movimiento y las fuerzas y torques de interacción entre éste y el entorno
donde realiza sus labores.
El análisis cinemático es uno de los primeros pasos necesarios para el diseño de un robot
industrial. El análisis cinemático permite obtener información de donde se encuentra ubicado
cada elemento del sistema mecánico del robot, esta información es necesaria para los
posteriores análisis dinámicos, de las trayectorias y de control. Es por eso que muchas veces se
cae en el error de diseñar la parte mecánica y se pasa por alto la obtención del modelo dinámico;
cuando esto ocurre el robot puede recibir valores inadecuados de fuerza para mover sus
articulaciones, provocando una deficiencia en el desempeño del movimiento y por ende se
presentan comportamientos indeseados.
MARCO TEÓRICO
1. Fundamento teórico
1.1. Formulación dinámica del robot
Los sistemas dinámicos complejos se pueden modelar en forma directa mediante la

formulación de Lagrange, que se basa en la noción de la energía total, en el movimiento
de sus coordenadas generalizadas y en la aplicación de fuerzas generalizadas.
Para un robot de n grados de libertad, se elige al vector articular q (de dimensión
n×1) como el conjunto de coordenadas generalizadas, para describir físicamente la
dinámica del manipulador, obteniendo así modelos dinámicos de robots multiarticulares
complejos de una forma relativamente sencilla, con una estructura mecánica elegante y
transparente así como de su realización algorítmica en el computador.
La ecuación de Lagrange L(q,q)se define como la diferencia de la energía cinética
total Ec (q,qy la energía potencial total Ep (q) del robot como sigue:
La ecuación general del movimiento dinámico de un robot, se expresa en términos

de la formulación de Lagrange, de la siguiente manera:
Fi: Vector de fuerza o torque generalizada sobre la que actúa la articulación k para mover al
elemento i
qi: coordenada generalizada (variable de posición articular i)
𝑞𝑖̇: derivada de la coordenada generalizada (velocidad articular i)
n: número de grados de libertad del manipulador
La energía cinética del robot debido al movimiento lineal y rotacional de cada eslabón k
mediante el accionamiento de sus articulaciones en un espacio tridimensional está representada
por la siguiente expresión:
donde:
mk: representa la nada del k-ésimo enlace

̅̅
𝐷̅̅𝑘 (𝑞): tensor inercial de dimensión 3x3 del k-ésimo enlace expresado con respecto al
referencial base y trasladado a su centro de masa
̅̅̅(𝑞,
𝑣 𝑘 𝑞̇ ): vector espacial de velocidad lineal del centro de masa del k-ésimo eslabón moviéndose
con respecto al referencial base
𝑤
̅̅̅̅(𝑞,
𝑘 𝑞̇ ): vector de velocidad angular relativa a su centro de masa del k-ésimo eslabón girando
con respecto al referencial base
La energía potencial total almacenada en los eslabones del robot es:
Asimismo, se debe tomar en cuenta el efecto de la fuerza de fricción articular k, la cual se puede
expresar matemáticamente como:
donde:
sgn: función signo de la velocidad articular k
𝑏𝑘𝑣 : coeficiente friccional viscosa de la k-ésima articulación que puede considerarse

constante e independiente de la posición
𝑏𝑘𝑠 : torque o fuerza necesaria para anular el efecto de la fricción estática y poder iniciar el
movimiento de la k-ésima articulación
Finalmente, la expresión general de la dinámica del robot es como sigue:

1.2. Dinámica del motor
2. Acoplamiento de las ecuaciones de la dinámica del robot y la dinámica de los motores
Los cálculos se han realizado para un robot de 4 grados de libertad con 4 articulaciones
rotacionales.
Está descrito por la siguiente tabla de parámetros de Denavit Hartenberg
i ai αi(°) di (m) Θi(°)

1 0 -90 L1 Θ1
2 0 90 L2 Θ2
3 0 90 L3 Θ3
4 0 -90 L4 Θ4
5 0 90 L5 Θ5
El desarrollo de sistemas de percepción robótica surge a partir de los progresos tecnológicos en

áreas como la visión, tacto e incluso la audición. Sin embargo, la percepción no solo es la
captación de la información proveniente de los sensores, sino su tratamiento e interpretación
para poder realizar una actividad con el robot. Generalmente los robots son dispositivos
mecánicos que poseen articulaciones móviles enfocados en la manipulación, estos dispositivos
desempeñan actividades bajo la supervisión humana directa o a través de programas de
software predefinidos.
DEFINICIONES ROBOTS MANIPULADORES
Un robot articulado es un manipulador reprogramable multifuncional diseñado para mover
materiales, piezas o dispositivos especializados a través de movimientos programados variables
para la realización de una diversidad de tareas. Los grados de libertad (GDL) de un manipulador,
son los números de movimientos independientes que puede realizar el robot para desarrollar
alguna actividad. Por otro lado, también se tiene los grados de movilidad de un robot (GDM) que
constituye el número total de movimientos posibles. Capacidad de carga: es la capacidad que
tiene un robot.
VOLUMEN DE TRABAJO:
El volumen de trabajo de un manipulador es el espacio dentro del cual puede desplazarse el
extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador
final; la razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos
tamaños.
PROCEDIMIENTO
DISEÑO EN SOLIDWORKS: Robot de 5 GDL.
q5
q3 q4
q2
q1
X
PRIMERA ARTICULACIÓN SEGUNDA ARTICULACIÓN
TERCERA ARTICULACIÓN CUARTA ARTICULACIÓN
EFECTOR FINAL
QUINTA ARTICULACIÓN
Comandos a usar en Matlab:
<> install_addon('smlink.r2014a.win64.zip')
<> smlink_linksw
<> smimport('Ensamble.xml').
RESULTADOS
PRESENTAMOS LOS DIAGRAMAS DE CONTROL SIMULADOS EN SIMULINK

PARA ROBOT DE 5GDL.
SE REALIZO LA CONVERSION TODO A 900 GRADOS SEXAGESIMALES.
SIMULINK PRESENTA SUS ÁNGULOS EN RADIANES, DONDE APLICAMOS

LA CONVERSIÓN DE ÁNGULO SEXAGESIMAL A ÁNGULO RADIAN.
EJEMPLO DE MANIPULACIÓN DEL ROBOT: VARIACIÓN DE POSICIÓN
ANGULAR DEL TERCER ESLABÓN DE 1.5708 RADIANES A 4.04916
RADIANES MEDIANTE EL BLOQUE DE LA CONSTANTE (constant2).
RESULTADO PARA EL MOVIENTO DEL ROBOT DE 5GL:
CONCLUSIONES
1. La cantidad de grados de libertad (GL) de un robot define la versatilidad de

trabajo de la misma manera ya sea en posicionamiento alcance precisión u
otros parámetros, según el diseño obtenido.
2. Se observó que el efecto final del robot expresado en las “coordenadas del
objeto” se puede transformar y expresar en “coordenadas de la base” que
constituyen el sistema inercial del manipulador, esto facilito tanto el análisis
como los cálculos mostrados en el presente informe.
3. En el presente trabajo se describe el diseño de un robot móvil omnidireccional de

cinco grados de libertad. La configuración elegida mecánicamente es simple
representado en Matlab y soliworks y proporciona la capacidad móvil en sus
articulaciones. Se diseñó para que muestre sus partes móviles, según su
trayectoria a desplazarse.
4. En este trabajo se obtuvo el modelo cinemático directo e inverso para la posición y

velocidad de un manipulador robótico de cinco grados de libertad. El modelo
cinemático se validó de forma práctica utilizando plataformas de validación
experimental y se analizaron errores cometidos en pruebas realizadas por
software.
5. Se verifico que los movientos angulares del brazo de 5GL se trabajó con 900 todo
nuestro diseño, pero simulink se realizó la conversión para ángulos
sexagesimales.
Bibliografía:
✓ Morgan, S. Programing Microsoft Robotics Studio. Microsoft Press. Redmond,

Washington. ISBN 978-0735624320. 2008.
✓ Arkin, R. C. Behavior based robotics. MIT Press, 1998.
✓ Gallistel C.R. The organization of action: a new synthesis. Hillsdale (NJ): L. Erlbaum
Associates. xiii, 432 pp. 1980.
✓ Roth, G., & Dicke, U. Evolution of the brain and intelligence. Trends in Cognitive
Sciences, vol. 9, pp 250-257, 2005.
✓ Waldinger R. Achieving several goals simultaneously. Machine Intelligence, pp. 94-
136, 1977.
✓ Microsoft MSDN. http://msdn.microsoft.com/en-us/robotics/default.aspx. Julio de
2008.
✓ Butler, A. B. & Hodos, W. Comparative vertebrate neuroanatomy. New York:
Wiley-Liss 1996.
✓ Tesis “SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL MULTIVARIABLE NO LINEAL
PARA CONTROLAR LA TRAYECTORIA ESPACIAL DE UN ROBOT DE SEIS
ARTICULACIONES” Elaborado por el Ing. Jose Ambrosio Machuca Mines /
Universidad Nacional de Ingeniería, año 2014.

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Laboratorio Calificado N°1

Fecha: 24 de abril de 2022

Los manipuladores robóticos son fundamentalmente dispositivos para posicionamiento y

Los sistemas dinámicos complejos se pueden modelar en forma directa mediante la

La ecuación general del movimiento dinámico de un robot, se expresa en términos

qi: coordenada generalizada (variable de posición articular i)

𝑞𝑖̇: derivada de la coordenada generalizada (velocidad articular i)

n: número de grados de libertad del manipulador

mk: representa la nada del k-ésimo enlace

La energía potencial total almacenada en los eslabones del robot es:

sgn: función signo de la velocidad articular k

𝑏𝑘𝑣 : coeficiente friccional viscosa de la k-ésima articulación que puede considerarse

Finalmente, la expresión general de la dinámica del robot es como sigue:

Está descrito por la siguiente tabla de parámetros de Denavit Hartenberg

i ai αi(°) di (m) Θi(°)

El desarrollo de sistemas de percepción robótica surge a partir de los progresos tecnológicos en

DISEÑO EN SOLIDWORKS: Robot de 5 GDL.

TERCERA ARTICULACIÓN CUARTA ARTICULACIÓN

PRESENTAMOS LOS DIAGRAMAS DE CONTROL SIMULADOS EN SIMULINK

SIMULINK PRESENTA SUS ÁNGULOS EN RADIANES, DONDE APLICAMOS

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