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DIVISIÓN
DE INGENIERÍA
MECATRÓNICA DE PRÁCTICAS Dinámica FECHA: 01/09/2022 ELABORO REVISO
ING. JUAN CARLOS HERNÁNDEZ SUÁREZ
NOMBRE Y FIRMA DEL DOCENTE ING. MARTHA ANGELICA GARCÍA OLIVO PRESIDENTE DE ACADEMIA DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
AUTORIZO Vo Bo
ING. ADRIANA IVEET DEL OLMO
SALDAÑA DESARROLLO ACADÉMICO JEFATURA DE DIVISIÓN DE MECATRÓNICA MANUAL DE PRÁCTICAS DE TALLERES Y LABORATORIOS FO-205P11200-07
DIVISIÓN: INGENIERIA MECATRÓNICA
NOMBRE DE LA ASIGNATURA: DINAMICA
NO. DE PRÁCTICA: #1
NOMBRE DE LA PRÁCTICA: SISTEMA MASA RESORTE
GRUPO: EQUIPO:
ALUMNOS:
FECHA: (DD)_____/(MM)______/(AAAA)_____
Practica No. 1 2/6 OBJETIVO DE LA PRÁCTICA
Modelar a través de la Representación de variables de estado, el comportamiento de
un sistema Mecánico Masa-Resorte para comprender la dinámica del sistema ante una perturbación inicial. Obtener la Ecuación Diferencial Gráfica. Obtener el diagrama a bloques. Obtener la función de transferencia. Obtener la representación de variables de estado. Simular en Matlab, Simulink
MARCO TEÓRICO
Para cualquier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático
aplicando al sistema las leyes de Newton. En dicho modelo matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos.
Elementos de Inercia: Por elementos de inercia se entienden las masas y los
momentos de inercia. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, es la propiedad de un cuerpo que da su inercia, esto es la resistencia a arrancar y parar.
Elementos de Resorte: Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser
deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique. Es un elemento que puede almacenar energía potencial para posteriormente liberarla. La constante de rigidez k indica la suavidad o dureza de un resorte. El reciproco de la constante del resorte k se denomina Capacitancia mecánica e indica la suavidad del resorte. Fuerza en un resorte. (Ley de Hooke)
2da Ley de Newton
“La aceleración de un objeto es directamente proporcional a la fuerza neta que actúa sobre él, e inversamente proporcional a su masa.” La dirección de la aceleración es la misma de la fuerza aplicada.
MATERIAL O HERRAMIENTA A UTILIZAR
Practica No. 1 3/6 Equipo de cómputo con software Matlab-Simulink
PROCEDIMIENTO
Desarrollo: “Sistema Masa-Resorte”
Obtener el Modelo U(t) x(t) MODELO
1.- De acuerdo a la Ley de Newton y la fuerza en el resorte (Ley de Hooke), obtener la
ecuación gráfica. 2.- De acuerdo con la ecuación gráfica dibujar el Diagrama a Bloques. 3.- Pasar a variables de estado, determinando como estado a la posición y la velocidad, determinar a la posición como salida del sistema. 4.- Obtener la Matriz característica para su posterior simulación en Matlab. 5.- Usando el software Simulink de Matlab, construir el diagrama a bloques con el menú que nos ofrece el programa, colocando en la entrada una señal escalón. 6.- Una vez determinada la matriz característica, arrastrar del menú de Simulink el bloque “Space State”, dar doble clic sobre él y asignar los valores de la matriz. 7.- De la señal Escalón conectarla a la entrada del bloque “Space State” y colocar a la salida un osciloscopio para checar su comportamiento. 8.- Compara en el osciloscopio la señal del diagrama a bloques y de la “Space State, así como la entrada u(t) con la salida de ambas. 9.- Asignar valores enteros a K con las condiciones siguientes: 1.- k>m 2.-k<m 3.- k=0 10.- Dibuja la salida x(t) como se te indica y anota tus conclusiones. Caso 1 Caso 2
Practica No. 1 4/6 Caso 3
Cuestionario. 1.- ¿Qué sucede cuando k>m? 2.- ¿Aumenta o disminuye la amplitud de la onda cuando k<m? 3.- ¿El comportamiento dinámico del sistema será el mismo cuando se aplica La representación de variables de estado y el diagrama a bloques? 4.- Menciona algún ejemplo donde mediante la idealización de un sistema se aplique el masa-resorte
CONCLUSIONES
Elabore un resumen que muestre las conclusiones a las que haya llegado después de realizar todas las actividades de esta práctica.
