UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA,

ELECTRÓNICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA
ELÉCTRICA

DINÁMICA

"CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS"

DOCENTE:

M.Sc. Ing. COYLA APAZA FREDY BERNARDO

PRESENTADO POR:

 AROAPAZA RAMOS HOWARD AURELIO

PUNO – PERÚ

2024
 I

DEDICATORIA

A nuestro Dios, fuente de toda sabiduría y fortaleza, quiero dedicar este trabajo.

Al ingeniero del presente curso de nuestra querida carrera profesional, que está

en constante dedicación y preparación para enseñarnos e inculcarnos todo su

conocimiento y experiencia.

ÍNDICE
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DEDICATORIA.........................................................................................................I
RESUMEN..............................................................................................................III
INTRODUCCIÓN................................................................................................... IV
CAPITULO I
Justificación y objetivos.
1.1. Justificación....................................................................................................1
1.2. Objetivos........................................................................................................ 1
CAPITULO II
Marco Teórico.
2.1. Bases teóricas................................................................................................3
2.1.1. Cuerpo rígido...............................................................................................3
2.1.2. Traslación:...................................................................................................3
2.1.3. Rotación con respecto a un eje fijo.............................................................4
2.1.4. Movimiento general en el plano..................................................................4
2.2. Traslación.......................................................................................................5
2.3. Rotación con respecto a un eje fijo................................................................6
2.3.1. Movimiento de una recta en la rotación en torno a un eje fijo.....................7
1.3.2 Movimiento de un punto en la rotación en torno a un eje fijo.........................8
2.4. Movimiento general en el plano...................................................................10
CONCLUSIONES..................................................................................................13
BIBLIOGRAFÍA.....................................................................................................14

RESUMEN

La cinemática de cuerpos rígidos es una rama fundamental de la dinámica que se

enfoca en el estudio del movimiento de cuerpos sin considerar las fuerzas

 III

externas que los causan. Un cuerpo rígido es una idealización útil que permite

analizar movimientos sin deformaciones. Existen tres tipos principales de

movimientos en cuerpos rígidos: traslación, donde todas las partes del cuerpo se

desplazan paralelamente; rotación alrededor de un eje fijo, donde las partículas

del cuerpo siguen trayectorias circulares centradas en dicho eje; y movimiento

plano general, que combina traslación y rotación en un plano. Estos movimientos

son cruciales en el diseño de mecanismos como engranajes y levas, los cuales

son esenciales en numerosas aplicaciones de la ingeniería. El estudio de la

cinemática permite aplicar ecuaciones y principios matemáticos para predecir y

analizar el comportamiento de los sistemas mecánicos, proporcionando una base

sólida para la resolución de problemas en la ingeniería y la física aplicada.

INTRODUCCIÓN

En mecánica el movimiento es un fenómeno físico que se define como todo

cambio de posición que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto, en

el espacio con respecto a ellos mismos o con arreglo a otro cuerpo que sirve de
 IV

referencia. Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria. La parte de la

física que se encarga del estudio del movimiento sin estudiar sus causas es la

cinemática. La parte de la física que se encarga del estudio de las causas del

movimiento es la dinámica.

Un cuerpo rígido se puede definir como aquel que no sufre deformaciones por

efecto de fuerzas externas, es decir un sistema de partículas cuyas posiciones

relativas no cambian. Un cuerpo rígido es una idealización, que se emplea para

efectos de estudios de cinemática, ya que esta rama de la mecánica, únicamente

estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que actúan sobre de ellos.

Un cuerpo rígido, es un caso particular de un sistema de muchas partículas. Estas

partículas deben cumplir la condición de que la separación entre cualquier pareja

de ellas siempre permanece constante mientras el cuerpo se mueve, sin importar

el tipo de fuerzas que actúen sobre él. Esta definición permite afirmar que un

cuerpo rígido no se deforma bajo ninguna interacción con otros cuerpos.

Cuando un cuerpo rígido interactúa con otros cuerpos, las fuerzas que se generan

tienden a imprimirle un movimiento de traslación pura, de rotación pura o un

movimiento combinado de traslación y rotación.

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CAPITULO I
1. Justificación y objetivos.

1.1. Justificación.

La cinemática trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general, y en

particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material. Desde el

punto de vista matemático, la cinemática expresa como varían las coordenadas

de posición de la partícula (o partículas) en función del tiempo. La función que

describe la trayectoria recorrida por el cuerpo (o partícula) depende de la

velocidad (la rapidez con la que cambia de posición un móvil) y de la aceleración

(variación de la velocidad respecto del tiempo).

El movimiento de una partícula (o cuerpo rígido) se puede describir según los

valores de velocidad y aceleración, que son magnitudes vectoriales. En el estudio

del movimiento, los sistemas de coordenadas más útiles se encuentran viendo los

límites de la trayectoria a recorrer, o analizando el efecto geométrico de la

aceleración que afecta al movimiento. El estudio cinemático se hace sobre un

sistema de coordenadas cartesianas, usando una, dos o tres dimensiones según

la trayectoria seguida por el cuerpo.

1.2. Objetivos.

En este reporte analizaremos la cinemática de cuerpos rígidos ya que es muy

importante esta rama de la dinámica porque se encarga del diseño de engranes,

levas y mecanismos utilizados en muchas operaciones mecánicas. Hablaremos

también sobre el movimiento plano de un cuerpo rígido cuando ocurre en todas

sus partículas tienden a desplazarse a lo largo de sus trayectorias equidistantes

de un plano ya que existen tres tipos de movimientos planos de un cuerpo rígido

 2

los cuales son: traslación, rotación alrededor de un eje fijo y el movimiento plano

general. Ya entendido bien la cinemática, podremos aplicar las ecuaciones de

movimientos, las cuales relacionan las fuerzas que actúan e el cuerpo con el

movimiento de cuerpo.

Los objetivos generales de este reporte son:

 Traslación.

 Rotación con respecto a un eje fijo.

 Movimiento general en el plano.

 Participación
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CAPITULO II
2. Marco Teórico.

2.1. Bases teóricas.

2.1.1. Cuerpo rígido

Se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas,

es decir un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian. Sin

embargo, las estructuras y máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se

deforman bajo la acción de cargas que actúan sobre ellas. Un cuerpo rígido es

una idealización, que se emplea para efectos de estudios de Cinemática, ya que

esta rama de la Mecánica, únicamente estudia los objetos y no las fuerzas

exteriores que actúan sobre de ellos.

2.1.2. Traslación:
Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo permanece

paralela a su orientación original durante todo el movimiento. Cuando las

trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del cuerpo son líneas

paralelas, el movimiento se llama traslación rectilínea. Si las trayectorias del

movimiento se desarrollan a lo largo de líneas curvas equidistantes, el movimiento

se llama traslación curvilínea.

Figura 1
Trayectoria de traslación rectilínea y curvilínea

Nota. Dinámica II: Mecánica Para Ingeniería y sus Aplicaciones – David J. McGraw-Hill & Wilton

King
 4

2.1.3. Rotación con respecto a un eje fijo

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partículas,

excepto las que quedan en el eje de rotación, se mueven a lo largo de trayectorias

circulares.

Figura 2
Rotación alrededor de un eje fijo

Nota. Dinámica II: Mecánica Para Ingeniería y sus Aplicaciones – David J. McGraw-Hill & Wilton

King.

2.1.4. Movimiento general en el plano

Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general, experimenta una

combinación de traslación y rotación. La traslación se presenta en un plano de

referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de

referencia.

Figura 3
Movimiento plano general

Nota. Dinámica II: Mecánica Para Ingeniería y sus Aplicaciones – David J. McGraw-Hill & Wilton

King.
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2.2. Traslación.

En la traslación de un cuerpo rígido, la orientación de todo segmento rectilíneo del

cuerpo se mantiene constante. (No hay rotación).Un movimiento de traslación se

presenta cuando el cuerpo cambia de posición sin cambiar su orientación, es

decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que

transcurre el tiempo.

En el cual una recta se mantenga siempre paralela a la velocidad, se dice que es

de traslación rectilínea en el que todo punto del cuerpo sigue una trayectoria

rectilínea en el sentido del movimiento. En una traslación curvilínea, la orientación

de todo segmento rectilíneo sigue siendo invariable pero los distintos puntos no

siguen trayectorias rectilíneas. En la traslación coplanaria, la trayectoria de cada

punto se mantiene siempre en un plano.

Figura 4
Traslación rectilínea y curvilínea

Nota. Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica). Beer Johnston McGraw-Hill.

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Si A y B son dos puntos cualesquiera del cuerpo, sus posiciones estarán relacionadas

por la regla del triángulo para la suma de vectores:

Como la posición de B relativa a A (rB/A) es constante tanto en módulo como en

dirección, su derivada será nula, así al derivar respecto al tiempo la ecuación anterior

se tiene simplemente:

Expresión que nos dice que en un cuerpo rígido en traslación todos sus puntos tienen

igual velocidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuación anterior y

obtenemos:

Expresión que nos dice que en un cuerpo rígido en traslación todos sus puntos tienen

igual aceleración.

Como la forma, tamaño y orientación del cuerpo no importan para describir el

movimiento, la Cinemática de los puntos que constituyen un cuerpo rígido en

movimiento de traslación coincide con la Cinemática del punto.

2.3. Rotación con respecto a un eje fijo.

En la rotación en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotación, está fija.

Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje. Si

el eje de rotación no corta al cuerpo, podemos imaginar que este se extiende hasta

incluir el eje de rotación, es decir, a fines cinemáticos el movimiento del cuerpo es el

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mismo que tendría si formara parte de un cuerpo rígido mayor que incluyera al eje de

rotación. Como cada trayectoria circular está contenida en un plano, la rotación de un

cuerpo en torno a un eje fijo es un movimiento plano.

Figura 5
Rotación con respecto a un eje fijo

Nota. Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica). Beer Johnston McGraw-Hill.

La posición de un cuerpo rígido en movimiento plano queda determinada al dar la

situación de un punto y la orientación de una recta del plano del movimiento. Así,

el movimiento plano de todo cuerpo se puede determinar a partir del movimiento

de dicho punto y el movimiento de la recta. En nuestro caso, en la rotación

alrededor de un eje fijo, el punto del eje permanece siempre en él. Por tanto, el

movimiento de todo cuerpo se podrá determinar a partir del movimiento de una

recta.

2.3.1. Movimiento de una recta en la rotación en torno a un eje fijo.

En la rotación en torno a un eje fijo, la posición del cuerpo queda determinada al

dar la posición angular θ de una recta cualquiera del plano de movimiento.

La derivada respecto al tiempo de la posición angular da la velocidad angular ω(t)

y la segunda derivada da la aceleración angular α(t) del cuerpo rígido:

 8

Si conocemos la aceleración angular en función del tiempo podremos integrar

para obtener la velocidad angular y la posición angular en función del tiempo así:

Cuando se conozca la aceleración angular en función de la posición angular y no

del tiempo, la regla de la cadena para la derivación da

que se puede integrar para obtener la velocidad angular en función de la posición

angular

1.3.2 Movimiento de un punto en la rotación en torno a un eje fijo.

En la rotación en torno a un eje fijo, los puntos que no estén en el eje recorren

trayectorias circulares centradas en dicho eje.

Figura 5
Rotación con respecto a un eje fijo

Nota. Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica). Beer Johnston McGraw-Hill.

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La velocidad del punto P puede escribirse en función de un vector velocidad

angular ω definido por: ω = ω k , de

 dirección: la del eje en torno al cual gira el cuerpo

 sentido: regla de la mano derecha

Y en función de rP (vector de posición del punto P medido relativo al eje de

rotación), de la siguiente manera:

Expresando el producto vectorial en función de las coordenadas x-y, tenemos:

La aceleración del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del eje de

rotación, tendrá componentes normal y tangencial:

Las componentes x-y de la aceleración se obtienen derivando la velocidad así:

Por analogía con la velocidad de P, la componente tangencial de la aceleración se

podrá escribir en la forma:

Figura 5
 10

Rotación con respecto a un eje fijo

Nota. Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica). Beer Johnston McGraw-Hill.

Donde α es el vector aceleración angular definido por α = αk de

 dirección: la del eje en torno al cual gira el cuerpo

 sentido: regla de la mano derecha

La componente normal de la aceleración se podrá escribir en la forma:

2.4. M
ovimiento general en el plano

La traslación coplanaria y la rotación en torno a un eje fijo constituyen tipos

concretos de movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen

condiciones particulares. Todo otro tipo de movimiento plano entra en la categoría

de movimiento plano cualquiera.

Figura 5
Movimiento plano cualquiera
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Nota. Física Tomo I – Serway Raymond.

Cada punto del cuerpo permanece en un plano.

Como todos los puntos de rectas perpendiculares a un plano tienen igual

movimiento, bastará considerar el movimiento en un solo plano. En adelante, se

utilizará el plano que contiene el centro de masa al que llamaremos plano del

movimiento.

Así, la posición de un cuerpo rígido en movimiento plano quedará determinada al

dar la situación de un punto y la orientación de una recta del plano del

movimiento. La orientación de la recta se puede determinar o bien dando el ángulo

que forma con una dirección fija o dando la situación de dos puntos cualesquiera de

la recta.

El movimiento de todo el cuerpo podrá determinarse a partir del movimiento de dicho

punto y el movimiento de la recta.

Figura 5
Movimiento plano cualquiera

Nota. Dinámica. Boresi y Schmidt..

 12

Es importante observar que el movimiento angular de rectas del plano del movimiento

es el mismo para toda recta de un cuerpo rígido:

Figura 5
Movimiento plano cualquiera

Nota. Dinámica. Boresi y Schmidt.

Considerando el cuerpo de la figura en el que se han dibujado dos segmentos

rectilíneos separados un ángulo fijo β. Ambos están en el plano de movimiento y

los ángulos que forman con una dirección fija de referencia son θ AB y θCD. Estos

ángulos están relacionados de la forma:

Al moverse el cuerpo, variarán los ángulos θ AB y θCD pero no el ángulo fijo β con lo

que al derivar la ecuación anterior respecto al tiempo, tendremos:

Donde ω es la velocidad angular, variación por unidad de tiempo de la posición

angular. Esta ecuación nos dice que todas las rectas del cuerpo tienen igual

velocidad angular ω. Derivando respecto al tiempo la ecuación anterior, tenemos:

Donde α es la aceleración angular, variación por unidad de tiempo de la velocidad

angular. Esto nos dice que todas las rectas del cuerpo tienen igual aceleración

angular α.
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CONCLUSIONES
Nuestra conclusión en general es que la dinámica es la parte de la física que

describe la evolución en el tiempo de un sistema físico en relación con las causas

que provocan los cambios de estado físico y estado de movimiento y la

cinemática de cuerpos rígidos es una rama que parte de la misma dinámica y es

la encarga de estudiar los movimiento y equilibrio de cuerpos materiales

ignorando sus deformaciones.

Teniendo en cuenta que se puede mover en traslación, en rotación con respecto a

un eje fijo o moviendo en un plano general ya que cada uno de estos tipos de

movimientos tienen sus diferentes formas de estudio en el cual se aplica

diferentes tipos de fórmulas y ecuaciones.

El estudio de esta materia lleva a cabo las aplicaciones de ciertos temas como el

cálculo integral, calculo diferencial y sobre todo de la estática para resolver ciertos

problemas propuesto mostrándonos, así como se demuestra la solución de

algunos problemas de movimientos como algunos problemas en movimiento

 14

plano ya que allí se aplica los dos movimientos anteriores como lo es el de

traslación y el de rotación con respecto a un eje fijo.

Entiendo que varias de las cosas que utilizamos en la vida cotidiana son sujetas a

esta ciencia de la cinemática más con el movimiento y es necesario saber un

poco el origen de cada uno de los movimientos y más que nada saber porque se

llevan a cabo estos fenómenos que hoy son muy útiles en nuestra vida cotidiana.

BIBLIOGRAFÍA

Dinámica II: Mecánica Para Ingeniería y sus Aplicaciones – David J. McGraw-Hill

& Wilton King.

Dinámica. Boresi y Schmidt.

Física Tomo I – Serway Raymond.

Física general – Paul Tippens 7ma edición McGraw-Hill.

Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica). Beer Johnston McGraw-Hill.