ARQUITECTURA DE
COMPUTADORAS
III UNIDAD
USO DE ACTUADORES CON ARDUINO Y CONCEPTOS DE
COMUNICACIONES DE DATOS
Mg. Ing. Luis A. Loo Parián
[email protected] RECORDANDO
• ¿Qué es un acelerómetro?
• ¿Qué es un giroscopio?
ARQUITECTURA DEL COMPUTADOR
• Motores Eléctricos
• Motores DC
• Servomotores
• Motores paso a paso
UTILIDAD
• ¿Qué es un motor eléctrico y
cuáles son sus principales
componentes?
• ¿Qué es un servomotor y cómo se
controla desde Arduino?
Datos/Observaciones
LOGRO DE LA SESIÓN
Al finalizar la sesión, el estudiante
comprende el uso de servomotores,
aplicado en la implementación de
soluciones con Arduino, en entornos
aplicables.
INTRODUCCIÓN
Los motores eléctricos son dispositivos electromecánicos
que convierten la energía eléctrica en energía mecánica
mediante la interacción de campos magnéticos. Estos son
fundamentales en numerosas aplicaciones industriales,
comerciales y de proyectos DIY debido a su capacidad
para generar movimiento controlado.
En el ámbito de la electrónica y la robótica, los motores
juegan un papel crucial al permitir el control preciso de
movimientos. Desde simples ventiladores hasta complejos
robots industriales, los motores eléctricos son esenciales
para automatizar tareas y crear dispositivos interactivos.
MOTORES DC
Los motores DC operan mediante la conversión de energía eléctrica en energía mecánica a través de la
interacción entre campos magnéticos. Los conceptos clave incluyen:
• Bobinas y Campo Magnético: Las bobinas dentro del motor generan un campo magnético cuando se
les aplica corriente eléctrica.
• Conmutación: Mediante la conmutación de la corriente, se invierte el campo magnético que interactúa
con imanes permanentes, generando movimiento rotativo.
Componentes Principales de los Motores DC
• Rotor y Estator: El rotor (parte giratoria) y el estator (parte fija) son componentes fundamentales.
• Escobillas y Conmutadores: Usados en motores de corriente continua convencionales para invertir la
dirección del campo magnético.
• Tipos de Motores DC: Motores brushed y brushless, cada uno con aplicaciones específicas en términos
de eficiencia y control.
MOTORES DC
MOTORES DC
Control de Motores DC con Arduino
• Uso de Transistores: Explicación breve sobre cómo los transistores (por ejemplo, transistores MOSFET)
son utilizados para controlar la corriente que alimenta el motor desde Arduino.
• PWM (Modulación de Ancho de Pulso): Técnica para controlar la velocidad del motor variando el ancho
de los pulsos de la señal enviada desde Arduino.
Ejemplos Prácticos de Aplicaciones:
• Robot móvil básico: Implementación de motores DC para tracción y dirección.
• Control de velocidad de un ventilador: Uso de PWM para ajustar la velocidad de un ventilador basado
en la temperatura ambiente.
• Control de posición en un brazo robótico simple: Utilización de motores DC para controlar la posición
angular de las articulaciones.
MOTORES DC
SERVOMOTORES
Los servomotores son dispositivos electromecánicos que
permiten controlar con precisión el ángulo de rotación de
un eje. Sus características clave incluyen:
• Rango de Ángulo de Rotación: Normalmente de 0 a
180 grados, dependiendo del tipo de servomotor.
• Precisión: Son capaces de posicionar con alta
precisión, generalmente dentro de un grado.
• Feedback: Muchos servomotores incorporan un
potenciómetro para proporcionar retroalimentación
sobre la posición actual del eje.
• Funcionamiento Interno: Utilizan un motor DC, una
caja de engranajes y un circuito de control que
interpreta señales PWM para ajustar la posición del
eje.
CONTROL POR PWM DE LOS SERVOMOTORES
• Señal PWM: La posición del servomotor se controla enviando pulsos PWM
desde Arduino.
• Periodo y Ciclo de Trabajo: El ángulo del servomotor se determina según el
ancho de los pulsos PWM enviados:
* Un pulso de ancho pequeño corresponde a un ángulo pequeño.
* Un pulso de ancho grande corresponde a un ángulo grande.
• Frecuencia de Actualización: Normalmente operan a una frecuencia de
actualización de 50 Hz.
Aplicaciones en Arduino:
• Control de Posición: Utilización de librerías de Arduino como Servo.h para
controlar la posición exacta del servomotor.
• Barrido de Ángulos: Movimiento gradual del servomotor de un ángulo a otro,
útil para aplicaciones como escaneo o monitoreo.
• Control de Brazos Robóticos y Otros Mecanismos: Ideal para controlar la
posición precisa de articulaciones en robots y otros mecanismos
automatizados.
APLICACIÓN DE SERVOMOTOR
MOTORES PASO A PASO
Los motores paso a paso son dispositivos electromecánicos que
convierten impulsos eléctricos discretos en movimientos mecánicos
precisos. Sus características clave incluyen:
• Pasos y Ángulo de Paso: Los motores paso a paso se mueven en
incrementos discretos llamados "pasos". El ángulo de paso depende
del diseño del motor, comúnmente entre 0.9° a 1.8° para motores
bipolares y 3.6° a 7.5° para motores unipolares.
• Tipos de Motores: Unipolares y bipolares, que difieren en la forma en
que se manejan las bobinas internas para generar los pasos.
Tipos de Motores Paso a Paso
• Motores Unipolares: Tienen un centro de bobina común y se
controlan energizando secuencialmente las diferentes fases de la
bobina.
• Motores Bipolares: Tienen dos bobinas por fase y requieren inversión
de polaridad para cambiar la dirección del paso.
CONTROL Y SECUENCIA DE LOS MOTORES
• Secuencias de Fase: Los motores paso a paso se controlan
activando secuencialmente las fases de la bobina según un
patrón específico (secuencias de paso completo, medio paso,
etc.).
• Controladores (Drivers) de Motor Paso a Paso: Componentes
que amplifican las señales de control desde Arduino para
manejar las corrientes más altas requeridas por los motores
paso a paso.
Implementación en Proyectos con Arduino
• Librerías y Ejemplos de Arduino: Utilización de librerías como
AccelStepper o Stepper para controlar motores paso a paso.
• Movimiento Preciso: Control de la velocidad y la dirección del
motor mediante la generación de secuencias adecuadas desde
Arduino.
• Aplicaciones en Proyectos: Ejemplos prácticos como sistemas
de posicionamiento, impresoras 3D, control de cámara, entre
otros.
CONTROL Y SECUENCIA DE LOS MOTORES
SELECCIÓN DE MOTOR
• Velocidad: La velocidad de operación del motor es crucial y puede variar significativamente entre
diferentes tipos y modelos de motores.
• Torque: La capacidad del motor para aplicar una fuerza rotativa, determinada por su diseño y potencia.
• Precisión: La capacidad del motor para posicionar o mover con exactitud, influenciada por el tipo de
motor y el sistema de control.
• Requerimientos de Control: Considerar cómo se integrará el motor en el sistema de control general
del proyecto (por ejemplo, mediante Arduino o controladores específicos).
Ejemplos de Motores y Sus Características:
• Motores DC: Adecuados para aplicaciones que requieren velocidad variable y control sencillo mediante
PWM.
• Servomotores: Ideales para aplicaciones que necesitan posicionamiento preciso y ángulo de rotación
definido.
• Motores Paso a Paso: Utilizados en proyectos que requieren movimiento preciso y controlado, como
impresoras 3D y máquinas CNC.
• Motores de Corriente Continua (AC): Para aplicaciones industriales que necesitan alta potencia y
torque constante.
INTEGRACIÓN CON ARDUINO
• Servo.h: Librería estándar de Arduino para controlar servomotores. Permite configurar el
ángulo y la velocidad del servomotor de manera sencilla.
• AccelStepper: Librería para el control de motores paso a paso. Facilita el movimiento suave y
preciso, soportando múltiples modos de operación como paso completo, medio paso y
microstepping.
• Motor.h: Librería para el control de motores DC. Ofrece funciones para controlar la dirección y
la velocidad de motores DC mediante PWM.
ACTIVIDAD N° 01
1. En una planta de producción industrial que fabrica componentes electrónicos. Recientemente, la dirección ha
decidido automatizar uno de los procesos clave utilizando motores controlados por Arduino. Tú y tu equipo de
ingeniería han sido asignados para implementar esta automatización. El proceso a automatizar consiste en la
inserción automática de componentes en una placa electrónica durante la fase de ensamblaje. Esto requiere
movimientos precisos y repetitivos de los componentes para asegurar una colocación exacta y eficiente.
Identificar qué tipo de motor sería más adecuado para cada una de las siguientes tareas:
• Movimiento lineal para desplazar la bandeja de componentes.
• Rotación precisa para orientar los componentes antes de la inserción.
• Control de posición para asegurar la precisión durante el ensamblaje.
Selección de Componentes:
• Investigar y seleccionar los motores y controladores más apropiados para cada tarea, considerando factores
como velocidad, torque y precisión.
• Justificar la elección de cada tipo de motor en función de los requisitos específicos del proceso de
ensamblaje.
PREGUNTAS
¿QUÉ HEMOS APRENDIDO?
• ¿Qué aprendiste en la sesión de hoy?
• ¿Para qué crees que te sirve lo aprendido?
