UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

MOTOR PASO A PASO

Estudiante: Ríos Ledezma Jhonatan Grover

Asignatura: Mecatrónica

Carrera: Electromecánica

Fecha de entrega: Cbba /26/05/2024

 MOTOR PASO A PASO
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos
en donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos
un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar
desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se
necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso
(1.8°), para completar un giro completo de 360°.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor
sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto
número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son
parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o
excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador
El motor paso a paso está compuesto por rotor y estator. El estator es una
parte estacionaria, mientras que el rotor montado en el eje con un cojinete
gira siguiendo el campo magnético giratorio creado alrededor del estator. El
estator, hecho de acero u otro metal, es el marco de un conjunto de
electroimanes, que son bobinas montadas en lugares específicos alrededor
del rotor. Cuando la corriente fluye a través de las bobinas del estator, se
crea un campo magnético a su alrededor. Los flujos magnéticos particulares
tienen una dirección e intensidad que dependen de la intensidad y la
dirección de la corriente que fluye a través de una bobina determinada.

Cuando la bobina se energiza, se forma un electroimán atrayendo a un imán

(diente) montado en el rotor, desplazado por un cierto desplazamiento con
respecto a él. Luego, el rotor y el eje giran en el ángulo en el que su
posición se opone menos al flujo magnético o la resultante de múltiples
flujos. Después de pasar por este desplazamiento, se enciende otro
electroimán (bobina o bobinas) en el estator y se tira del rotor a su nueva
posición. Al conmutar bobinas sucesivas, es posible realizar más saltos
hacia adelante o hacia atrás, o completar o girar parcialmente el rotor y el
eje con él. Con base en la descripción dada, es posible imaginar un motor
paso a paso como una serie de electroimanes que atraen el imán del rotor.
En realidad, sin embargo, la situación es mucho más compleja ya que el
imán es atraído por el campo resultante alrededor del conjunto del
electroimán, lo que permite no solo la operación de paso completo, sino
también la operación de medio paso (división de la carrera por 2) o menos,
lo que se denomina operación de micro pasó.
Motor paso a paso – trabajo en modo de paso completo
En este modo, el motor gira en un ángulo resultante de su construcción, que
puede ser, por ejemplo, 1,8°. Como es fácil de calcular, en tal caso es
necesario dar 200 pasos para un giro completo (200×1.8° = 360°).
Motor paso a paso – funcionamiento en modo de medio paso
Como su nombre lo indica, en este modo la carrera discreta del rotor se
divide por 2 y, haciendo una sola carrera, gira la mitad del ángulo nominal.
Con referencia al ejemplo anterior, una sola carrera será de 0,9°, mientras
que el número de pasos por revolución completa aumentará a 400.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

El motor paso a paso, en comparación con un motor de CC con escobillas
típico, no es particularmente complicado y de construcción más compleja,
pero requiere más precisión. Los motores BLDC modernos son muy
similares a los motores paso a paso de imanes permanentes, que además
se controlan de manera muy similar.
Según el criterio básico, los tipos de motores paso a paso se dividen según
la forma en que están construidos y el número de fases necesarias para
alimentar las bobinas. Dependiendo del diseño, los tipos individuales
difieren en su propósito (aplicación de destino), resolución y par alcanzado.
Motor paso a paso de imán permanente
Un motor de imán permanente podría tener dos bobinas (electroimanes)
formando los cuatro polos variables, y el rotor del motor estaría
magnetizado radialmente. Cambiar la posición del rotor cambiaría la
dirección del flujo de corriente en las bobinas, lo que cambiaría los polos
magnéticos. Si la dirección de la corriente se cambiara en consecuencia, el
rotor de dicho motor giraría 90°. Un solo paso de dicho motor, aunque
podría ser útil en algunas aplicaciones, sería muy grande y no muy precisa.
Por lo tanto, de hecho, los motores de imanes permanentes tienen más
polos de rotor y, para aumentar el número de pasos y la precisión de
posicionamiento, se montan varios imanes en su rotor.
Normalmente, los motores paso a paso de imán permanente tienen un paso
de 7,5° a 15°, dando de 48 a 24 carreras por revolución completa. Los polos
de rotor magnetizados aumentan la inducción magnética, por lo que los
motores de imanes permanentes se caracterizan por un par elevado. La
construcción sencilla da como resultado un precio moderado del motor con
una resolución bastante baja.
Motor paso a paso de reluctancia variable
Los motores de reluctancia variable estuvieron entre los primeros modelos
de motores paso a paso. Hoy en día son bastante raros y usados. En este
tipo de motor, el rotor consta de varios dientes hechos de hierro dulce.
Cuando las bobinas del estator son alimentadas por una corriente continua,
el diente del rotor es atraído por el campo magnético. Gracias a la
conmutación secuencial, el rotor gira en el ángulo determinado por la
estructura del motor.
Los motores de este tipo, aunque de construcción simple y fáciles de
controlar, tienen baja resolución y bajo par.
Motor paso a paso híbrido
El motor híbrido es uno de los tipos de motores paso a paso más utilizados
en la industria. Se caracteriza por una alta resolución: su rotor realiza saltos
de 0,9° a 3,6° (de 400 a 100 golpes). Este tipo de motor supera al resto en
cuanto a fiabilidad, par, par de retención y velocidad alcanzada.
El rotor del motor híbrido está compuesto de imanes permanentes, pero a
diferencia de los motores de imanes permanentes discutidos anteriormente,
no están montados radialmente sino magnetizados axialmente.
Normalmente, el rotor consta de dos anillos magnetizados de forma
diferente colocados en el eje del motor. Cada anillo tiene ranuras que
forman los dientes del rotor.
MOTORES UNIPOLARES Y BIPOLARES
Dependiendo de él, los motores se dividen en unipolares y bipolares. La
principal diferencia es que el motor unipolar funciona con una polaridad de
corriente (voltaje), mientras que el motor bipolar funciona con dos
polaridades, lo que significa que la dirección del flujo de corriente en la
bobina es variable. Otra diferencia es que las bobinas del motor deben estar
conectadas de tal manera que sea posible transferir energía desde el final
de una bobina al principio de la otra.
MOTOR BIPOLAR MOTOR UNIPOLAR

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS MOTORES PASO A PASO

Los diversos beneficios del motor paso a paso son los siguientes:
❖ El motor es simple en su construcción, fiable.
❖ En la condición de parada, el motor tiene par completo.
❖ Los motores son menos costosos.
❖ Requieren poco mantenimiento.
❖ El motor paso a paso tiene una excelente y precisa respuesta de
arranque, parada y marcha atrás.
Las diversas desventajas del motor paso a paso son las siguientes:
❖ El motor utiliza más corriente en comparación con el motor de CC.
❖ A la velocidad más alta, el valor del par se reduce.
❖ Menor eficiencia.
❖ La condición de resonancia surge y requiere micro paso a paso.
❖ A la alta velocidad, el control no es posible.

APLICACIONES MAS COMUNES DEL MOTOR PASO A PASO

o Aplicaciones en instrumentación
o Equipo periférico de computo y equipos de oficina
o Control numérico de maquinas herramientas y de robótica
o Electromedicina