TALLER DE INGENIERIA MECATRONICA BASICA
2018-II
“Brazo giratorio controlado por sensor ultrasónico y Arduino”
Autor: G. Armando Gastañaga Bayarri
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
(EPIM), Lima – Perú
[email protected]
Asesora: Margarita Murillo
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
(EPIM), Lima – Perú
[email protected] Abstract – The following article explains the Resumen – El siguiente artículo explica el
operation of a rotating arm controlled by an ultrasonic funcionamiento de un brazo giratorio controlado por un
man and an Arduino card from the theoretical señor ultrasónico y una tarjeta de Arduino desde los
foundations to the merely practical concepts. fundamentos teóricos hasta los conceptos meramente
The assembly is based on an ultrasonic sensor that prácticos.
activates the circuit and an Arduino card that will El ensamblaje está basado en un sensor ultrasónico
determine, according to its programming, the operation que activa el circuito y una tarjeta de Arduino que
of the same. The ultrasonic sensor, when detecting an determinará, según su programación, el
object at a distance of 10cm, sends a signal to the funcionamiento del mismo. El sensor ultrasónico, al
Arduino, which will light an LED and make the arm detectar un objeto a una distancia de 10cm, envía una
work, from the use of a bridge module H. Said arm señal al Arduino, que encenderá un led y hará funcionar
rotates in both directions and is capable to reduce or el brazo, a partir del uso de un módulo de puente H.
increase its speed and torque according to the encoding Dicho brazo gira en ambos sentidos y es capaz de
of the Arduino. reducir o aumentar su velocidad y torque según la
codificación del Arduino.
Keywords: Arduino, motor in DC, LED diode.
Palabras clave: Arduino, motor en DC, diodo LED.
I. INTRODUCCIÓN simplemente conéctalo a tu PC por medio de un cable
USB o con una fuente de alimentación externa (9 hasta
El proyecto desarrollado es el producto de todos los
12VDC). El Arduino Mega es compatible con la
conocimientos previos aprendidos y está orientado a
mayoría de los shields diseñados para Arduino
una perspectiva científica, tecnológica y de
Duemilanove, diecimila o UNO.
investigación, a través de un experimento recreativo.
Este proyecto contiene la descripción del circuito y de Esta nueva versión de Arduino Mega 2560
cada uno de los elementos utilizados para su adicionalmente a todas las características de su sucesor
implementación, así como la explicación de las fases utiliza un microcontrolador ATMega8U2 en vez del
de diseño y construcción del brazo giratorio. En primer circuito integrado FTDI. Esto permite mayores
lugar, se describe la implementación del circuito y sus velocidades de transmisión por su puerto USB y no
componentes correspondiente en un protoboard y en un requiere drivers para Linux o MAC (archivo inf es
Arduin; en segundo lugar, expone el procedimiento de necesario para Windows) además ahora cuenta con la
la programación. capacidad de ser reconocido por el PC como un teclado,
Este circuito es una representación básica de las mouse, joystick, etc.
tecnologías dotadas con inteligencia artificial Características:
I. FUNDAMENTO TEÓRICO
• Microcontrolador ATmega2560.
El Arduino Mega es una tarjeta de desarrollo open-
• Voltaje de entrada de – 7-12V.
source construida con un microcontrolador modelo
• 54 pines digitales de Entrada/Salida (14 de
Atmega2560 que posee pines de entradas y salidas
ellos son salidas PWM).
(E/S), analógicas y digitales. Esta tarjeta es programada
• 16 entradas análogas.
en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje
• 256k de memoria flash.
Processing/Wiring. Arduino puede utilizarse en el
desarrollo de objetos interactivos autónomos o puede Velocidad del reloj de 16Mhz.
comunicarse a un PC a través del puerto serial
(conversión con USB) utilizando lenguajes como
Flash, Processing, MaxMSP, etc. Las posibilidades de
realizar desarrollos basados en Arduino tienen como
límite la imaginación.
El Arduino Mega tiene 54 pines de entradas/salidas
digitales (14 de las cuales pueden ser utilizadas como
salidas PWM), 16 entradas análogas, 4 UARTs
(puertos serial por hardware), cristal oscilador de
16MHz, conexión USB, jack de alimentación, conector Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos
ICSP y botón de reset. Arduino Mega incorpora todo miden la distancia mediante el uso de ondas
lo necesario para que el microcontrolador trabaje;
ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y El módulo permite controlar el sentido de giro y
recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los velocidad mediante señales TTL que se pueden
sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto obtener de microcontroladores y tarjetas de
contando el tiempo entre la emisión y la recepción. Los
desarrollo como Arduino, Raspberry Pi o
sensores ultrasónicos tienen un funcionamiento que va
Launchpads de Texas Instruments.
desde los 2cm hasta los 4m y es capaz de detectar
objetos en un ángulo 30°, aunque lo hace con mayor Tiene integrado un regulador de voltaje de 5V
precisión con un rango de 15°. encargado de alimentar la parte lógica del L298N,
el uso de este regulador se hace a través de un
Jumper y se puede usar para alimentar la etapa de
control.
Cuenta con 4 pines:
• El pin GND corresponde a Tierra.
• El pin Trigger controla el sensor.
• El pin Echo envía información.
• El pin Vcc permite la alimentación desde
4,5V hasta 5.5V. • ESPECIFICACIONES TÉCNICAS:
Distancia: L = 1/2 × T × C, donde L es la distancia, T• Chip: L298N
es el tiempo entre la emisión y la recepción, y C es la
• Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor PAP)
velocidad del sonido. El valor se multiplica por 1/2 ya
• Voltaje lógico: 5V
que T es el tiempo de recorrido de ida y vuelta.
• Voltaje de Operación: 5V-35V
• Consumo de corriente (Digital): 0 a 36mA
• Capacidad de corriente: 2A (picos de hasta 3A)
• Potencia máxima: 25W
• Peso: 30g
• Dimensiones: 43 * 43 * 27 mm
Voltaje de alimentación: mínimo de 5 V. Posee
dos entradas, una de 5V para controlar la parte
lógica y otra para alimentar las salidas al motor,
Puente H: Este módulo posee dos puentes H que
que pueden ser de 5V o más.
permiten controlar 2 motores DC o un motor paso
a paso bipolar/unipolar.
• Posee un regulador de voltaje de 5V 78M05, para manera interna, habitualmente siguiendo patrones
alimentar la etapa lógica del L298N, sin embargo, de líneas, en el cual se pueden
cuando la alimentación supera los 12V, se insertar componentes electrónicos y cables para el
recomienda, utilizar una fuente de 5V externa como armado y prototipado de circuitos electrónicos y
fuente de alimentación. sistemas similares. Está hecho de dos materiales,
• Admite entradas de señal PWM para el control de un aislante, generalmente un plástico, y un
velocidad. conductor que conecta los diversos orificios entre
• Posee 8 diodos de protección contra corriente sí. Uno de sus usos principales es la creación y
inversas. comprobación de prototipos de circuitos
electrónicos antes de llegar a la impresión
• CONEXIÓN DE ALIMENTACIÓN:
mecánica del circuito en sistemas de producción
Este módulo se puede alimentar de 2 maneras comercial.
gracias al regulador integrado LM7805. Cuando el
Una placa de pruebas está compuesta por varios
jumper de selección de 5V se encuentra activo, el
bloques de plástico perforados y numerosas
módulo permite una alimentación de entre 6V a
láminas delgadas, de una aleación
12V DC. Como el regulador se encuentra activo,
de cobre, estaño y fósforo, que unen dichas
el pin marcado como +5V tendrá un voltaje de 5V
perforaciones, creando una serie de líneas de
DC. Este voltaje se puede usar para alimentar la
conducción paralelas. Las líneas se cortan en la
parte de control del módulo ya sea un
parte central del bloque para garantizar que
microcontrolador o un Arduino, pero
dispositivos en circuitos integrados de tipo dual
recomendamos que el consumo no sea mayor a
in-line package (DIP) puedan ser insertados
500mA.
perpendicularmente y sin ser tocados por el
Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra proveedor a las líneas de conductores. En la cara
inactivo, el módulo permite una alimentación de opuesta se coloca un forro con pegamento, que
entre 12V a 35V DC. Como el regulador no está sirve para sellar y mantener en su lugar las tiras
funcionando, tendremos que conectar el pin de metálicas.
+5V a una tensión de 5V para alimentar la parte
lógica del L298N. Usualmente esta tensión es la
misma de la parte de control, ya sea un
microcontrolador o Arduino.
El protoboard es un tablero con orificios que se
Debido a las características de capacitancia (de 2 a
encuentran conectados eléctricamente entre sí de
30 pF por punto de contacto) y resistencia que
suelen tener las placas de pruebas están confinados Este formato de pila está basado en principalmente
a trabajar a relativamente baja frecuencia (inferior una química de tipo alcalina, zinc-carbono, litio-
a 10 o 20 MHz, dependiendo del tipo y calidad de hierro y, bajo forma recargable, de tipo níquel
los componentes electrónicos utilizados). cadmio (NiCd), nickel-hydrure metálico (NiMH)
y ion de litio. Los pilas 9V a base de mercurio ya
Los demás componentes electrónicos pueden ser
no se fabrican hoy en día para razones
montados sobre perforaciones adyacentes que no
medioambientales.
compartan la tira o línea conductora e
interconectados a otros dispositivos Motor en DC: Denominado también motor de
usando cables, usualmente unifilares. Uniendo dos corriente directa, motor CC o motor DC (por las
o más placas es posible ensamblar complejos iniciales en inglés direct current). Es una máquina
prototipos electrónicos que cuenten con decenas o que convierte energía eléctrica en mecánica,
cientos de componentes. provocando un movimiento rotatorio, gracias a la
Baterías DC: Las baterías son dispositivos acción de un campo magnético.
capaces de almacenar energía y suministrarla. En Un motor de corriente continua se compone
este experimento se hizo uso de baterías de 9V. principalmente de dos partes. El estátor da soporte
mecánico al aparato y contiene los polos de la
máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo
de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes
permanentes. El rotor es generalmente de forma
cilíndrica, también devanado y con núcleo,
alimentado con corriente directa a través
de delgas, que están en contacto alternante con
escobillas fijas (también llamadas carbones).
La pila 9 voltios es llamada regularmente pila a
transistor debido a su gran utilización en las
primeras radios a transistores. La pila tiene la
forma de un prisma rectangular con
las aristas redondeadas con un conector que posee
dos terminales uno positivo y uno negativo sobre
un de sus lados
Algunas aplicaciones especiales de estos motores
son los motores lineales, cuando ejercen tracción
sobre un riel, servomotores y motores paso a paso.
Además existen motores de DC sin
escobillas (brushless en inglés) utilizados en el
aeromodelismo por su bajo par motor y su gran
velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos
motores utilizando técnicas de control de motores
de corriente continua.
Fig. 1. Sensor ultrasónico asociado a la tarjeta de
Arduino. Fuente:Scoop.it
Fig. 2. Circuito de un puente H con un motor en DC
asociados a una placa de Arduino Fuente: LuneGate
El Arduino era alimentado durante esta fase a partir
de su cable USB; mientras que el puente H, a partir de
una batería de 9V. Posteriormente se reemplazaría la
fuente de alimentación de la placa de Arduino por una
batería de 9V a partir de sus pines de 5V y GND. El
puente H conecta sus dos primeros pines (Vin, GND),
ubicados en la parte anterior de la placa.
El puente H conecta a través de otros dos pines,
ubicados en la parte lateral, el motor. Otros tres pines
Preparación del Trabajo Técnico situados en la parte anterior están conectados a partir
A. Diseño de cables hembra al Arduino. Estos son e IN3, IN4 Y
DISEÑO FÍSICO DEL CIRCUITO: ENB, conectados a las entradas 4, 5y 9 del Arduino,
El diseño del brazo giratorio está basado en los respectivamente. Las entradas IN3 e IN4 controlan la
siguientes circuitos combinados: alternancia de sentido, la entrada ENB; la velocidad.
El sensor ultrasónico se nutre energéticamente de la
placan y posee 4 pines. Las entradas GND, Echo, Trig
y 5V se conectan a los pines GND, pin 13, pin 10 y 5V
del Arduino, respectivamente. El led se conecta al pin
11.
CODIFICACIÓN:
Pruebas
Para una mayor visualización se ha grabado un
Armando Gastañaga Bayarri
video y subido a youtube con el ensamblaje y nació en Tacna-Perú el 22
de enero de 199. Realizó
montaje total. El link es el siguiente: sus estudios secundarios
en el colegio Pascual Saco
https://youtu.be/rptXkVSYNgM Oliveros. Estudió 4
semestres en la PUCP
desde 2016 hasta 2018. En
agosto de 2018, se trasladó
II. CONCLUSIONES a la Universidad Ricardo
Palma. Actualmente cursa
Del desarrollo de este proyecto se resalta la la carrera de ingeniería
mecatrónica y ha iniciado
utilidad que puede tener el uso del Arduino y otros un proyecto de desarrollo
de aplicaciones para
componentes y módulos electrónicos para realizar múltiples fines con dos
compañeros de colegio.
experimentos y proyectos con fines que van desde Áreas de interés: robótica,
domótica, desarrollo de
lo industrial, pues este proyecto es un ejemplo muy satélites y sondas, ingeniería aeronáutica, energías renovables
termofluidos, telecomunicaciones.
básico del funcionamiento de brazo robóticos ([email protected])
sofisticados, hasta lo netamente recreativo.
Además, este proyecto correspondería, a fin de
cuentas, en un ejemplo de inteligencia artificial en
un sentido estricto.
III. AGRADECIMIENTOS
Mi agradecimiento a la Escuela de Ingeniería
Mecatrónica por proporcionar, en primer lugar, esta
oportunidad de exponer nuestros proyectos, y, en
segundo lugar, de asesorarnos en el proceso.
También quisiera agradecer a mis padres y amigos por
impulsarme en el desarrollo de este pequeño proyecto.
IV. REFERENCIAS
[1] http://arduino.cl/arduino-mega-2560/
[2] https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/
sensorbasics/ultrasonic/info/
[3] https://naylampmechatronics.com/drivers/11-
driver-puente-h-l298n.html
V. BIOGRAFÍA
