Control de velocidad de giro de un motor

Juan, caldern, Benito. Fnez universidad Tecnolgica de Honduras, caldern_funeshotmail.com

n la practica los motores con velocidad de giro controlada automticamente se encuentran en todas las aplicaciones en donde sean necesarios accionamientos elctricos con una velocidad de giro cuyo ajuste pueda ser el mas exacto posible. En estos casos es de especial importancia que la velocidad de giro deseada se mantenga aun cuando el motor sea sometido a diferentes cargas mecnicas. Por ejemplo motores de accionamiento lo constituyen los tocadiscos o las unidades lectoras de cd accionamientos de bombas elctricas o taladros con control elctrico de velocidad de giro. Si un realizamos un cambio de giro de un motor de corriente directa sabemos que los motores de CD son insuperables para las aplicaciones en las que debe ajustarse la velocidad as como para las aplicaciones en las que requiere un par grande en la actualidad se utilizan millones de motores de corriente continua cuya potencia es de una fraccin de caballo en la industria del transporte como automviles, trenes, y aviones, donde impulsan ventiladores de diferentes tipos para aparatos de corriente alterna calentadores y descongeladores tambin mueven los limpiadores de parabrisas y accin de levantamiento de ventanas. El motor de corriente directa tiene un estator y un rotor. El estator contiene uno o mas devanados por cada polo los cuales estn diseados para llevar intensidades de corriente directas que establecen un campo magntico. La armadura y su devanado estn ubicados en la trayectoria de este campo magntico y cuando el devanado lleva intensidades de corriente se desarrolla un par-motor que hace girar el motor, hay un conmutador conectado al devanado de la armadura, si no se utilizara un conmutador el motor solo podra dar una fraccin de vuelta y luego se detendra. Para que un motor de corriente continua pueda funcionar es necesario que pase intensidad de corriente por el devanado de la armadura el estator debe producir un campo magntico con un devanado de derivacin o serie. El par que se produce en un motor de corriente continua es directamente proporcional a la intensidad de corriente de la armadura y al campo del estado. Por otro lado la velocidad del motor lo determinara principalmente la tensin de la armadura y el campo del estator en realidad la velocidad puede aumentar en forma peligrosa cuando por accidente anulamos el campo del estator como sabemos que los motores de corriente directa pueden explotar cuando trabajan a velocidades muy altas.

La Ingeniera de Control se preocup desde sus orgenes de la automatizacin y del control automtico de sistemas complejos, sin intervencin humana directa. Campos como el Control de procesos, Control de sistemas electromecnicos, Supervisin y ajuste de controladores y otros donde se aplican teoras y tcnicas entre las que podemos destacar: Control ptimo, Control Predictivo, Control Robusto, Control no lineal, y Control de sistemas entre otros. Todo ello con trabajos y aplicaciones muy diversas (investigacin bsica, investigacin aplicada, militares, industriales, comerciales, etc.), las cuales han hecho de la Ingeniera de Control una materia cientfica y tecnolgica imprescindible hoy en da.

Fig. 1 banda transportadora movida por un motor reductor

Fig.2 motor trifsico

El objetivo del control de giro automtico es poder manejar con una o ms entradas (o referencia), una o ms salidas de una planta o sistema, para hacerlo, la idea ms primitiva es colocar entre la referencia y la planta, un controlador que sea el inverso de la funcin de transferencia de la planta, de tal manera que la funcin de transferencia de todo el sistema (la planta ms el controlador), sea igual a uno; logrando de esta manera que la salida sea igual a la entrada; esta primera idea se denomina control en la lazo abierto. Un ejemplo clsico de control en lazo abierto es una lavadora de ropa ya que sta funciona durante un ciclo predeterminado sin hacer uso de sensores. Resultado Al realizar el desarrollo del control de giro del motor de corriente continua decidimos desarrollar un sistema con implementacin de un sistema de giro directo-inverso temporizado programable. Disponemos de un motor de 12V alimentado a travs de dos rels capaces de invertir el sentido de giro dependiendo del estado de las seales de control. El diseo ser probado en una placa diseada para tal efecto por lo que fue necesario realizar todos los pasos en la metodologa de diseo de circuitos programables desde la entrada de diseo y simulacin hasta la programacin del dispositivo. El giro deber realizarse cada cierto tiempo seleccionando a travs de unos interruptores DIP con los que existen 8 diferentes temporizadores que oscilan de 1 a 8 minutos. El tiempo transcurrido se debe medir a travs de un contador que incrementa una unidad por cada pulso de reloj recibido a travs de una seal de reloj externa de 1Hz una vez realizado el giro la cuenta debe volver a cero para comenzar un nuevo ciclo. El recorrido que realiza el motor es semicircular el final viene marcado por dos finales de carrera que indican la llegada a sendos extremos mediante una activacin a estado lgico 1 de este modo para seleccionar el giro del motor es necesario tener en cuenta la posicin del motor y asi hacerlo girar hacia la parte opuesta. Obteniendo un Modelo matemtico es uno de los tipos de modelos cientficos, que emplea algn tipo de formulismo matemtico para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parmetros, entidades y relaciones entre variables y/o entidades u operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difciles de observar en la realidad. Y Un sistema dinmico es un sistema complejo que presenta un cambio o evolucin de su estado en un tiempo, el comportamiento en dicho estado se puede caracterizar determinando los lmites del sistema, los elementos y sus relaciones; de esta forma se puede elaborar modelos que buscan representar la estructura del mismo sistema. Al definir los lmites del sistema se hace, en primer lugar, una seleccin de aquellos componentes que contribuyan a generar los modos de comportamiento, y luego se

determina el espacio donde se llevar a cabo el estudio, omitiendo toda clase de aspectos irrelevantes. En cuanto a la elaboracin de los modelos, los elementos y sus relaciones, se debe tener en cuenta: Un sistema est formado por un conjunto de elementos en interaccin. El comportamiento del sistema se puede mostrar a travs de diagramas causales. Hay varios tipos de variables: variables exgenas (son aquellas que afectan al sistema sin que ste las provoque) y las variables endgenas (afectan al sistema pero ste s las provoca).

Fig.3 placa de control de giro motor

Fig.4 diagrama en bloque de un sistema controlado de velocidad de un motor

Fig.5 diagrama esquemtico de control de giro

Grafica 2 sistema estable e inestable

Fig.6 control de giro

Modelos matemticos para sistemas: con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas es necesario obtener modelos matemticos que los representan. El modelo de un circuito elctrico es una rplica a escala de un circuito real. En el modelo los tamaos relativos de las diferentes partes guardan las mismas proporciones que un circuito real, es decir hay un escalamiento constante hacia debajo de los tamaos. Un modelo de un sistema es una rplica de las relaciones entre entrada y salida o entre entrada y salidas. Las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema se sustituyen por expresiones matemticas. Funcin de transferencia o ganancia del sistema en general se puede definir como el cociente de la salida en estado estable entre la entrada en estado estable para un sistema o subsistema. G= Salida en estado estable Entrada en estado estable

Tabla 1. Determinacin del sentido de giro

Tabla 2. Especificacin para Control de giro

Fig.7 generacin de campo magntico

Grafica 1. Entrada escaln Fig.8 partes de un motor

Conclusiones
Los procesos de control automtico para el control de giro de un motor as como los modelos matemticos y las estrategias de control han creado los cimientos para los procesos de automatizacin ya que con estos se han desarrollado los controladores lgicos programables, rels inteligentes los controles de procesos ya que estos son de gran importancia en el mbito industrial y domestico. La automatizacin reduce considerablemente la necesidad para exigencias humanas sensoriales y mentales. Los procesos y los sistemas tambin pueden ser automatizados. Campos como el Control de procesos, Control de sistemas electromecnicos, Supervisin y ajuste de controladores y otros donde se aplican teoras y tcnicas entre las que podemos destacar: Control ptimo, Control Predictivo, Control Robusto, Control no lineal, y Control de sistemas entre otros. Todo ello con trabajos y aplicaciones muy diversas (investigacin bsica, investigacin aplicada, militares, industriales, comerciales, etc.), las cuales han hecho de la Ingeniera de Control una materia cientfica y tecnolgica imprescindible hoy en da. Manuel, A, Sanchez, F. J., Prat, J., Bie!, D., Olive, J. Instrumentacio Virtual. Adquisicio, processament i analisi de senyals. Edicions Upc. 1997. Johnson, C. D., Process Control Instrumentation Technology. Prentice Hall. Quinta Edici6n, 1996, Considine, D. M., Process/Industrial Instruments and Control Handbook. Mc. Graw Hill. Cuarta Edition, 1993. Natchtigal, Ch. L., Instrumentation and Control. Fundamentals and applications. John Wiley and Sons. 1990. Webster, Tompkins. Interface sensors to the 1MBPC. Prentice-Hall. 1988

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