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 EMPRESA TRATAMIENTOS. &.A. 12. M : 45

Pupitre / botonera
Interfaz tipo SCADA

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Display gráfico personal

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 o Control del posición d una carretilla
Indicadores

Computador .....___~L-_:-_:::-...::::=.:=;14--_ _~ " : . · - 1umi nosos

r,,,:~-.-- Botones
14----~

24VDc.-----ai Sensor
~tónico
¡
Aire a
presión Electro-válvula
neumática
--------- ------
• "1,\Jl\ r) ~'- CG.ri\✓ u\ . ... cPr\ lo\ s tc.J ·'"tú~\
OI C1tJ\t.-" \ \, 'j(CV <Al~ lA Óú lt(wi~C~&\\C/5 ~(', }'1
~A e,,\---1~ • \o~ ~.,,\w¡~ l,1-r ¡,, ~(IS Ó<., L.s v<,._... U, S
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C.(o~ev\~ ~11),

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Ce" \t~~tv \ :
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' C°"" t..-So~ j \) / A
~ A e' 4'\ ,~c.,ts Q\V M
· s~ \ ht... ~ Nul/V\~i"' 5
 h DiC

o Esquema típico del lazo de control por

computador (1 ent, 1 sal):
Computador

~lida a co~trolar del sis::~ibierna la salida

illf = Acción mediante la que t
La relación y(t)/u(t) no es c;;: te sino dinámica. Se
~s)::Y(s)/U(s)
expresa medlant~ la T. Lapl difican la relación u(t)➔y{ij
- = Perturbaciones que mo
 •
m !d e la
~e di an te un se ns or se
na/ de l
~~/ida de l si st em a. La se
da ª los
]sensor debe se r ad ap ta co m pu ta do r.
ai ve le s ac eo ta do s po r el
•
l sistema
t = Salida a co nt ro la r de nt e un sensor (pequeña
ed ia
Ym(t) = Valor medido m
tensión o co rr ie nt e) o co rr ie nt e re qu er id a
do a la te ns ió n
Y a( t) = Valor adapta ta do r•
po r la en tra da del co m pu
•
do r
'La entrada de l co m pu ta
ico,
digitaliza el va lo r analóg
ta l
obteniendo un va lo r di gi
lor, se
equivalente. Con ese va
de l sistema
¡, ue de ca lc ul ar la salida
1
r ad ap ta do a la te ns ió n o co rr ie nt e re qu er id a
Ya(t) = Valo ta do r
po r la en tra da del co m pu del co m pu ta do r
gi ta liz ad o de la en tra da
= Valor di
or di gi ta liz ad o de y( t) , utilizable para cálculos
= Val
de control

compara •
• El programa de control
una
la salida del sistema con
, calcu-
referencia (v al or deseado)
ro l que
lando una acción de co nt
( o.
,corrija el er ro r observad o

(t f - •
k = Valor di gi ta liz ad o de y
gi ta liz ad o de la co ns ig na (v al or deseado
rk = Valor di
para y( t) )
lc ul ad o de la ac ci ón de co ntrol (valor
uk = Valor ca ~
deseado para u( t) ).
 ~e debe ca lcu lar el va lor dig ita l"
a co loc ar en la salida de l co mp u-
ta do r pa ra que, tra s se r am pli fi-
cada, se co nv ier ta en la en tra da
µ( t) deseada. ' "
#

= Valor calculado de la acción de

co ntr ol (v alo r
uk
deseado para u( t) )
._. .__ .
= Valor digitalizado de la salida necesaria del
co mp uta do r
= Valor analógico a ta salida del co mp ut ad or •
0
-
•La sa lid a de l co mp uta do r es ad ap
tad a a los niv ele s de en tra da de l
ac cio na do r, qu e de ja pa sa r la
un a
ca nt ida d de Energía ind ica da de
º
fu en te ex ter na hacía el sis tem a.
0
mp ut ad or
u5 {t ) = Valor analógico a la salida del codel ac cio na do r
da
ua {t) = Señal adaptada para la en tra
tem a (ig ua l a la uk
u( t) = Acción que se aplica al sis
l)
calculada po r el programa de co nt ro
0