Nombre - Apellido - Evaluacion (Sistemas de Control)

SISTEMAS DE CONTROL
EVALUACIÓN FINAL
Nombre del estudiante

28 de mayo de 2023
Nombre del programa
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
Estas terminando tu participación en la asignatura Sistemas de Control cuyo logro general es
emplear herramientas y estrategias de control de procesos, considerando la funcionalidad de los
sistemas de control asociados, los protocolos operacionales y las normativas de seguridad y
calidad vigente, para la solución de problemas asociados a la automatización en la industria. La
empresa Controles ABC, te ha contratado para que evalúes el sistema de control del proceso de
producción de leche en la fábrica de la ciudad. El proceso inicia con el ordeño automatizado de
las vacas, el control de temperatura de la leche, toma de muestra para prueba de control de
calidad en el laboratorio, proceso de pasteurización, calentamiento y enfriamiento de la leche
para eliminar bacterias y elementos patógenos. luego se envasa, se embala y paletiza para su
traslado a comercios donde será adquirida por el consumidor final.
Parte 1: construye la estructura del diagrama de bloques del sistema automatizado de

producción de leche, identificando cada bloque del diagrama, explicando el funcionamiento del
sistema.
a) Establece el modelo matemático del sistema de llenado de tanques de leche, el cual viene
representado por el circuito eléctrico RLC, cuyos valores son los indicados en la tabla. Explica
paso a paso la obtención del mismo, mostrando la función de transferencia del sistema.
Figura 1. Circuito RCL

Fuente. Elaboración propia
R 4Ω
L 0.125 H
C 0.125 F
Vi(t) Entrada escalón unitario
Vo(t) Salida del circuito
Tabla1. Tabla de datos del circuito RCL para el ejercicio

Fuente. Elaboración propia
Solución:
Para obtener el modelo matemático del sistema de llenado de tanques, el cual viene
representado por el circuito eléctrico RLC, inicialmente se propone el siguiente circuito:
Haciendo uso de la Ley de Kirchhoff para voltajes, se obtiene la siguiente expresión:
v i ( t )=v R ( t )+ v L ( t ) + v C (t)
En donde:
v R ( t )=Ri ( t )
di ( t )
v L ( t )=L
dt
t
1
v C ( t )= ∫ i ( τ ) dτ
C0
Reemplazando estos valores, se tiene:
t
di ( t ) 1
v i ( t )=Ri ( t )+ L + ∫ i ( τ ) dτ
dt C 0
Ahora, es importante tener en cuenta la siguiente expresión para la corriente y el voltaje en un

condensador:
t
1 d vc ( t )
v C ( t )= ∫ i ( τ ) dτ i c ( t )=C
C0 dt
Ahora, teniendo en cuenta esto, se procede a multiplicar por C y derivar la ecuación diferencial
para quitar el término de la integral:
2
d vc ( t ) d vc ( t )
v i ( t )=LC 2
+ RC +v C (t )
dt dt
Se procede a aplicar la transformada de Laplace:
V i ( s )=LC [ s 2 V c ( s )−s v C ( 0 ) −v̇ C ( 0 ) ] + RC [ s V C ( s )−v C ( 0 ) ]+ v C (s)
Con las condiciones iniciales igual a cero, se tiene:
v C ( 0 )=v̇ C ( 0 ) =0
2
V i ( s )=LC s V C ( s ) + RC s V C ( s ) +V C (s)
Se saca el factor común:
V i ( s )=V C ( s ) ( LC s 2 + RC s +1 )
Despejando la expresión se obtiene la siguiente función de transferencia:
V C( s) 1
=
V i ( s ) LC s + RC s+1
2
Reemplazando los valores, finalmente se obtiene:
V C( s) 1
=
( )
V i s 0.015625 s2 +0.5 s+1
b) Construye en XCOS de Scilab, el diagrama de bloques y ejecuta el modelo matemático de la

función de transferencia obtenida en el paso anterior
Solución:
Montaje del diagrama de bloques en SCILAB:

Comportamiento del sistema ante una función paso:
Parte 2: el proceso de llenado del tanque de leche ubicado en la fábrica, considerando que posee
las siguientes características:
1
G=
0.0009 s+0.9
1
Planta= 2
30 s + 0.2 s
a) Bosqueja el lazo de control de nivel para llenado del tanque de leche ubicado en la fábrica.
Estima los tiempos derivativos e integrativos, además de las ganancias P, PI, PID. Obtén los
parámetros del sistema de control.
Solución:
La salida del sistema es:
b) Sintoniza el sistema con Kp=1 Ki=0 Kd=0. Determina Ku, Tu, Td y Ti. Teóricamente.
Solución:
P=0.5∗Ku=90000
PI =0.4∗Ku=72000
PID=0.6∗Ku=108000
c) Sintoniza el controlador PID para el control de nivel.
Solución:
Se utiliza el siguiente código en SCILAB:
kp=0.001;
ki=0;
kd=0;
s=poly(0,'s');
p=syslin('c', 1/(30*s^2+0.2*s));
h=syslin('c', 1/(0.0009*s+0.9));
c=syslin('c', kp+ki/s*kd*s);
L=c*h*p
[kmax,s]=kpure(L)
La ejecución del Código muestra lo siguiente:
A partir de los datos obtenidos para Ku y Tu, se completa la siguiente:
Ku 180001.2
Tu 1
Ω Kp Ki Kd
P 0.5*Ku 90000 - - - -
PI 0.4*Ku 72000 0.5*Ku/ 90000 - -
Tu
PID 0.6*Ku 108000 1.2*Ku/ 216000 0.125*Ku*Tu 22500
Tu
Finalmente, se calcula:
Kp 4320
Ti= = =0.5
Ki 8640
Kd 900
Td= = =2.08
Kp 432
d) Diseña el controlador PID en Scilab. Además, simula y muestra la respuesta junto con la
estabilidad del sistema propuesto.
Solución:
Sintonizando el Sistema con los datos calculados se obtiene la siguiente salida:
Parte 3: realiza un diagrama de control para el proceso de pasteurización empleando como

estructura de control industrial control Override, con el objetivo de reconocer sus ventajas al
momento de optimizar los procesos.
Solución:
El control Override es una estructura de control industrial que permite al operador intervenir
manualmente en un proceso para tomar el control total o parcial cuando sea necesario. Esto
proporciona flexibilidad y la capacidad de realizar ajustes en tiempo real para optimizar la
producción. En el caso específico del proceso de pasteurización de la leche, el control Override se
puede utilizar para permitir al operador ajustar los parámetros de temperatura y tiempo de
pasteurización de acuerdo con las necesidades específicas. Esto resulta especialmente útil
cuando se requiere adaptarse a variaciones en las propiedades de la leche o cumplir con
regulaciones específicas. El diagrama de control para el proceso de pasteurización con control
Override se representa de la siguiente manera:
En este diagrama, el control Override se coloca por encima del proceso de pasteurización y
permite al operador modificar los parámetros de control, como la temperatura y el tiempo de
pasteurización, según sea necesario para optimizar el proceso.
Parte 4: selecciona y diagrama dos etapas del sistema de control del proceso de producción de
leche, utilizando normas de representación de sistemas de control, con el objetivo de aplicar
estándares de instrumentación y sistemas de control automatizados.
Solución:
1. Automatización del Ordeño de las Vacas:
La etapa de automatización del ordeño de las vacas es fundamental en el proceso de producción

de leche. Para representar esta etapa, se puede utilizar el siguiente diagrama de control:
En este diagrama, un sensor detecta la presencia de las ubres de la vaca, lo que indica su
disponibilidad para el ordeño. A continuación, el sistema de control automatizado toma las
decisiones necesarias para iniciar y regular el proceso de ordeño.
2. Control de la Temperatura de la Leche:
El control de la temperatura es de vital importancia para garantizar la calidad y seguridad de la

leche. El siguiente diagrama representa esta etapa:
En este diagrama, un sensor de temperatura monitorea de manera continua la temperatura de la

leche. El sistema de control de temperatura toma medidas correctivas basadas en los valores
medidos para asegurar que la leche se mantenga dentro del rango óptimo durante todo el
proceso de producción.
Estos diagramas representan dos etapas del sistema de control en el proceso de producción de
leche, utilizando normas de representación de sistemas de control. Proporcionan una
visualización clara de las interacciones entre los diferentes componentes y permiten la
implementación de instrumentación y sistemas de control automatizados para optimizar el
proceso y garantizar la calidad de la leche.
Parte 5: Realizar captura de pantalla (screenshot o pantallazo) para responder a cada una de las
siguientes preguntas, cada respuesta debe poseer máximo 2 capturas de pantalla:
1) Diagrama de bloques realizado en XCOS de Scilab y la ejecución del modelo.

Solución:
2) Simulación del control PID diseñado mostrando la respuesta del sistema.
Solución:
3) Muestra el diagrama con Override.
Solución:
4) Muestra los dos diagramas seleccionados utilizando representaciones de sistemas de control.
Solución:
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1. Gomáriz, S.; Biel, D. Matas, J. & Reyes, M. (1999). Teoría de control. Diseño electrónico. México:
Editorial Alfaomega.
2. Gómez, C. (2003). SCILAB Consortium launched.
https://www.ercim.eu/publication/Ercim_News/enw54/gomez.html
3. IACC (2023). Modelado de los Sistemas de Control. Sistemas de Control. Semana 2.
4. Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderno. 5a. España: Editorial Pearson

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Parte 1: construye la estructura del diagrama de bloques del sistema automatizado de

Figura 1. Circuito RCL

Vo(t) Salida del circuito

Tabla1. Tabla de datos del circuito RCL para el ejercicio

Haciendo uso de la Ley de Kirchhoff para voltajes, se obtiene la siguiente expresión:

Ahora, es importante tener en cuenta la siguiente expresión para la corriente y el voltaje en un

Se procede a aplicar la transformada de Laplace:

V i ( s )=LC [ s 2 V c ( s )−s v C ( 0 ) −v̇ C ( 0 ) ] + RC [ s V C ( s )−v C ( 0 ) ]+ v C (s)

Con las condiciones iniciales igual a cero, se tiene:

Se saca el factor común:

Despejando la expresión se obtiene la siguiente función de transferencia:

b) Construye en XCOS de Scilab, el diagrama de bloques y ejecuta el modelo matemático de la

Montaje del diagrama de bloques en SCILAB:

c) Sintoniza el controlador PID para el control de nivel.

La ejecución del Código muestra lo siguiente:

A partir de los datos obtenidos para Ku y Tu, se completa la siguiente:

Parte 3: realiza un diagrama de control para el proceso de pasteurización empleando como

1. Automatización del Ordeño de las Vacas:

La etapa de automatización del ordeño de las vacas es fundamental en el proceso de producción

2. Control de la Temperatura de la Leche:

El control de la temperatura es de vital importancia para garantizar la calidad y seguridad de la

En este diagrama, un sensor de temperatura monitorea de manera continua la temperatura de la

1) Diagrama de bloques realizado en XCOS de Scilab y la ejecución del modelo.

3) Muestra el diagrama con Override.

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