Dinámica

Semana 7A
Tema:
Cinética de cuerpo rígido en 2D
Fuerzas y Aceleraciones1
 TEMARIO

• Introducción
• Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas y de figuras irregulares.
• Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
• Cinética de cuerpos rígidos en 2D.
• Tipos de movimiento.
• Ecuaciones del Método de fuerzas y aceleraciones.
• Aplicaciones en 2D.
Análisis de figuras irregulares RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:(Para figuras de forma irregular)
IZ r 2 dm

Z
m m
Z dm KZ
r
r3
r1 ≡
r2 r4
IZ = ?
IZ
1 IZ r 2dm
I O = mR 2
2
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm

Z
m m
Z dm KZ
r ≡

IZ = ?
IZ
1
IO = mR 2
2
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm K Z = cte I Z =  K Z2 dm = K Z2  dm = K Z2 m
Z
m m
Z dm KZ
r ≡
I Z = mK 2
Z

IZ = ?
IZ
1 M = 20kg
IO = mR 2
2 kG = 3 m
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm K Z = cte I Z =  K Z2 dm = K Z2  dm = K Z2 m
Z
m m
Z dm KZ
r ≡
I Z = mK 2
Z

IZ = ?
IZ
1 M = 20kg
IO = mR 2
2 kG = 3 m
I G = ( 20 )( 3) = 180kg.m 2
2
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
=  Z = Z =
2 2 2
IZ 2
r dm K Z = cte I Z K dm K dm K Zm

Z IG
m
Z m IZ
r
dm
≡
KZ
KG I Z = mK 2
Z  KZ
m
IG
IZ
IZ I G = m.K 2
G K G
m
1 Los radios de giro K, te
I O = mR 2
2 van a dar como dato en
un problema, para que
calcules los momentos
de Inercia que necesites
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:

IZ r 2dm I Z =  K Z2 dm = K Z2  dm = K Z2 m
Z
m m
Z
IZ

dm
I Z = mK
KZ 2
r
≡ Z
KZ
m
I Z I G = m.K G2 IG
IZ  KG
m
Del Teorema de Steiner:
1
IO =
2
mR 2
I Z = I G + mD 2
mK Z2 = mKG2 + mD 2
Obtenemos una relación entre los radios de giro
respecto de un eje cualesquiera Z y el eje
centroidal G a través de la distancia entre ejes D:
 K Z2 = KG2 + D 2
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm
I Z =  K Z2 dm = K Z2  dm = K Z2 m
Z
m m
Z
IZ
I Z = mK 
dm KZ 2
r
≡ Z
KZ
m
I Z I G = m.K G2 IG
IZ  KG
m
Del Teorema de Steiner:
1
IO =
2
mR 2
I Z = I G + mD 2
mK Z2 = mKG2 + mD 2
Obtenemos una relación entre los radios de giro
respecto de un eje cualesquiera Z y el eje
centroidal G a través de la distancia entre ejes D:
 K Z2 = KG2 + D 2
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm Nota.- No confundan radio de giro
(K) con radios geometricos (r). Son
dos cosas totalmente diferentes.
Z
El radio de giro K, si bien esta en
m m
Z dm unidades de longitud: metros(S.I.),
KZ solo sirve para calcular Momentos
r
≡ de Inercia (Para Figuras
irregulares), nada mas, alli acaba
su funcion.
IZ
IZ
Los radios de giro K, te
IO =
1
mR 2
van a dar como dato en
2 un problema, para que
calcules los momentos
de Inercia que necesites
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm Nota.- No confundan radio de giro
(K) con radios geometricos (r). Son
dos cosas totalmente diferentes.
Z
El radio de giro K, si bien esta en
m m
Z dm unidades de longitud: metros(S.I.),
KZ solo sirve para calcular Momentos
r
≡ de Inercia (Para Figuras
irregulares), nada mas, alli acaba
su funcion.
IZ Mientras que los radios que
IZ aparecen en los diagramas son
geometricos que sirven para tomar
1 momentos de fuerzas, y tambien
IO = mR 2 excepcionalmente se usan para
2
calcular Momentos de Inercia de
Figuras regulares conocidas.
VALORES DE MOMENTOS DE INERCIA PARA FIGURAS IRREGULARES
O COMPUESTAS

G
I Z = mK 2
Z G

I G = mK 2
G

G
G
 TEMARIO

• Introducción
• Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas y de figuras irregulares.
• Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
• Cinética de cuerpos rígidos en 2D.
• Tipos de movimiento.
• Ecuaciones del Método de fuerzas y aceleraciones.
• Aplicaciones en 2D.
 DISEÑO DE CARRETERAS
RIESGOS MAS COMUNES EN LA CONSTRUCCION VIAL
 DISEÑO DE CARRETERAS
RIESGOS MAS COMUNES EN LA CONSTRUCCION VIAL
 DISEÑO DE CARRETERAS
RIESGOS MAS COMUNES EN LA CONSTRUCCION VIAL
 DISEÑO DE CARRETERAS
RIESGOS MAS COMUNES EN LA CONSTRUCCION VIAL
 F1
C

F2 mg
B
A
La Dinámica tiene como objetivo
diseñar los equipos, maquinas,
ejes, columnas, vigas, pórticos,
etc, en el área de Ingenieria.
La Dinámica tiene como objetivo
diseñar los equipos, maquinas,
ejes, columnas, vigas, pórticos,
etc, en el área de Ingenieria.
Las teorías Dinámicas van
utilizándose de acuerdo al nivel
del problema:
Teoría de Newton
La Teoría de Euler
Teoría de LaGrange
La Teoría de Hamilton
 TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, según su naturaleza, en:
1.- Traslación Pura. Tiene dos casos, traslación pura rectilínea y curvilínea.
2.- Rotación en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera. Traslación + rotación
Los dos primeros, son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.

Traslación Pura Rectilínea Traslación Pura Curvilínea

 

Rotación Pura Traslación + Rotación

 
 FUERZAS Y ACELERACIONES
ECUACIONES DE
ISAAC NEWTON-LEONHARD EULER
Leyes de Newton

•Primera ley de Newton.

•Segunda ley de Newton. NEWTON
•Dinámica del movimiento rectilíneo y la fuerza de
rozamiento.
•Dinámica del movimiento circular.
•Ley de gravitación universal.
•Tercera Ley de Newton y conservación de la cantidad de
movimiento.
•Impulso. Colisiones.
 
 F = ma G
 Ecuaciones con m Inercia Traslaciónal del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos
Siempre dibujen en el centro de masa
mg G, los efectos dinámicos

En Cinética todo
cuerpo o
sistema tiene
dos efectos:
NEWTON Primer efecto:
En traslación
 FX = ma X ...(1)
G

Causas dinámicas en Efectos dinámicos

F
G
Y = maY ...(2) traslación en traslación


Se obtienen del D.C.L.


 F = ma G
Vectorialmente:
Ecuaciones que se
Ley Traslacional
cumplen para un
solo estado de Newton



dinamico

Causas dinámicas Efectos dinámicos

en Traslación
Se obtienen del D.C.L.
 Ecuaciones con m Inercia Traslaciónal del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos
mg y
Siempre dibujen en el centro de masa
G, los efectos dinámicos
ma G

En Cinética todo
cuerpo o
sistema tiene
NEWTON maGx dos efectos:
Primer efecto:
 FX = ma X ...(1)
G
El efecto vectorial en traslación
tiene dos efectos escalares En traslación
 FY = maY ...(2)
G

Causas dinámicas en Efectos dinámicos

Ley
 F = ma
t
t
G = mv traslación en traslación
Traslacional
Se obtienen del D.C.L. de Newton

v2
 Fn = ma = m 

n

 F = ma G
G

Ecuaciones que se Esta ecuación se

cumplen para un cumple para todos
solo estado los casos: Traslación



dinamico pura rectilínea,

curvilínea, rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos pura y traslación
En Traslación mas rotación
Se obtienen del D.C.L.
Leyes de Euler
En la mecánica clásica, las leyes de
movimiento de Euler son ecuaciones
de movimiento que extienden las leyes
de movimiento de Newton para
partículas puntuales al movimiento de
un cuerpo rígido. Fueron formuladas
por Leonhard Euler unos 50 años
después de que Isaac Newton
formulara sus leyes.

M G = I G CR
 Ecuaciones con IG Inercia Rotacional del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos
Vamos a tomar Siempre dibujen en el centro de masa
G, los efectos dinámicos
momentos con respecto EULER
Y
al centro de masa G
mg Ley
rotacional
de Euler

I G EULER
X Segundo efecto:
En Rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos
en rotación en Rotación Estas ecuaciones que
se cumplen para un
Se obtienen del D.C.L. solo estado dinamico

M = I G CR
Esta ecuación se
G cumple para todos



los casos: Traslación

pura rectilínea,
Causas dinámicas en rotación Efectos dinámicos curvilínea, rotación
en Rotación pura y traslación
Se obtienen del D.C.L. CR=Cuerpo Rígido mas rotación
 Ecuaciones con IG Inercia Rotacional del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos
Vamos a tomar Siempre dibujen en el centro de masa
G, los efectos dinámicos
momentos con respecto Y
al centro de masa G
mg 
Ley
rotacional
de Euler

I G EULER
X Segundo efecto:
En Rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos
en rotación en Rotación Estas ecuaciones que
se cumplen para un
Se obtienen del D.C.L. solo estado dinamico

M = I G CR
Esta ecuación se
G cumple para todos



los casos: Traslación

pura rectilínea,
Causas dinámicas en rotación Efectos dinámicos curvilínea, rotación
en Rotación pura y traslación
Se obtienen del D.C.L. CR=Cuerpo Rígido mas rotación
 Resumiendo En realidad todo cuerpo sufre los dos efectos: Efecto
en traslación y el Segundo efecto De rotación
Con respecto al centro de masa G
Siempre debemos
mg dibujar en el centro de
masa G, los dos efectos
vectoriales dinámicos

NEWTON I G
Se toma Momentos en P, P
cuando hay una gran
P d P EULER
cantidad de fuerzas
incógnitas en ese pto
Causas dinámicas Efectos dinámicos
Se obtienen del D.C.L.



F = ma
 ( M ) pto P
Causas
= ( M )pto P
Efectos
...(3)
G



M
Ecuaciones que se

= I G CR ...(3)
Causas dinámicas Efectos dinámicos cumplen para un
En Traslación G solo estado


Se obtienen del D.C.L.
dinamico

 FX = ma X
G
...(1) Estas ecuaciones se
Efectos cumplen para todos los
Causas casos: Traslación pura
 FY = maY
G dinámicos
...(2) dinámicas rectilínea, curvilínea,
en Rotación
Se obtienen rotación pura y traslación
del D.C.L. CR=Cuerpo Rígido mas rotación
 Resumiendo En realidad todo cuerpo sufre los dos efectos: Efecto
en traslación y el Segundo efecto De rotación
Con respecto al centro de masa G
Siempre debemos
dibujar en el centro de
masa G, los dos efectos
vectoriales dinámicos

NEWTON I G
Se toma Momentos en P, P
cuando hay una gran
P d P EULER
cantidad de fuerzas
incógnitas en ese pto
Causas dinámicas Efectos dinámicos
Se obtienen del D.C.L.



F = ma
 ( M ) pto P
Causas
= ( M ) pto P
Efectos
...(3)
G

( M )


pto P = + I G − m.a (d )
Causas

M
Ecuaciones que se

= I G CR ...(3)
Causas dinámicas Efectos dinámicos cumplen para un
En Traslación G solo estado


Se obtienen del D.C.L.
dinamico

 FX = ma X
G
...(1) Estas ecuaciones se
Efectos cumplen para todos los
Causas casos: Traslación pura
 FY = maY
G dinámicos
...(2) dinámicas rectilínea, curvilínea,
en Rotación
Se obtienen rotación pura y traslación
del D.C.L. CR=Cuerpo Rígido mas rotación
 Ecuaciones con m Inercia Traslaciónal del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos
mg y
Siempre dibujen en el centro de masa
G, los efectos dinámicos
ma G

NEWTON I G maGx
 FX = ma X ...(1)
G EULER
Los efectos vectoriales en traslación y
rotación tiene en total 3 efectos escalares

 FY = maY ...(2)
G

Causas Efectos
t
F = maG = mv
t
 
v2
 Fn = ma = m 
n
G
 F = ma G
Ecuaciones que se
Esta ecuación se
( M ) ( M )
cumplen para un
solo estado pto P = pto P ...(3) cumple para todos
Causas Efectos
dinamico los casos: Traslación
pura rectilínea,

M G = I G CR ...(3) curvilínea, rotación

pura y traslación
mas rotación
Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.

A F

 x
F = m a G
X M G = I G CR   CR = 0

 y
F = m aY
G
M G =0
aYG = 0 ( M ) ptoA
Causas
= ( M )ptoA
Efectos

Esta ecuación se aplica
cuando en A hay varias
fuerzas incógnitas

F y =0
Causas dinámicas Efectos dinámicos
en rotación (D.C.L.) en Rotación
Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.

m aYG = 0


A I G CR = 0
F
m a GX

Causas Efectos

 x
F = m a G
X M G = I G CR   CR = 0

 y
F = m aY
G
M G =0
aYG = 0 ( M ) ptoA
Causas
= ( M ) ptoA
Efectos

Esta ecuación se aplica
cuando en A hay varias
fuerzas incógnitas

F y =0
Causas dinámicas Efectos dinámicos
en rotación (D.C.L.) en Rotación
Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.

 t
F = m aG = mv = m( T .r )
t

r
T

v 2 T r r
 Fn = m.aGn = m r = mT2r
G

M = I G CR   CR = 0
M G =0
G

M G =0
Causas dinámicas Esta ecuación se
Efectos dinámicos
en rotación cumple para:
en Rotación 
Traslación pura
rectilínea, curvilínea
Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.

a = a = a = T .r
t
B
t
G
t
D
 t
F = m aG = mv = m( T .r )
t

r
T

v 2 T ra n r
a = a = a = r
n
B
n
G
n
D
2
T  Fn = m.aGn = m r = mT2r aGt G

M G = I G CR   CR = 0 M G =0
Esta ecuación se

( M ) ( M )
cumple para todos
ptoB = ptoB
los casos: Traslación
Causas Efectos pura rectilínea,
curvilínea, rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos pura y traslación
en rotación en Rotación mas rotación
 Ecuaciones para Rotación Pura en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
vG = C . R.r En Coordenadas Coordenadas tangencial y normal Coordenadas radial y transversal
rectangulares

O  Fx = maGx = mx t
F = maG = mv
t
r G
F = ma r
= m( r − r 2
)
ra n

F

= G = m(r + 2r )
v2
G
C . R. y = maGy = my  Fn = m a = m r = m 2r
n
G
F ma

 C . R. a t vG
G

aGt =  CR .r = vG M G = I G  CR M O = IO CR ( M )
pto O
Causas
= ( M )
pto O
Efectos

vG2
a = r =
n
G
2
CR
r
 Ecuaciones para Rotación Pura en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
vG = C . R.r En Coordenadas Coordenadas tangencial y normal Coordenadas radial y transversal
rectangulares

O  Fx = maGx = mx t
F = maG = mv
t
r G
F = ma r
= m( r − r 2
)
r 
F

= G = m(r + 2r )
v2
C . R. y = maGy = my  Fn = m a = m r = m 2r
n
G
F ma
vG
 C . R.
a =  CR .r = vG
t M G = I G  CR M O = IO CR ( M ) pto O
Causas
= ( M ) pto O
Efectos
G CASO: MASA DESBALANCEADA

a = r =
n
G
vG2 Para Materiales diferentes
r
2
CR
Causas
 Efectos

( M ) = ( M )
I G
pto O pto O
Causas Efectos

−50(0,5) = − IG − m.a (0,5)


t
G
maGn
−50(0,5) = − IG − m. ( 0,5 ) (0,5)
maGt
 = resuelto
Ecuaciones para Rotación Pura en torno a un eje fijo
Casos especiales:

Cuando el centro de masa coincide con el pto fijo de la

articulación, entonces la aceleración del centro de masa es cero
maGy 0
aGx = 0 F
x = m.aGx = m(0) F x =0 I G

aGy = 0 F y = m.aGy = m(0)  Fy = 0 maGx 0

Para cuerpos de un solo material

M G = I G  CR M O = IO CR ( M ) pto O
Causas
= ( M )
pto O
Efectos

G=O
Ecuaciones para Rotación Pura en torno a un eje fijo
Casos especiales:

Cuando el centro de masa coincide con el pto fijo de la

articulación, entonces la aceleración del centro de masa es cero
maGy 0
aGx = 0 F x = m.aGx = m(0) F x =0

aGy = 0  Fy = m.aGy = m(0)  Fy = 0 maGx 0

M G = I G  CR M O = IO CR ( M )
pto O
Causas
= ( M )pto O
Efectos

B
En la figura de la derecha: aG = 0; por lo tanto, las ecuaciones
para un movimiento plano cualquiera se reducen a:
G

M = I GB  B
rB
G A
rA
at
a t =  ArA =  B rB Para los centros de la polea y para el engranaje se
cumplen estas ultimas ecuaciones
 W
 =0

T1 T2

f f
N1 N2

( M ) = ( M ) ...(3)
F
G pto P pto P
X = ma X ...(1) Causas Efectos

F
Y
G
= ma Y ...(2) M G = I G CR ...(3)
Maquina de
ensayo a
tracción
 EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS

METODO I METODO II
( M ) = I  G G (1)
maG
rG I A

IG
( MA )
Causas
= ( MA ) Efectos
aGt =  rG
 EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS
METODO I (  M G ) = IG (1)
METODO II
( M ) = ( M )
A
Causas
A
Efectos

maGn
rG maGt
I A
IG aGt =  rG

( M )
A Causas = (  M A ) Efectos = + I G + maGt (rG )

METODO II
( M )
A Causas = + I G + m ( rG ) rG (2)
 EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS
METODO I (  M G ) = IG (1) METODO II
( M ) = ( M )
A
Causas
A
Efectos

maGn
rG maGt
I A
IG aGt =  rG

( M )
A Causas = (  M A ) Efectos = + I G + maGt (rG ) (2)

( M )
A Efectos = + I G + m ( rG ) rG

( M )
A Efectos = ( I G + mrG2 ) I A = I G + mrG2

( M ) A Efectos = + I A
 EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS

METODO I METODO III

( M ) = I  G G (1)
maG
rG I A

IG
( MA )
Causas
= ( MA ) Efectos
aGt =  rG

I A ( M )
A Causas = + I A Forma escalar

( M )
A
Causas
= I A Forma vectorial
 EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS
METODO I (  M G ) = IG (1)
METODO III

maGn
maGt
I A

IG En Momentos
Podemos
I A = I G + mrG2
aGt =  rG
( M )
reducir dos
propiedades A = I A
en una Efectos

METODO II ( M ) A
Causas
= ( M ) A
Efectos

( MA ) Causas
= + I G + maGt (rG ) (2) ( M ) A
Causas
= I A (3)
Causas Efectos
D.C.L. EULER
 EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS
CONCLUSION
METODO I
METODO III
maGn
maGt

I A
IG
En Momentos
( M ) = I 
G G (1) Podemos
reducer dos
propiedades
( M ) A
Causas
= ( M ) A
Efectos
(2) en una

( M ) = + I G + maGt (rG ) (2)

( M )
A Causas

A = I A (3)
METODO II Causas

Causas Efectos
D.C.L. EULER
 EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”
METODO I (  M G ) = IG (1) ( M ) = ( M )
Punto P Punto P

Causas Efectos

IG
maG

rG
aG =  .rG P

( M Punto P ) Causas
= ( M Punto P ) Efectos
P
I P = I G + mrG2
(  M ) = + I  + ma (r )
P Efectos G G G

(  M ) = + I  + m( r )(r
P Efectos G G G )

(  M ) = ( I + mr )
P Efectos G
2
G

( M ) = +I  P Efectos P

( M ) Punto
Causas
= I P
 EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”
METODO I (  M G ) = IG (1) ( M ) = ( M )
Punto P Punto P

Causas Efectos

FR
W
IG
maG

rG
aG =  .rG P
fS
 P
I P = I G + mrG2
( M )P Efectos
= + I G + maG (rG )

( M )
P Efectos = + I G + m( rG )(rG )

( M ) P Efectos = ( I G + mrG2 )

( M ) P Efectos = + I P

( M ) Punto
Causas
= I P
 EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”
METODO I (  M G ) = IG (1) METODO II
 
IG
maG
aG =  .rG
P I P P
Ip
( M )P Efectos
= + I G + maG (rG ) I P = I G + mrG2

( M )
P Efectos = + I G + m( rG )(rG ) ( M )
P Efectos
= + I P
( M ) = ( I G + mrG2 )
( M )
P Efectos

= I P
( M ) P Efectos = + I P P
Causas
Causas Efectos
( M )
EULER
Punto = I P D.C.L.
Causas
 EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”

METODO I METODO II
 
IG
maG
aG =  .rG
P I P P
Ip
(  M ) = I  (1)
G G
I P = I G + mrG2

( M ) = ( M )
Punto
Causas
Punto
Efectos
(2)

( M ) = + I G + maG (rG ) (2)

( M )
P Causas
P = I P (3)
Causas

Causas Efectos EULER

D.C.L.
 EN BARRAS DELGADAS EN ROTACION PURA, TENEMOS
DOS ASPECTOS EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE
MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A”
EL ANALISIS SOLO ES EN LOS EFECTOS
METODO I
METODO II
maGn
maGt

I A
IG
En Momentos
( M ) = I 
G G (1) Podemos
reducer dos
propiedades
( M ) A
Causas
= ( M ) A
Efectos
(2) en una

( M )
A Causas = + I G + maG (rG ) (2)
( M ) A
Causas
= I A
Causas Efectos
D.C.L. EULER
 EN CUERPOS RODANTES CON SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS EN
TRASLACION MAS ROTACION PURA, TENEMOS DOS ASPECTOS
EQUIVALENTES SOLO EN SUMA DE MOMENTOS RESPECTO DE UN PUNTO P”

METODO I METODO II
 
IG
maG
aG =  .rG
P I P P
Ip
( M ) = I 
G G (1) I P = I G + mrG2

( M )
Punto
Causas
= ( M )
Punto
Efectos
(2)

( M ) = + I G + maG (rG ) (2)

( M )
P Causas
P = I P (3)
Causas

Causas Efectos EULER

D.C.L.
Una cuerda de masa despreciable, se enrolla alrededor de la periferia del tambor de
forma regular de 60kg; y dicha cuerda sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si en este
instante se suelta el bloque desde el reposo, determine:
a.- La aceleración tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)
b.- La fuerza de tensión del cable.(N)
c.- La fuerza de reacción horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reacción vertical en O.(N)
e.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque.(m/s2)
2

1
Una cuerda de masa despreciable, se enrolla alrededor de la periferia del tambor de
forma regular de 60kg; y dicha cuerda sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si en este
instante se suelta el bloque desde el reposo, determine:
a.- La aceleración tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)
b.- La fuerza de tensión del cable.(N)
c.- La fuerza de reacción horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reacción vertical en O.(N)
e.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque.(m/s2)
2
Razonamiento lógico
Pensamiento critico
Pensamiento sistémico
BLOQUE: TRASLACION PURA RECTILINEA

Bloque 0 abx = 0 aby = a

DISCO: ROTACION PURA

1 2 1 1
IO mr (60)(0,4)2 4,8kg.m 2

2 2
aGx = 0 aGy = 0 Disco 0
Una cuerda de masa despreciable, se enrolla alrededor de la periferia del tambor de
forma regular de 60kg; y dicha cuerda sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si en este
instante se suelta el bloque desde el reposo, determine:
a.- La aceleración tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)
b.- La fuerza de tensión del cable.(N)
c.- La fuerza de reacción horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reacción vertical en O.(N)
e.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque.(m/s2)
2

METODO I

SE ANALIZA CADA CUERPO POR SEPARADO

EN CADA CUERPO A ESTUDIAR, TENEMOS 3

ECUACIONES: 2 DE TRASLACION Y 1 DE ROTACION

A CADA CUERPO SE LE HACE SU D.C.L.

TANTO EN LAS CAUSAS COMO EN LOS EFECTOS 1
EN LOS EFECTOS TIENEN QUE COLOCAR EN EL
CENTRO DE MASA G DE CADA CUERPO: LOS 2
EFECTOS DE TRASLACION DE NEWTON Y 1 EFECTO
DE ROTACION DE EULER
 D.C.L. F.B.D.
SOLUCION: mb 20kg mbg 20(9,8) 196N Traslación pura

1.- Análisis del bloque: (Traslación pura rectilínea)

T rectilínea en el eje Y
0
m 20kg
FX m(aGx ) IG 0
Causas Efectos maGx 0
0 m(0)
G
= G

mbg 196 maGY mba

Efectos
Causas
CASO DEL BLOQUE: TRASLACION PURA RECTILINEA

F
LECCIONES G
Y = maY ...(2)
APRENDIDAS
 D.C.L. F.B.D.
SOLUCION: mb 20kg mbg 20(9,8) 196N Traslación pura

1.- Análisis del bloque: (Traslación pura rectilínea)

T rectilínea en el eje Y
0
m 20kg
FX m(aGx ) MG IG ( ) IG 0
Causas Efectos Causas Efectos maGx 0
0 m(0) 0 IG (0)
G
= G

mbg 196 maGY mba

Efectos
Causas
CASO DEL BLOQUE: TRASLACION PURA RECTILINEA

F
LECCIONES G
Y = maY ...(2)
APRENDIDAS
 SOLUCION: mb 20kg mbg 20(9,8) 196N D.C.L. F.B.D.
1.- Análisis del bloque: (Traslación pura rectilínea)
T
IG 0
CASO DEL BLOQUE: TRASLACION
PURA RECTILINEA maGx 0
LECCIONES
G
= G
APRENDIDAS
mbg 196
ma
Efectos b
  Causas
 F = ma G
m 20kg
Traslación pura

 F = ma
G rectilínea en el eje Y
X X
...(1)
NEWTON
 F = ma
G
Y Y
...(2)
( )
FY maGY Tjˆ 196 ˆj 20( ajˆ)
( )
Efectos
Causas
( )
Convención de
T 20a 196........(1) ( ) signos
 60kg mT g 60(9,8) 588N
 FX = ma X =  ...(1)
G
SOLUCION: mT
1 2 1  FY = maY =  ...(2)
G

IO mr (60)(0,4)2 4,8kg.m 2

2 2
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)
M G = I G

Nota: El centro de masa no tienen

movimiento ( M ) pto = ( M ) pto
aGx = 0 aGy = 0 Causas Efectos

CASO DEL DISCO: ROTACION PURA

Ventaja:
El punto fijo del aGx = 0 aGy = 0 MaGy 0

disco coincide con IO 4,8

OY
su centro de masa 0,4m

OX = MaGx 0

T
mT g 588 Efectos
Causas
Coloquen los 3
efectos
 F
SOLUCION: mT 60kg mT g 60(9,8) 588N G
X = ma X ...(1)
1 2 1
F
G
IO mr (60)(0,4)2 4,8kg.m 2
Y = maY ...(2)
2 2
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)
M G = I G

Nota: El centro de masa no tienen

movimiento ( M ) pto = ( M ) pto
aGx = 0 aGy = 0 Causas Efectos

CASO DEL DISCO: ROTACION PURA

Ventaja:
El punto fijo del aGx = 0 aGy = 0 MaGy 0

disco coincide con

OY
su centro de masa 0,4m

OX = IO 4,8
MaGx 0

T
mT g 588 Efectos
Causas
Coloquen los 3
efectos
 SOLUCION: mT 60kg mT g 60(9,8) 588N 
1 2 1 a = a tA
IO mr (60)(0,4)2 4,8kg.m2
2 2
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura) T 20a 196........(1) a tA = 0,4
Nota: El centro de masa no tienen
movimiento
aGx = 0 aGy = 0
NEWTON
a. FX M.aXG CASO: ROTACION PURA
Causas Efectos
aGx = 0 aGy = 0 MaGy 0
OX M(0) 0 OX 0
OY
0,4m

OX = IO 4,8
MaGx 0

mT g 588
T Efectos
Causas

NEWTON
 SOLUCION: mT 60kg mT g 60(9,8) 588N 
1 2 1
IO mr (60)(0,4)2 4,8kg.m2
2 2 T 20a 196........(1)
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)
Nota: El centro de masa no tienen
movimiento
aGx = 0 aGy = 0
NEWTON
a. FX M.aXG CASO: ROTACION PURA
Causas Efectos
aGx = 0 aGy = 0 MaGy 0
OX M(0) 0 OX 0
G
OY
b. FY M.a Y 0,4m

Causas
OY 588 T M(0) 0
Efectos OX = IO 4,8
MaGx 0

OY 588 T 0........(2) mT g 588

T Efectos
Causas

NEWTON
 SOLUCION: mT 60kg mT g 60(9,8) 588N 
1 2 a = a tA
IO mr 0,5(60)(0,4)2 4,8kg.m2
2
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura) T 20a 196........(1) a tA = 0,4
Nota: El centro de masa no tienen
movimiento
aGx = 0 aGy = 0
NEWTON
a. FX M.aXG CASO: ROTACION PURA
aGx = 0 aGy = 0 MaGy 0
OX M(0) 0 OX 0
G
OY
b. FY M.a Y 0,4m

FY M(0) 0 OX = IO 4,8
MaGx 0

OY 588 T 0........(2) mT g 588

T Efectos
EULER Causas
Causas Efectos
c. MO IO : 0,4T 4,8( ) T ? OY ? MORALEJA
Que falta?
0,4T 4, 8 0........(3) a ? ? Análisis cinemático
 3.- Cinemáticamente en la periferia del tambor: 
a = a tA
atA a r

a 0,4 .........(4)
 Reemplazando (4) en (1):

T 20a 196........(1)
T 20(0,4 ) 196
T 8 196
Luego trabajando con la ecuación (3): 0,4T 4, 8 0........(3)


T 117,6N
9,8rad / s2
Finalmente reemplazando en(2):
OY 588 T 0........(2)  OY 588 117,6 0
OY 705,6N

a 0,4 0,4(9,8) a 3,92m / s 2

a = a tA = 3,92m / s 2
 LECCIONES
APRENDIDAS

 F =  ma G
M = I G CR ...(3)
G

 FX = m1a X 1 + m2a GX 2 ...(1)

G
EULER

( M ) ( M )
NEWTON
 Y 1 Y1 2 Y 2 ...(2)
G
F = m a + m a G
pto P
Causas
= pto P
Efectos
...(3)
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados

F2 F3 Siempre dibujen en el centro de masa

F1 F4 G, los efectos dinámicos

Sistema
Sistema
M 2
1 2 1
F5
EFECTOS
CAUSAS

Para tomar Momentos, buscaremos un punto P donde

haya la mayor cantidad de fuerzas desconocidas, que:
Con respecto a ese punto P NO PRODUZCAN
MOMENTOS

!!!!!! Otra manera de resolver el problema !!!!!

Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados

F2 F3
F1 RA F4
2
M
1 F5 RA

CAUSAS

Para tomar Momentos, buscaremos un punto P donde

haya la mayor cantidad de fuerzas desconocidas, que:
Con respecto a ese punto P NO PRODUZCAN
MOMENTOS

!!!!!! Otra manera de resolver el problema !!!!!

Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados

F2 F3 Siempre dibujen en el centro de masa

F4 G, los efectos dinámicos

F1
Sistema

Sistema
M 2
1 2 1
F5 Cuando en el punto P, hay una gran
CAUSAS cantidad de fuerzas incógnitas EFECTOS
Diagrama de Cuerpo Libre Diagrama Cinetico de Cuerpo
del Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)
NEWTON

 F =  ma
Traslacion:
  F =m a + m a G 1 G1 2 G2

 F =  ma  F + F + F + F + F = m a + m a
G 1 2 3 4 5 1 G1 2 G2

 F =m a + m a  F =m a + m a
Utilizando el sistema de
coordenadas cartesianas X 1 GX 1 2 GX 2 Y 1 GY 1 2 GY 2
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados

F2 F3 Siempre dibujen en el centro de masa

F4 G, los efectos dinámicos

F1
Sistema

Sistema
M 2
1 2 1
F5 Cuando en el punto P, hay una gran
CAUSAS cantidad de fuerzas incógnitas EFECTOS
Diagrama de Cuerpo Libre Diagrama Cinetico de Cuerpo
del Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)

Rotacion: ( M ) P
Causas
= ( M ) P
Efectos
( M ) P
Efectos
=  IGi i +  mi aGi di
EULER

M + r1  F1 + r2  F2 + r3  F3 + r4  F4 + r5  F5 = − IG1 1 kˆ − IG 2 2kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2aG2 .d2kˆ

 ( M ) P
Causas
= − I G1 1 kˆ − I G 2 2 kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2 aG2 .d 2 kˆ
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados

F2 F3 Siempre dibujen en el centro de masa

F4 G, los efectos dinámicos

F1
Sistema

Sistema
M 2
1 2 1
F5 Cuando en el punto P, hay una gran
CAUSAS cantidad de fuerzas incógnitas EFECTOS
Diagrama de Cuerpo Libre del Diagrama Cinetico de Cuerpo
Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)

Rotacion: ( M ) P
Causas
= ( M ) P
Efectos
( M )
P
Efectos
=  IGi i +  mi aGi di
EULER

 ( M ) P
Efectos
= − IG1 1 kˆ − IG 2 2kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2aG2 .d2kˆ

M + r1  F1 + r2  F2 + r3  F3 + r4  F4 + r5  F5 = − IG1 1 kˆ − IG 2 2kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2aG2 .d2kˆ

Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera Traslacion + Rotación:
Caso general para un Sistema de Cuerpos Interconectados
RESUMEN:
F2 F3 Siempre dibujen en el centro de masa

F4 G, los efectos dinámicos

F1 r3
r2 r4
r1 M 2
1 2 1
F5 r5
LECCIONES
CAUSAS APRENDIDAS EFECTOS
Diagrama de Cuerpo Libre Diagrama Cinetico de Cuerpo
NEWTON del Sistema (D.C.L.) Libre del Sistema (D.C.L.)
Traslacion:  F =  ma G  F1 + F2 + F3 + F4 + F5 = m1aG1 + m2aG 2

F X =m1aGX 1 + m2 aGX 2 F Y =m1aGY 1 + m2 aGY 2

Rotacion: ( M )P
Causas
= ( M )
P
Efectos
( M ) P
Efectos
=  IGi i +  mi aGi di EULER

M + r1  F1 + r2  F2 + r3  F3 + r4  F4 + r5  F5 = − I G1 1 kˆ − I G 2 2 kˆ − m1aG1 .d1kˆ − m2 aG2 .d 2 kˆ

 THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr. Ing. Tito Vilchez