PAC

Departamento de Ciencias de la Energı́a y Mecánica

Sistemas de Automatización Industrial

Xavier Freire Zamora

[email protected]

20 de agosto de 2021
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Índice

1. Tema 1

2. Objetivos 1

3. Marco Teórico 1
3.1. Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3.2. Bloques Principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3.3. Lógica de trabajo en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4. Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.4.1. Esfuerzos y deformación unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.4.2. Galgas extensiométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.4.3. Puente de Wheatstone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.4. Celda de Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.5. Amplificador Restador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.5. Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.5.1. Referencias de presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.5.2. Bombas de desplazamiento positivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4. Simulación 12
4.1. Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.1. Modelado en Matlab de un Sensor de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.2. Simulación del bloque de sensor Galga extensiométrica en simulink . . . . . . . . . . . . 15
4.2. Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2.1. Modelado en Matlab del torque de una bomba de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . 19
4.2.2. Simulación del bloque bomba de desplazamiento y medición de la presión en simulink . . 20

5. Conclusiones 21

Ingenierı́a Mecatrónica I
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Índice de figuras
1. Interacción Matlab y Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Parámetros del bloque Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Parámetros del bloque rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4. Parámetros del Bloque sensor Galga extensométrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5. Parámetros del bloque convertidor Simulink-PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
6. Bloque de fuente de velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
7. Parámetros del Bloque Solver Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
8. Bloques de los compone comunes de un circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
9. Elemento bajo una carga axial, provocando un esfuerzo a tracción . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
10. Elemento bajo una carga axial, provocando un esfuerzo a tracción . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
11. Diagrama esfuerzo-deformación para un material dúctil tı́pico (Acero al carbono) . . . . . . . . . 6
12. Tipos y comparativa de galgas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
13. Galga Uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
14. Esquema general del puente de Wheatstone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
15. Distribución de las galgas sobre la celda o elemento estructural para la medición de su deformación
aplicando una carga axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
16. Modelo simplificado del uso de la Galga sobre la estructura o celda de carga . . . . . . . . . . . . 9
17. Circuito Amplificador Restador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
18. Niveles de referencia para la medición de la presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
19. a) bomba peristáltica de tubo flexible b) Bomba rotatoria de tres lóbulos c) Bombas de Engranajes d)
Bomba de doble tornillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
20. Grafica de la deformación unitaria de una galga con respecto al voltaje de salida . . . . . . . . . . 13
21. Grafica de la resistencia de una galga con respecto a la deformación unitaria . . . . . . . . . . . . 13
22. Grafica de la fuerza aplicada sobre una galga con respecto a la deformación unitaria . . . . . . . . 14
23. Grafica del esfuerzo aplicado sobre una galga con respecto a la deformación unitaria . . . . . . . 15
24. Diagrama de bloques para la simulación de una Galga extensiométrica . . . . . . . . . . . . . . . 16
25. Bloques del subsistema Deformación-voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
26. Bloques del subsistema resistencia-deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
27. Configuración del bloque Conversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
28. Respuesta estática Deformación-voltaje, (X Axis=Voltaje[V], Y Axis=Deformación unitaria) . . . 17
29. Respuesta estática Resistencia-Deformación, (X Axis=Deformación unitaria),Y
Axis=Resistencia[Ohms] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
30. Respuesta estática Fuerza-Deformación, (X Axis=Deformación unitaria, Y Axis=Fuerza [N]) . . . 18
31. Respuesta estática Esfuerzo-Deformación, (X Axis=Deformación unitaria, Y Axis=Esfuerzo [MPa]) 19
32. Curva de la presión diferencial en función del torque aplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
33. Diagrama de bloques para la medición de la presión diferencial en una red hidráulica con una bomba
de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
34. Gráfica de la presión diferencial en función del torque aplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Ingenierı́a Mecatrónica II
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Actividad de Aprendizaje 2
1. Tema
Simulación de sensores de Fuerza y Presión

2. Objetivos
Simular el funcionamiento estático de un sensor de Fuerza y un sensor de Presión; empleando las herramientas
computacionales Simulink y Matlab.

Desarrollar las simulaciones con los bloques internos de sensores propios de la librerı́a Simpscape de Simulink.

Reconocer el principio de funcionamiento de los sensores, logrando ası́ identificar los bloque necesarios para
medir la variable de salida en el sensor.

3. Marco Teórico
3.1. Simulink
Simulink es una herramienta que ofrece un editor gráfico, bibliotecas de bloques personalizables y un
conjunto de funciones, para modelar y simular sistemas dinámicos. Esta basado en un entorno de diagramas
de bloque multidominio bajo un diseño basado en modelos. Simulink permite el diseño y la simulación a nivel
de sistema, la generación automática de código, ası́ como la prueba y verificación continua de los sistemas embebidos.

La capacidad de integración de Simulink con MATLAB, le permite incorporar algoritmos de este lenguaje dentro
de los modelos de Simulink, ademas de exportar los resultados de la simulación a MATLAB para ası́ poder llevar a
cabo mas análisis más completo

Figura 1: Interacción Matlab y Simulink

3.2. Bloques Principales

Bloque Constant

El bloque ‘Constant’ es usado para definir un valor constante real o complejo. Este bloque acepta salidas
escalares, vectores (1-D) o matrices (2-D), dependiendo de la dimensión del parámetro ‘Constant value’ que se
especifica y si la opción ‘Interpreter vector parameters as 1-D’ está seleccionada o no

Ingenierı́a Mecatrónica 1
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Figura 2: Parámetros del bloque Constant

Bloque rampa

El bloque ‘Rampa’ genera una señal que empieza en un instante de tiempo especificado con un valor también
previamente configurado y que evoluciona con una pendiente determinada en el bloque. Las caracterı́sticas de la
señal generada son configuradas mediante las siguientes opciones: pendiente (‘Slope’), tiempo de inicio (‘Start
Time’) y la condición inicial de la salida (‘Initial Output ’).

Figura 3: Parámetros del bloque rampa

Bloque Strain Gauge

Este bloque modela una galga extensométrica, donde la relación entre la deformación unitaria ε presentada en el
puerto de entrada PS y el cambio en la resistencia dR, dada por la expresión: dR/R = K ∗ ε donde R es la resistencia
de sin estimulo externo y K es el factor de la galga.

Figura 4: Parámetros del Bloque sensor Galga extensométrica

Ingenierı́a Mecatrónica 2
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Simulink-PS Converter

El bloque convertidor Simulink-PS convierte la señal de entrada Simulink en una señal fı́sica. Se utiliza este
bloque para conectar fuentes de Simulink u otros bloques de Simulink a las entradas de un diagrama de red fı́sica.
Para transmitir la conversión de señal ocupando un espacio mı́nimo en el entorno, el icono de bloque cambia
dinámicamente en función de si está conectado a otros bloques.

Figura 5: Parámetros del bloque convertidor Simulink-PS

Bloque Fuente de velocidad angular ideal

El bloque representa una fuente ideal de velocidad angular que genera un diferencial de velocidad en sus
terminales proporcional a la señal de entrada fı́sica. La fuente es ideal, puesto que es lo suficientemente potente
como para mantener la velocidad especificada independientemente del par ejercido sobre el sistema. Las conexiones
de bloque R y C son puertos mecánicos de conservación de rotación. El puerto S es un puerto de señal fı́sica, a través
del cual se aplica la señal de control que impulsa la fuente. La velocidad relativa se determina como W = WR −WC ,
donde WR y WC son las velocidades angulares absolutas de las terminales R y C, respectivamente.

Figura 6: Bloque de fuente de velocidad angular

Bloque Solver Configuration

Cada red fı́sica representada por un diagrama de bloques de Simscape requiere información para la simulación.
El bloque de Configuración del solucionador especifica los parámetros que su modelo necesita antes de que pueda
comenzar la simulación. Cada diagrama de bloques de Simscape, topológicamente distinto, requiere que se le
conecte exactamente un bloque de configuración de Solver.

Ingenierı́a Mecatrónica 3
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Figura 7: Parámetros del Bloque Solver Configuration

Circuiteria en Simulink

Dentro de la librerı́a de simulink se puede encontrar los diferentes elementos que permiten el ensamblado de un
circuito desde fuentes, componentes activos y pasivos, ademas de los dispositivos de medición, todos ellos necesarios
para el acondicionamiento y toma de datos de los sensores.

Figura 8: Bloques de los compone comunes de un circuito

3.3. Lógica de trabajo en Simulink

Simulink es un entorno de trabajo con una gran variedad de bloques de funciones, dentro de los cuales incorpora
los tipos de sensores más comunes, entre ellos estan los sensores de deformación y de presión, estos bloques trabajan
con una secuencia lógica o con un proceso secuencial para poder dar una correcta simulación del sensor. De forma
idéntica que en el mundo fı́sico un sensor requiere de una estimulación o la influencia de una variable fı́sica externa
que provoque un cambio en el sensor, para simulink esta misma forma de trabajo se debe de cumplir a cabalidad, por
tal motivo para la simulación se requiere de un bloque que reproduzca esta señal fı́sica, ocasionando ası́ una variación
en la lectura o medida del sensor. Ante lo dicho es evidente que el sensor trabaja con una entrada y una salida fı́sica,
las cuales para ser procesadas deben de ser convertida a una señal interna de simulink, logrando ası́ incorporar los
bloques se señal rampa para la entrada y scope para la salida, con lo cual se puede replicar el funcionamiento estático
bajo una respuesta en estado estable.

Ingenierı́a Mecatrónica 4
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

3.4. Fuerza
3.4.1. Esfuerzos y deformación unitaria
El esfuerzo se define como la fuerza aplicada por unidad de área, o la intensidad de las fuerzas distribuidas a
través de una sección dada.
F
σ= (1)
A

Figura 9: Elemento bajo una carga axial, provocando un esfuerzo a tracción

La deformación unitaria se define como la razón entre de la deformación por la longitud del cuerpo bajo la carga
axial aplicada.

δ
ε= (2)
L

Figura 10: Elemento bajo una carga axial, provocando un esfuerzo a tracción

Ingenierı́a Mecatrónica 5
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Al elaborar la gráfica del esfuerzo axial σ en contraste con la deformación unitaria ε se obtiene una curva que es
caracterı́stica de las propiedades del material y no depende de las dimensiones de la muestra particular utilizada.
Esta curva se denomina diagrama de esfuerzo-deformación.

Figura 11: Diagrama esfuerzo-deformación para un material dúctil tı́pico (Acero al carbono)

En los ensayos mecánicos de tracción para conocer las propiedades de los materiales se emplean las galgas
extensométrica, las cuales van capturando en tiempo real el valor de la deformación unitaria que va tomando el
material hasta su fractura. Estos datos son agrupados con los valores conocidos de la carga aplicada por la maquina,
logrando ası́ obtener la curva deformación-esfuerzo unitario.

Dentro de la curva esfuerzo-deformación, una de las regiones que mayor interés tiene es la zona elástica, definida
como la región bajo la curva donde el material alcanza su esfuerzo limite de cedencia o de fluencia. Es decir cuando
el material empieza a sufrir deformaciones permanentes.

Para la zona elástica el materia presenta una relación directamente proporcional entre la carga o esfuerzo aplicado
y la deformación unitaria, donde la pendiente de dicha curva corresponde al Modulo de Young, por lo cual se puede
dar la siguiente expresión:

σ = E ∗ε (3)
Evidentemente la expresión matemática modela el comportamiento del cuerpo baja una carga axial, sin
deformaciones permanentes. Es importante indicar que para casos aplicativos como es la medición de la fuerza o
peso, el esfuerzo aplicado no debe de llevar a la galga fuera de su limite elástico de deformación, es por ello que la
simulación efectuada toma unicamente la región elástica como área de enfoque. Si se juntan las ecuaciones 1 y 3 se
puede obtener una expresión que relaciona la fuerza aplicada con la deformación unitaria

F = E ∗A∗ε (4)

3.4.2. Galgas extensiométricas

Son sensores de resistencia variable en los que el cambio de su longitud (elongación) produce cambios en la
resistencia del dispositivo, aunque de una mı́nima magnitud. La resistencia de la galga en función de la elongación
aplicada queda definida por la siguiente expresión:

Ingenierı́a Mecatrónica 6
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Rg = R(1 + K ∗ ε) (5)
Donde

Rg = Resistencia de la galga para un valor de elongación ε

Ro = Resistencia de referencia de la galga sin elongación ε = 0

K= Factor de la galga, varia según el tipo de galga (Hilo y lamina, Semiconductor o Chapa Gruesa)

ε= deformación unitaria, variable adimensional

Figura 12: Tipos y comparativa de galgas

Para la simulación y dado los bloques y sensores disponibles en el paquete Simspace, se emplea una galga
Uniaxial, la cual mide la deformación que sufre la galga en dirección de sus hilos, este tipo de galga tiene la
caracterı́stica de ser casi insensibles a la deformación transversal, por lo que se ocupan para medir deformaciones
simples o en una sola dirección.

Figura 13: Galga Uniaxial

Ingenierı́a Mecatrónica 7
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

3.4.3. Puente de Wheatstone

Es un circuito que permita el acondicionamiento y medición de la salida en voltaje en función de la variación
de resistencia del sensor empleado. El puente de Wheatstone esta compuesto por 4 resistencias donde una o mas
de ellas corresponde al sensor resistivo empleado, las cuales ante un estimo externo (magnitud a medir) trabajan
en desequilibrio, produciendo ası́ una tensión diferencial y en consecuencia obtener un voltaje proporcional a la
magnitud de interés. Para fines practicos se muestra solo el modelo de puente empleado en el trabajo, el cual se
caracteriza por emplear solo una galga, este modelo es conocido como Cuarto de Puente.

Figura 14: Esquema general del puente de Wheatstone

Para la configuracion mostrada en la figura 14, el puente de Wheatstone obedece a la siguiente ecuación:

 
Rg R2
VG = − Vs (6)
R3 + Rg R1 + R2

Esta expresión matemática nos dice que para un sistema balanceado donde las 4 resistencias son iguales la
tensión de salida sera cero, por su parte cuando se trabaja con sensores resistivos y existe un estimulo externo, se
producirá un cambio en su resistencia provocando ası́ una diferencia de potencial en la salida

Si se integra las ecuaciones 5 y 6 se puede obtener una expresión matemática de la elongación ε en función
del voltaje de la salida. Esta ecuación resulta útil para conocer la deformación de la celda o probeta en función del
voltaje en la medición.

4 ∗Vg
ε= (7)
K ∗ (Vs − 2 ∗Vg )

3.4.4. Celdas de Carga o probeta de ensayos

La celda de carga es una estructura diseñada para soportar las cargas de compresión, tensión y flexión, trasladando
los efectos (deformación elástica) de dichas cargas hacia las galgas contenidas en su interior o adheridas en su
exterior de acuerdo a su configuración. Por lo tanto las celdas son transductores de fuerza cuya finalidad es
relacionar la deformación que sufre la estructura con una señal eléctrica. Para mejorar la señal de medición, las
celdas incorporan un arreglo de cuatro galgas extensiométricas o puente de Wheatstone completo con la finalidad de
eliminar los efectos de la temperatura, y cancelar los efectos de cargas no deseadas que puedan alterar el valor de la
medición.

Ingenierı́a Mecatrónica 8
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Figura 15: Distribución de las galgas sobre la celda o elemento estructural para la medición de su deformación
aplicando una carga axial

La distribución de galgas mostrada en la figura 15 plantea un modelo para fines prácticos de medición, donde
la temperatura pueda alterar la medida real del sensor, sin embargo dado que en un entorno de simulación no se
presentan los mismos inconvenientes se plantea un modelo simplificado, donde solo se emplea una galga, es decir se
conserva la galga 1, y se reemplazan las demás por simples resistencias.

Figura 16: Modelo simplificado del uso de la Galga sobre la estructura o celda de carga

3.4.5. Amplificador Restador

El circuito restado brinda una señal que nace de la diferencia entre las tensiones de los puntos de salida, en la
practica el circuito busca amplificar la señal otorgada por el puente, sin embargo debido al hecho que la impedancia
del operacional no cumple el caso ideal de ser infinita, se requiere el uso de un operacional no inversor para dar
seguimiento a cada punto de tensión de los terminales de salida, para efectos prácticos dicho circuito esta integrado
dentro de los amplificadores de instrumentación como es el caso del integrado AD620. Sin embargo dado que en
el entorno de trabajo virtual no existe las limitaciones fı́sicas del mundo real no es necesario la implementación
de un circuito de instrumentación y el seguimiento con la impedancia infinita se puede dar solo con el circuito restador.

Ingenierı́a Mecatrónica 9
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Figura 17: Circuito Amplificador Restador

3.5. Presión
La presión queda determinada por el cociente entre una fuerza y el área sobre la que actúa esa fuerza. Ası́, si una
fuerza F actúa sobre una superficie A, la presión P queda estrictamente definida por la siguiente expresión:
F
P= (8)
A
Los sensores de presión pueden agruparse en:

Basados en principios mecánicos, como deformación por fuerza

Basados en principios eléctricos, por conversión de una deformación o fuerza a una propiedad eléctrica

3.5.1. Referencias de presión

La presión siempre se mide respecto a una referencia o valor patrón, la cual puede ser el vacı́o absoluto u otra
presión como en el caso más común en que se trata de la presión atmosférica. Según la referencia de presión utilizada
se le dan nombres distintos a las medidas de presión.

Figura 18: Niveles de referencia para la medición de la presión

3.5.2. Bombas de desplazamiento positivo

Una bomba hidráulica de desplazamiento positivo o volumétrica impulsa un volumen fijo de fluido por vuelta del
elemento motor, donde el caudal medio total impulsado es el resultado del proceso continuo de impulsión, y se

Ingenierı́a Mecatrónica 10
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

obtiene combinando dicho volumen y las revoluciones del accionamiento. Este caudal es independiente de la presión
de trabajo.

Estas bombas son idóneas en aquellas aplicaciones en las que se requieran altas presiones (incluso, de cientos
de bares) y caudales bajos (velocidades especı́ficas pequeñas), estas bombas encuentran numerosas aplicaciones
industriales, tanto en la dosificación de productos como en dispositivos elevadores, de tracción, etc.

Las bombas de desplazamiento positivo han diversificado su diseno a lo largo de los siglos, sin embargo en cada
diseño se cumple que el volumen es expandido y comprimido dentro de una cámara. Algunos modelos son muy
simples, otros por su parte son un poco más complejos empleando elementos rotatorios. Se pueden encontrar bombas
de émbolos, engranes, paletas, tornillos etc. En las figura a continuación se muestra los modelos o tipos de bombas
de desplazamiento positivo.

Figura 19: a) bomba peristáltica de tubo flexible b) Bomba rotatoria de tres lóbulos c) Bombas de Engranajes d)
Bomba de doble tornillo

Las bombas y motores de desplazamiento obedecen a las siguientes ecuaciones:

Desplazamiento o capacidad de la bomba

V cm3
 
Cm = (9)
N rev
Caudal de la bomba

Cm ∗ N
Q= (10)
ηvol
Torque de la bomba

T = Cm ∗ ∆P ∗ ηmec (11)
Potencia de la bomba

P = T ∗N (12)

Ingenierı́a Mecatrónica 11
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Donde:

V = volumen del fluido

N= numero de revoluciones de la bomba

ηvol = eficiencia volumétrica

ηmec = eficiencia mecánica

4. Simulación
4.1. Fuerza
4.1.1. Uso de Matlab para el modelado de un sensor de Fuerza basado en una Galga extensiométrica
Dentro del entorno de matlab se implementaron las ecuaciones 7, 6,5 y 1 para modelar el comportamiento de
una galga en función de la fuerza aplicada, obteniendo la deformación unitaria, el esfuerzo aplicado, la tensión de
salida y la resistencia de la galga.

R0 = 1 0 0 ;
K = 2;
d = 0.01;
E = 2 e11 ;
A = p i *d ˆ 2 / 4 ;
F = 0:100:18000;
s i g m a = F / ( 1 e6 *A) ;
d e f = F / ( E *A) ;
Rg = R0 * ( 1 + K* d e f ) ;
Vs = 1 0 ;
Vg = ( Rg . * ( R0 + Rg ) . ˆ ( - 1 ) - 1 / 2 ) * Vs ;
% G r a f i c a d e l V o l t a j e y l a d e f o r m a c i o n u n i t a r i a [ Ohms ]
p l o t ( d e f , Vg , ’ L i n e w i d t h ’ , 2 )
t i t l e ( ’ G r a f i c a V o l t a j e - Deformacion U n i t a r i a ’ )
x l a b e l ( ’ ó D e f o r m a c i n U n i t a r i a ’ )
ylabel ( ’ Voltaje [v ] ’)
g r i d on

Ingenierı́a Mecatrónica 12
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

10-3 Gráfica Voltaje-Deformación Unitaria

1.2

Deformación Unitaria
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Voltaje [v] 10-3

Figura 20: Grafica de la deformación unitaria de una galga con respecto al voltaje de salida

% G r a f i c a de l a d e f o r m a c i o n U n i t a r i a y R e s i s t e n c i a [ Ohms ]
p l o t ( d e f , Rg , ’ L i n e w i d t h ’ , 2 )
t i t l e ( ’ G r a f i c a de l a R e s i s t e n c i a de una Galga ’ )
x l a b e l ( ’ ó D e f o r m a c i n U n i t a r i a ’ )
y l a b e l ( ’ R e s i s t e n c i a [ Ohms ] ’ )
g r i d on

Gráfica de la Resistencia de una Galga

100.25

100.2

100.15

100.1

100.05

100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Deformación Unitaria 10-3

Figura 21: Grafica de la resistencia de una galga con respecto a la deformación unitaria

Ingenierı́a Mecatrónica 13
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

% G r a f i c a de l a d e f o r m a c i o n U n i t a r i a y F u e r z a [ Ohms ]
p l o t ( def , F , ’ Linewidth ’ , 2 )
t i t l e ( ’ G r a f i c a F u e r z a - ó D e f o r m a c i n U n i t a r i a ’ )
x l a b e l ( ’ ó D e f o r m a c i n U n i t a r i a ’ )
y l a b e l ( ’ F u e r z a [N] ’ )
g r i d on

Gráfica Fuerza-Deformación Unitaria

18000

16000

14000

12000
Fuerza [N]

10000

8000

6000

4000

2000

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Deformación Unitaria 10-3

Figura 22: Grafica de la fuerza aplicada sobre una galga con respecto a la deformación unitaria

% G r a f i c a de l a d e f o r m a c i o n U n i t a r i a y E s f u e r z o [ Ohms ]
p l o t ( d e f , sigma , ’ L i n e w i d t h ’ , 2 )
t i t l e ( ’ G r a f i c a E s f u e r z o - ó D e f o r m a c i n U n i t a r i a ’ )
x l a b e l ( ’ ó D e f o r m a c i n U n i t a r i a ’ )
y l a b e l ( ’ E s f u e r z o [ MPa ] ’ )
g r i d on

Ingenierı́a Mecatrónica 14
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Gráfica Esfuerzo-Deformación Unitaria

250

200

Esfuerzo [MPa] 150

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Deformación Unitaria 10-3

Figura 23: Grafica del esfuerzo aplicado sobre una galga con respecto a la deformación unitaria

4.1.2. Simulación del bloque de sensor Galga extensiométrica en simulink

Dentro de Simulink se replica un entorno fı́sico, acorde a sus limitaciones, donde se construye un circuito que
permita el acondicionamiento y medición de la magnitud de interés. Para ello se emplea el puente de wheatstone,
logrando obtener un voltaje asociado a la magnitud de interés.

Para los objetivos del trabajo, se esta empleando una galga de hilo y lamina, de la cual se conoce que para una
elongación de cero, se tiene una resistencia de 100 [Ohms], por lo cual se balancea el circuito con resistencias de
100 Ohms. Para alimentar el circuito se emplea una fuente de 10V.

Por lo tanto se tiene que:

R1 = R2 = R3 = 100[Ohms]

Vs = 10[V ]

Para el seguimiento de la tensión de salida se emplea un circuito restador, el cual toma los diferenciales de
voltaje balanceando el circuito con resistencias de 10k [Ohms].

Para los valores mostrados, y dando uso de los bloques indicados al inicio del documento, se construye el
diagrama de bloques del circuito para la medición de la galga. Evidentemente en un caso de laboratorio donde
construido el circuito se mide una salida eléctrica del tipo voltaje, para conocer la deformación de la galga se debe
de aplicar la ecuación 7 sobre los valores medidos, ası́ mismo para conocer la resistencia del sensor en función de la
deformación unitaria encontrada se aplica la ejecución 5. Dentro del entorno de simulink se trabaja con ese mismo
proceso secuencial, se mide el voltaje a la salida del amplificador y dando uso de bloques matemáticos aplicando las
ecuaciones antes señaladas se puede obtener la deformación y la resistencia, de manera que se pueda obtener las
graficas de Resistencia de una Galga-Deformación Unitaria, Esfuerzo-Deformación Unitaria, Fuerza-Deformación
Unitaria y Voltaje-Deformación Unitaria.

Ingenierı́a Mecatrónica 15
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Figura 24: Diagrama de bloques para la simulación de una Galga extensiométrica

Se aplica la ecuación 7 dentro de un subsistema de bloques, con lo cual se puedo pasar de la tensión conocida a
la deformación de la galga.

Figura 25: Bloques del subsistema Deformación-voltaje

Se aplica la ecuación 5 dentro de un subsistema de bloques, con lo cual se puedo pasar de la deformación
conocida a la resistencia de la galga.

Figura 26: Bloques del subsistema resistencia-deformación

Ingenierı́a Mecatrónica 16
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

En el proceso secuencia al momento de efectuar la simulación, se parte de una señal interna de simulink, la
cual usando el bloque ”Simulink-PS Converter”se consigue a una señal fı́sica, siendo esta la que genera la fuerza
aplicada, es decir otorga la entrada del circuito. Por defecto cuando se incorpora el bloque al entorno de trabajo este
esta configurado para trabajar con una señal continua, lo cual no permite graficar los datos en el Scope, para ello
se configura una entrada con filtro derivativo, de manera que asigne un tiempo para procesar los datos entrantes
establecidos por el bloque Rampa.

Figura 27: Configuración del bloque Conversor

Finalmente se muestra los resultados de las curvas de medición.

Figura 28: Respuesta estática Deformación-voltaje, (X Axis=Voltaje[V], Y Axis=Deformación unitaria)

Ingenierı́a Mecatrónica 17
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Figura 29: Respuesta estática Resistencia-Deformación, (X Axis=Deformación unitaria),Y Axis=Resistencia[Ohms]

Figura 30: Respuesta estática Fuerza-Deformación, (X Axis=Deformación unitaria, Y Axis=Fuerza [N])

Ingenierı́a Mecatrónica 18
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Figura 31: Respuesta estática Esfuerzo-Deformación, (X Axis=Deformación unitaria, Y Axis=Esfuerzo [MPa])

4.2. Presión
4.2.1. Modelado en Matlab del torque de una bomba de desplazamiento
Dentro del entorno de matlab se implementaron la ecuación 11 para modelar el comportamiento de una bomba
de desplazamiento, especı́ficamente relacionando el torque aplicado y la diferencia de presión en la red.

Cm = 3 0 ; % [ cm ˆ 3 / r e v ]
Tor = 0 : 1 : 1 0 ; % [N*m]
d i f P = ( Tor * 2000000 * p i ) ; % [ Pas ]
% G r a f i c a de l a p r e s i o n d i f e r e n c i a l en f u n c i o n d e l t o q u e a p l i c a d o
p l o t ( Tor , d i f P , ’ L i n e w i d t h ’ , 2 )
t i t l e ( ’ á G r f i c a de l a ó p r e s i n d i f e r e n c i a l en ó f u n c i n d e l t o r q u e . . .
aplicado ’)
x l a b e l ( ’ T o r q u e [Nm] ’ )
y l a b e l ( ’ ó P r e s i n [ P a s ] ’ )
g r i d on

Ingenierı́a Mecatrónica 19
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Gráfica
106 de la presión diferencial en función del torque aplicado
2.5

Presión [Pas] 1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Torque [Nm]

Figura 32: Curva de la presión diferencial en función del torque aplicado

4.2.2. Simulación del bloque bomba de desplazamiento y medición de la presión en simulink

Dentro de Simulink se replica un entorno fı́sico, acorde a sus limitaciones, donde se construye un circuito
hidráulico con una bomba de desplazamiento positivo, la cual hace circular un flujo a una presión definida por el
torque aplicado del motor. Esta idea se muestra en el diagrama de bloques.

Figura 33: Diagrama de bloques para la medición de la presión diferencial en una red hidráulica con una bomba de
desplazamiento

Ingenierı́a Mecatrónica 20
Sistemas de Automatización Industrial NRC:2103

Figura 34: Gráfica de la presión diferencial en función del torque aplicado

5. Conclusiones
La librerı́a de simspcape brinda un entorno de simulación con gran similitud al mundo fı́sico, permitiendo
emplear bloques de sensores y de los diferentes componentes electrónicos, ademas de facilitar fuentes
que repliquen la influencia del mundo fı́sico sobre el instrumento de medición (discriminando factores no
deseados). Para simulink es necesario diferenciar entre las señales internas de simulink y las señales fı́sicas
derivadas que alguna fuente, la cual es la encargada de provocar la excitación que ocasione una variación en la
medida del sensor.

Para el uso de simspcape se tiene que tener claro que para la simulación de un circuito se requiere definir las
condiciones iniciales del proceso, por tal motivo es necesario incorporar el bloque ”Solver Configuration.el
cual es el encargado de establecer cuales son los valore de partida con los cuales el programa comenzara a
efectuar los cálculos.

Para la medición de cargas y esfuerzos se emplean las celdas de carga, las cuales son estructuras diseñadas
para trasladar toda la deformación o elongación a las galgas estensiometricas, las cuales son sensores resistivos
capaces de modificar su valor de resistencia en función de la deformación aplicada, por lo cual para poder
medir las cargas se necesita procesar la resistencia del sensor, es por ello que se traba en conjunto con los
circuitos de acondicionamiento, los cuales son los encargados de filtrar y amplificar la señal producida.

Referencias
[1] A. C REUS, INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL, octava edición, Col. Del Valle, Mexico, DF, 2010.

[2] M. ATAURIMA, MATLAB y Simulink para Ingenierı́a, primera edición, Lima, Peru, 2010.

[3] M. P ÉREZ, Instrumentación Electrónica, primera edición, Madrid, España, 2012.

Ingenierı́a Mecatrónica 21