Benemérita Universidad

Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Control Moderno y sus Aplicaciones

Tarea 1

Docente: Esteban Molina Flores

Alumnos:
Arrieta Ponce Nohemi 202027970
Hernández López Isaac Alfredo 202040536
Nolasco Romero Jorge Maximiliano 202049201
Romero Flores Sergio 202157372
Soto Guevara Francisco Javier 202058438
Téllez Ruíz Jesús 202162226

Periodo: Verano 2024

B-9-1 Considere el siguiente sistema representado mediante la función de transferencia.
𝑌(𝑠) 𝑠+6
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 6
Obtenga la representación en el espacio de estados de este sistema en (a) la forma canónica
controlable y (b) la forma canónica observable.
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
(a) [ 1 ] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 −6 −5 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [6 1] [𝑥 ]
2

𝑥̇ 0 −6 𝑥1 6
(b) [ 1 ] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 1 −5 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [0 1] [𝑥 ]
2

B-9-2 Considere el sistema siguiente: 𝑦⃛ + 6𝑦̈ + 11𝑦̇ + 6𝑦 = 6𝑢

Obtenga una representación en el espacio de estados de este sistema en la forma canónica.
La función de transferencia del sistema es la siguiente:
𝑌(𝑠) 6 6
= 3 =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 2)
La expansión de fracción parcial de Y(s) y U(s) es:
𝑌(𝑠) 3 −6 3
= + +
𝑈(𝑠) 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 3
La forma canónica del sistema.
𝑥̇ 1 −1 0 0 𝑥1 1
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 −2 0 ] [𝑥2 ] + [1] 𝑢
𝑥̇ 3 0 0 −3 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [3 −6 3] [𝑥2 ]
𝑥3
B-9-3. Sea el sistema definido mediante

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
Donde
1 2 1
𝐴= [ ], 𝐵 = [ ], 𝐶 = [1 1]
−4 −3 2
Transforme las ecuaciones del sistema en la forma canónica controlable.

Solución:

𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 = [1 1] [𝑠 − 1 −2 −1 1

] [ ]
4 𝑠+3 2
1 𝑠 − 1 −2 −1 1
= [1 1] [ ] [ ]
𝑠2 + 2𝑠 + 5 4 𝑠+3 2
3𝑠 + 1 𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2
= =
𝑠 2 + 2𝑠 + 5 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2
𝑎1 = 2, 𝑎2 = 5, 𝑏0 = 0, 𝑏1 = 3, 𝑏2 = 1
Sustituimos estos valores en la forma canónica controlable:
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 −5 −2 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [1 3][𝑥 ]
2

B-9-4. Considere el sistema definido mediante

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
Donde
−1 0 1 0
𝐴 = 1 −2 0 , 𝐵 = 0, 𝐶 = 1 1 0
0 0 −3 1
Obtenga la función de transferencia Y(s)/U(s).

Solución:

𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵

𝑠+1 0 −1 0
−1
= [1 1 0][ −1 𝑠 + 2 0 ] [0]
0 0 𝑠+3 1
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 0 𝑠+2 0
1
= [1 1 0] [ 𝑠+3 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3) 1 ][0]
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
0 0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 1
 𝑠+3 𝑠+3
= = 3
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6

B-9-5. Sea la matriz A siguiente:

Obtenga los valores propios 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 , 𝜆4 de la matriz A. Después obtenga una matriz de

transformación P tal que

𝑃 −1 𝐴𝑃 = 𝑑𝑖𝑎𝑔(𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 , 𝜆4 )
Solución: Sabemos que

Por lo tanto 𝜆1 = 1, 𝜆2 = −1, 𝜆3 = 𝑗, 𝜆4 = −𝑗

ya que la inversa de la matriz p es

Y tenemos
B-9-6. Considere la matriz A siguiente:
0 1
𝐴=[ ]
−2 −3
Calcule 𝑒 𝐴𝑡 mediante tres métodos.
METODO 1: (Ejemplo 9-46 Forma canónica de Jordan)
𝜆1 𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = 𝑃𝑒 𝐷𝑡 𝑃−1 = 𝑃 [𝑒 0 ] 𝑃 −1
0 𝑒 𝜆2 𝑡
A partir de la Ecuación (9 − 46), 𝑒 𝐴𝑡 se obtiene del modo siguiente:
1 1 𝑒 −𝑡 0 ][ 2 1
𝑒 𝐴𝑡 = [ ][ ]
−1 −2 0 𝑒 −2𝑡 −1 −1

−𝒕 −𝟐𝒕
∴ 𝒆𝑨𝒕 = [ 𝟐𝒆 −𝒕 − 𝒆 −𝟐𝒕 𝒆−𝒕 − 𝒆−𝟐𝒕 ]
−𝟐𝒆 + 𝟐𝒆 −𝒆−𝒕 + 𝟐𝒆−𝟐𝒕

METODO 2: (Transformada de Laplace)

𝑠 0 0 1 −1
𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 [(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 ] = ℒ −1 {[( )−( )] }
0 𝑠 −2 −3
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑦 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎:
2 1 1 1
−1 − −
𝑠 −1
𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 {[( )] } = ℒ −1 {[ 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 1 𝑠 + 2 ]}
2 𝑠+3 2 1 1 2
− + − +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2

−𝒕 −𝟐𝒕
∴ 𝒆𝑨𝒕 = [ 𝟐𝒆 −𝒕 − 𝒆 −𝟐𝒕 𝒆−𝒕 − 𝒆−𝟐𝒕 ]
−𝟐𝒆 + 𝟐𝒆 −𝒆−𝒕 + 𝟐𝒆−𝟐𝒕

METODO 3: (Ejemplo 9-47 Interpolación de Sylvester)

 A partir de la Ecuación (9 − 47) se obtiene:

1 𝜆1 𝑒 𝜆1 𝑡
| 1 𝜆 2 𝑒 𝜆2 𝑡 | = 0
𝐼 𝐴 𝑒 𝐴𝑡
Al sustituir 𝜆1 por − 1 y 𝜆2 por − 2 en esta última ecuación, se obtiene
1 −1 𝑒 −𝑡
|1 −2 𝑒 −2𝑡 | = 0
𝐼 𝐴 𝑒 𝐴𝑡
Desarrollando el determinante, tenemos:
−𝑒 𝐴𝑡 + (𝐴 + 2𝐼)𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝐼 = 𝑒 −2𝑡 𝐴
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒 𝐴𝑡 :
𝑒 𝐴𝑡 = (𝐴 + 2𝐼)𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝐼 − 𝑒 −2𝑡 𝐴
0 1 2 0 1 0 0 1
𝑒 𝐴𝑡 = [( )+( )] 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 [ ] − 𝑒 −2𝑡 [ ]
−2 −3 0 2 0 1 −2 −3
2 1 1 0 −2𝑡 0 1 −2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = [( )] 𝑒 −𝑡 − [ ]𝑒 −[ ]𝑒
−2 −1 0 1 −2 −3

−𝒕 −𝟐𝒕
∴ 𝒆𝑨𝒕 = [ 𝟐𝒆 −𝒕 − 𝒆 −𝟐𝒕 𝒆−𝒕 − 𝒆−𝟐𝒕 ]
−𝟐𝒆 + 𝟐𝒆 −𝒆−𝒕 + 𝟐𝒆−𝟐𝒕

B-9-7. Dada la ecuación del Sistema:

𝑥1̇ 2 1 0 𝑥1
[𝑥2̇ ] = [0 2 1] [𝑥2 ]
𝑥3̇ 0 0 2 𝑥3
encuentre la solución a partir de las condiciones iniciales 𝑥1 (0), 𝑥2 (0) y 𝑥3 (0)

Tenemos que 𝜆1 = 2 , 𝜆2 = 2 y 𝜆3 = 2
Por lo tanto ya que tiene la forma canónica de Jordan:
1 2 2𝑡
𝑒 2𝑡 𝑡𝑒 2𝑡 𝑡 𝑒
𝑒 𝐴𝑡 = [ 2 ]
0 𝑒 2𝑡 𝑡𝑒 2𝑡
0 0 𝑒 2𝑡
𝑇𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒:
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥(0)
𝑌 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒:
𝟏 𝟐 𝟐𝒕
𝒙𝟏 (𝒕) 𝒆𝟐𝒕 𝒕𝒆𝟐𝒕 𝒕 𝒆 𝒙𝟏 (𝟎)
𝒙 (𝒕)
[ 𝟐 ]=[ 𝟐 ] [𝒙𝟐 (𝟎)]
𝟐𝒕 𝟐𝒕
𝒙𝟑 (𝒕) 𝟎 𝒆 𝒕𝒆 𝒙𝟑 (𝟎)
𝟎 𝟎 𝒆𝟐𝒕
B-9-8. Encuentre 𝑥1 (t) y 𝑥2 (t) del Sistema descrito mediante:
𝑥̇ 0 1 𝑥1
[ 1] = [ ][ ]
𝑥2̇ −3 −2 𝑥2
donde las condiciones iniciales son

𝑥1 (0) 1
[ ]=[ ]
𝑥2 (0) −1

Tenemos que:
|𝑠𝐼 − 𝐴| = |( 𝑠 0) − ( 0 1 𝑠 −1
)| = |( )| = 𝑠 2 + 2𝑠 + 3 = (𝑠 + 1 + 𝑖√2)(𝑠 + 1 − 𝑖√2)
0 𝑠 −3 −2 3 𝑠+2
𝑆𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒:
𝑠 0 0 1 −1
𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 [(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 ] = ℒ −1 {[( )−( )] }
0 𝑠 −3 −2
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑦 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒𝑚𝑜𝑠 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑟 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎:
𝑠 −1 −1 1 𝑠+2 1
𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 {[( )] } = ℒ −1 { [ ]}
3 𝑠+2 𝑠(𝑠 + 2) + 3 −3 𝑠
𝑠+1+1 1
2 2
(𝑠 + 1)2 + √2 (𝑠 + 1)2 + √2
= ℒ −1
−3 𝑠+1−1
2 2
{(𝑠 + 1)2 + √2 (𝑠 + 1)2 + √2 }
𝑠+1 1 √2 1 √2
2 + 2 2
(𝑠 + 1)2 + √2 √2 (𝑠 + 1)2 + √2 √2 (𝑠 + 1)2 + √2
= ℒ −1
3 √2 𝑠+1 1 √2
− 2 2 − 2
{ √2 (𝑠 + 1)2 + √2 (𝑠 + 1)2 + √2 √2 (𝑠 + 1)2 + √2 }
1 −𝑡 1 −𝑡
𝑒 −𝑡 𝑐𝑜𝑠√2𝑡 + 𝑒 𝑠𝑒𝑛√2𝑡 𝑒 𝑠𝑒𝑛√2𝑡
= √2 √2
3 −𝑡 1 −𝑡
− 𝑒 𝑠𝑒𝑛√2𝑡 𝑒 −𝑡 𝑐𝑜𝑠√2𝑡 − 𝑒 𝑠𝑒𝑛√2𝑡
[ √2 √2 ]
Por lo tanto:
𝑒 −𝑡 𝑐𝑜𝑠√2𝑡
𝐴𝑡 𝐴𝑡 1 1 −𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑥(0) = 𝑒 [ ] = [ −𝑡 ]
−1 −𝑒 𝑐𝑜𝑠√2𝑡 − 𝑒 𝑠𝑒𝑛√2𝑡
√2

𝒆−𝒕 𝒄𝒐𝒔√𝟐𝒕
∴ 𝒙(𝒕) = [ −𝒕 𝟏 −𝒕 ]
−𝒆 𝒄𝒐𝒔√𝟐𝒕 − 𝒆 𝒔𝒆𝒏√𝟐𝒕
√𝟐
B-9-9. Considere la ecuación de estado y la ecuación de salida siguientes:

𝑋1̇ −6 1 0 𝑋1 2
[𝑋2̇ ] = [−11 0 1] [𝑋2 ] + [6] 𝑢
𝑋3̇ −6 0 0 𝑋3 2
 𝑋1
𝑌 = [1 0 0] [𝑋2 ]
𝑋3
Demuestre que la ecuación de estado se transforma en la forma siguiente si se usa una matriz de
transformación adecuada:

𝑍1̇ 0 0 − 6 𝑍1 1
[𝑍2̇ ] = [1 0 − 11] [𝑍2 ] + [0] 𝑢
𝑍3̇ 0 1 − 6 𝑍3 0

Después obtenga la salida y en términos de z1, z2 y z3.

Solución:

Definimos como:
−6 1 0 2
𝐴 = [−11 0 1] 𝐵 = [ 6] 𝐶 = [1 0 0]
−6 0 0 2
Procedemos a usar el método directo para encontrar la ecuación característica:
𝑠+6 −1 0
|𝑠𝐼 − 𝐴| = |11 𝑠 − 1| = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6
6 0 𝑠
𝐴1 = 6 𝐴2 = 11 𝐴3 = 6
2 −6 16
𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵] = [6 − 20 54]
2 − 12 36
9 − 3 0.5
𝑀−1 = [ 13.5 − 5 1.5 ]
4 − 1.5 0.5
Por lo que se puede demostrar que:
0 0 − 𝑎3 0 0 −6 1
−1
𝑀 𝐴𝑀 = [ 1 0 − 𝑎2 ] = [1 0 − 11] 𝑀−1 𝐵 = [0]
0 1 − 𝑎3 0 1 −6 0
2 − 6 16
𝐶𝑀 = [1 0 0] [ 6 − 20 54 ] = [2 −6 16]
2 − 12 36

Usando la sig. Transformación:

2 − 6 16 𝑍1
𝑋 = 𝑀𝑍 = [ 6 − 20 54 ] [𝑍2 ]
2 − 12 36 𝑍3
 𝑋̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
̇ + 𝑀−1 𝐵𝑢
𝑍̇ = 𝑀−1 𝐴𝑀𝑧
𝑦 = 𝐶𝑀𝑍
El sistema queda así:

𝑍1̇ 0 0 − 6 𝑍1 1
[𝑍2̇ ] = [1 0 − 11] [𝑍2 ] + [0] 𝑢
𝑍3̇ 0 1 − 6 𝑍3 0

𝑍1
𝑍
𝑌 = [2 − 6 16] [ 2 ]
𝑍3
B-9-10. Obtenga con MATLAB una representación en el espacio de estados del sistema siguiente.

𝑌(𝑠) 10.4𝑠 2 + 47𝑠 + 160

= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 14𝑠 2 + 56𝑠 + 160

Por lo que la representación del espacio de estados queda como:

𝑋1̇ −14 − 56 − 160 𝑋1 1

[𝑋2̇ ] = [ 1 0 0 ] [ 𝑋2 ] + [ 0] 𝑢
𝑋3̇ 0 1 0 𝑋3 0
 𝑋1
𝑌 = [10.4 47 160] [𝑋2 ] + 0𝑢
𝑋3
B-9-11. Obtenga con MATLAB una representación mediante la función de transferencia del sistema
siguiente:

𝑋1̇ 0 1 0 𝑋1 0
[𝑋2̇ ] = [−1 −1 0] [𝑋2 ] + [1] 𝑢
𝑋3̇ 1 0 0 𝑋3 0

𝑋1
𝑌 = [0 0 1] [𝑋2 ]
𝑋3

Por lo que la función de transferencia queda como:

𝑌(𝑠) 1
= 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑠 2 + 𝑠
Teniendo un sistema de la forma:

Partiremos de la forma matricial antes mostrada para obtener el código en Matlab y resultado
obtenida

La representación de la función de transferencia del sistema consta de dos ecuaciones:

𝒀𝟏 (𝒔) 𝒔−𝟑
=
𝑼𝟏(𝒔) 𝒔𝟑 − 𝟕𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔 − 𝟏𝟐

𝒀𝟐 (𝒔) 𝒔𝟐 − 𝟓𝒔 + 𝟔
=
𝑼𝟐(𝒔) 𝒔𝟑 − 𝟕𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔 − 𝟏𝟐
La controlabilidad y observabilidad del sistema se puede determinar examinando las
condiciones de rango de

Teniendo un sistema de la forma:

Y la matriz de controlabilidad de la forma:

y observabilidad :

Para que sean completamente controlables y observables se debe de cumplir que ambas
sean de rango n, el rango de nuestra matriz A.

Con ayuda de Matlab se generaron las matrices y se calculó el rango

Desde el rango de [B A*B A^2*B] es 3 y el rango de [C' A'*C' A'^2*C'] es también 3, el sistema
es completamente controlable y observable.

La controlabilidad y observabilidad del sistema se puede determinar examinando las

condiciones de rango de

Teniendo un sistema de la forma:

Y la matriz de controlabilidad de la forma:

y observabilidad :

Con ayuda de Matlab se generaron las matrices y se calculó el rango

A partir de las condiciones de clasificación obtenidas anteriormente, el estado del sistema es

completamente controlable pero no completamente observable. Es completamente
controlable en salida. Tenga en cuenta que la condición de controlabilidad de la salida es que el
rango de [C*B C*A*B C*A^2*B] sea m(la dimensión del vector de salida, que es 2 en el sistema
actual)

Teniendo un sistema de la forma:

Y la matriz de controlabilidad de la forma:

y observabilidad :

Para que sean completamente controlables y observables se debe de cumplir que ambas
sean de rango n, el rango de nuestra matriz A.

Con ayuda de Matlab se generaron las matrices y se

calculo el rango
% Definición de matrices del sistema de estado
A = [0 1 0; 0 0 1 ;-6 -11 -6]; % Matriz A
B = [0;0; 1]; % Matriz B
C = [20 9 1]; % Matriz C
D = 0; % Matriz D

Rctrl=rank([B A*B A^2*B]);

Robs=rank([C' A'*C' A'^2*C']);
Ra=rank(A);

Al tener el mismo rango se llega a la conclusión que es completamente observable y

controlable.

Generando la matriz de observabilidad:

𝐶1 −6𝐶3 −6(𝐶2 − 6𝐶3 )
[𝐶′ 𝐶′𝐴′ 𝐶′𝐴′2]=(𝐶2 𝐶1 − 11𝐶3 −11𝐶2 + 60𝐶3 )
𝐶3 𝐶2 − 6𝐶3 𝐶1 −6𝐶2 + 25𝐶3
Para que no sea observable el sistema el rango de nuestra matriz debe de ser menor a 3:
Para reducir el rango se igualarán 2 columnas y propondrá el valor de 𝐶3

𝐶1 = −6(𝐶2 − 6𝐶3
𝐶2 =−11𝐶2 + 60𝐶3

𝐶3 =𝐶1 −6𝐶2 + 25𝐶3

Siendo 𝐶3 = 1

𝐶1 = −6𝐶2 + 36
12𝐶2=60

−𝐶1 +6𝐶2=25

Resolviendo

𝐶1 = −6(5) + 36=6

𝐶2 =5

−𝐶1 +6𝐶2=24

Obteniendo los valores que reducen nuestro rango de la matriz son C = [6 5 1]

Comprobando con Matlab obtenemos que:

% Definición de matrices del sistema de
estado
A = [0 1 0; 0 0 1 ;-6 -11 -6]; % Matriz A
B = [0;0; 1]; % Matriz B
C = [6 5 1]; % Matriz C
D = 0; % Matriz D
Robs=rank([C' A'*C' A'^2*C']);
M=[C' A'*C' A'^2*C'];
Ra=rank(A);
Con ayuda de Matlab obtenemos nuestra
matriz observable su rango y el rango de A
% Definición de matrices del sistema de
estado
A = [2 0 0; 0 2 0 ;0 3 1]; % Matriz A
B = [0;0; 0]; % Matriz B
C = [1 1 1]; % Matriz C
D = 0; % Matriz D
Robs=rank([C' A'*C' A'^2*C']);
M=[C' A'*C' A'^2*C'];
Ra=rank(A);

Se puede notar que nuestro sistema no es

completamente observable
% Definición de matrices del sistema de
estado
A = [2 0 0; 0 2 0 ;0 3 1]; % Matriz A
B = [0;0; 0]; % Matriz B
C = [1 1 1; 1 2 3]; % Matriz C
D = 0; % Matriz D
Robs=rank([C' A'*C' A'^2*C']);
M=[C' A'*C' A'^2*C'];
Ra=rank(A);
Se puede notar que nuestro sistema es
completamente observable