7 8 Ejercicios

Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC
Departamento de Ingenierı́a Mecatrónica

Curso: Fundamentos de Robótica (2020-1)
Prof. Oscar E. Ramos Ponce
Ejercicios
Generación de Trayectorias y Cinemática Robot Móvil
1. Se desea que la tercera articulación de un robot de 6 grados de libertad se mueva de un

ángulo inicial de 20◦ a un ángulo final de 80◦ en 4 segundos. Calcular los coeficientes para
un polinomio de tercer orden en el espacio articular. Se asume que el robot comienza del
reposo pero debe tener una velocidad final de 5 ◦ /s.
2. Considerar un robot manipulador de 7 grados de libertad cuyo vector de configuración

articular está dado por q = (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 , q7 ). Para una aplicación determinada, el
efector final de este robot debe seguir una trayectoria especificada en el espacio Cartesiano
como p = f (s), donde s ∈ [0, 1] es una variable escalar usada para la parametrización.
Se desea recorrer parte de esta trayectoria Cartesiana en 5 segundos, de s(1) = 0.2 hasta
s(6) = 0.8 con velocidades y aceleraciones iniciales y finales nulas (t0 = 1 s, t2 = 6 s).
Asimismo se desea continuidad en posición y velocidad en el punto t1 = 3 s. Para alcanzar
estas especificaciones se utiliza para s(t) un polinomio cúbico de t0 a t1 y otro polinomio
cúbico de t1 a t2 (de tal modo que la aceleración s̈(t) es lineal en cada tramo). Determinar
la expresión del parámetro s(t) en cada uno de estos tramos.
3. Se tiene una articulación cuyo lı́mite máximo de velocidad es 2 rad/s y cuyo lı́mite de
aceleración es 2.5 rad/s2 . Se desea mover la articulación de -1.5 rad a 1.5 en el menor
tiempo posible.
(a) Determinar la ecuación de la trayectoria que satisface estas condiciones.
(b) Graficar la trayectoria obtenida ası́ como la velocidad y la aceleración, verificando que
se satisface los lı́mites impuestos.
4. Generar una trayectoria con ajuste parabólico a través de los puntos q1 = 0, q2 = 2π y

q3 = π/2 en los tiempos t1 = 0, t2 = 2 y t3 = 3, con velocidades inicial y final nulas.
Considerar una duración de 0.6 s como duración de la parábola (blending time). Graficar
la trayectoria resultante.
5. Se tiene los siguientes puntos: q1 = 0, q2 = 2π, q3 = π/2 y q4 = π en los tiempos t1 = 0,

t2 = 2, t3 = 3 y t4 = 5. Se desea que las velocidades al inicio de la trayectoria y al final de
la misma sean nulas. Determinar una trayectoria de tipo spline que pase por los 4 puntos
mencionados. Graficar la trayectoria y la velocidad.
6. Se desea diseñar un robot móvil diferencial con la única restricción que el radio de cada
rueda tiene que ser de 10 cm.
(a) Se desea que el robot tenga una velocidad lineal de al menos 2 m/s. ¿Qué especifica-
ciones deberı́a satisfacer el motor para cada rueda en términos de velocidad (rad/s)?
(b) Se desea que el robot tenga al menos una velocidad angular máxima de 6.28 rad/s. Sin
modificar los parámetros seleccionados anteriormente para el robot, ¿cómo se podrı́a
diseñar el robot diferencial?
(c) ¿Se trata de un robot holonómico?
7. Se tiene un robot móvil con 3 ruedas omnidireccionales Sweedish de 90◦ (γ = 0) cada una,
con un radio r = 5 cm y con la configuración mostrada en la Figura 1. La distancia del
centro del robot (donde se encuentra el sistema de referencia del robot) a cada rueda está
dada por L1 , L2 , L3 , y las ruedas se encuentran radialmente equidistantes. A menos que se
indique lo contrario, asumir que L1 = L2 = L3 = 0.3 m.
Figura 1: Esquema de un robot móvil con tres ruedas omnidireccionales
(a) Si las velocidades de las ruedas del robot son ϕ̇1 = 0.5 rad/s, ϕ̇2 = 1 rad/s y ϕ̇3 = 0.5
rad/s, ¿cuál es la velocidad lineal (vx , vy ) y angular (ω) del robot (en su propio sistema
de referencia, el cual se muestra como xR , yR )?
(b) Determinar la velocidad que debe tener cada rueda, en función de vx , vy , ω, para que el
robot solamente posea: i) velocidad lineal en x, ii) velocidad lineal en y, iii) velocidad
angular. En cada uno de estos 3 casos asumir que las otras velocidades son nulas.
(c) Considerar que los motores usados para girar las ruedas tienen una rapidez máxima de
giro igual a 10 rad/s. Bajo estas circunstancias, ¿cuál es la máxima velocidad vx pura,
vy pura y ω pura que se puede alcanzar? (en este caso, ”puro” indica que los otros
componentes de velocidad son nulos). Notar que se trata de 3 casos separados.
(d) ¿Es posible escoger valores adecuados de L1 , L2 , L3 para poder alcanzar una velocidad
lineal máxima pura en x de vx = 1 m/s? Justificar la respuesta y, en caso de ser
afirmativa, indicar los valores que deberı́a tener L1 , L2 y L3 .
8. Considerar el robot móvil mostrado en la Figura 2, el cual posee cuatro ruedas omnidirec-
cionales de 90◦ . Considerar, además, que el radio de cada rueda es r, que su velocidad es
ϕ̇i , y que la distancia del centro del robot a cada una de las ruedas es L.
(a) Encontrar las expresiones analı́ticas que determinan la cinemática directa de este robot.
(b) Encontrar las expresiones analı́ticas que determinan la cinemática inversa de este robot.
(c) El radio de cada rueda es r = 8cm, el valor de L es 18 cm, y la velocidad máxima con
la que puede girar cada rueda del robot es 3 rad/s. Determinar si el robot puede ser
capaz de desplazarse en lı́nea recta (en x o y) con una velocidad de 2 m/s.
Página 2
Figura 2: Esquema de un robot móvil con cuatro ruedas omnidireccionales
9. Considerar un robot móvil omnidireccional con cuatro ruedas de tipo Sweedish de 90 grados
(γ = 0), cada una con un radio r, como se muestra en la Figura 3. Se muestra además el
sistema de referencia del robot y de cada rueda. La distancia del sistema del robot a cada
una de las ruedas es R.
Figura 3: Robot móvil omnidireccional con cuatro ruedas Sweedish 90
(a) Calcular la cinemática (diferencial) directa de este robot en su propio sistema de refe-
rencia; es decir, encontrar la expresión de la velocidad lineal en x, y y de la velocidad
angular ω en función de las velocidades de los motores del robot φ̇1 , φ̇2 , φ̇3 , φ̇4 .
(b) Calcular la cinemática (diferencial) inversa para este robot; es decir, encontrar la ve-
locidad que se debe aplicar a cada rueda para obtener una velocidad determinada.
(c) Si las ruedas 1 y 3 tienen una velocidad angular de 0.5 rad/s y las ruedas 2 y 4 tienen
una velocidad angular de -0.5 rad/s, determinar la velocidad con la que se moverá el
robot (en el sistema del propio robot). Considerar r = 8 cm y R = 20 cm.
(d) Si se desea una velocidad lineal de vx = 1 m/s, determinar cuál es la velocidad angular
Página 3
de cada rueda, considerando r y R como en el caso anterior.
(e) ¿Cuál es la velocidad que se debe dar a cada rueda para que el robot se mueva en la
dirección de y?
10. Un robot móvil con configuración diferencial tiene que describir un cuarto de una trayectoria
circular centrada en el origen del sistema de referencia inercial, comenzando en el eje x y
terminando en el eje y. Esta trayectoria se puede representar matemáticamente en el sistema
de referencia inercial como
x(t) = R cos(α(t))
y(t) = R sin(α(t))
donde 0 < α(t) < 90◦ es una parametrización del tiempo, y R = 1 m.

(a) Considerando α(t) = t, ¿cuánto tiempo toma completar esta trayectoria (un cuarto de
circunferencia) si t es medido en segundos?
(b) La trayectoria necesita ser completada en 9 segundos. Proveer una parametrización de
α(t) que permita satisfacer este objetivo.
(c) El ángulo inicial del robot con respecto al sistema de referencia inercial es θ = 90◦ y
su ángulo final es θ = 180◦ . Considerando que la trayectoria solo tarda 9 segundos,
determinar la expresión del polinomio que satisface estas restricciones asumiendo que
el robot inicia y termina con velocidad angular nula.
(d) La velocidad del robot con respecto a su propio sistema de referencia se puede repre-
sentar como R 
ẋ
R
ξ=0
θ̇
Encontrar la expresión que representa su velocidad con respecto al sistema de referencia
inercial, I ξ, considerando que el robot solo tiene rotación alrededor del ejez.
(e) Encontrar la expresión de la velocidad que necesita ser aplicada a cada rueda para
seguir la trayectoria deseada
Página 4

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1. Se desea que la tercera articulación de un robot de 6 grados de libertad se mueva de un

2. Considerar un robot manipulador de 7 grados de libertad cuyo vector de configuración

4. Generar una trayectoria con ajuste parabólico a través de los puntos q1 = 0, q2 = 2π y

5. Se tiene los siguientes puntos: q1 = 0, q2 = 2π, q3 = π/2 y q4 = π en los tiempos t1 = 0,

Figura 1: Esquema de un robot móvil con tres ruedas omnidireccionales

Figura 3: Robot móvil omnidireccional con cuatro ruedas Sweedish 90

donde 0 < α(t) < 90◦ es una parametrización del tiempo, y R = 1 m.

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