UNIVERSIDAD

TECNOLÓGICA
DE PUEBLA

Reporte 1

Carrera. –
Técnico
Superior
Universitario
Mecatrónica en
Manufactura
Flexible
Profesor. –
Juan Carlos
Rojas Bravo
Reportes de práctica unidad II Trabajo. –
Producto 1

Alumnos:
• Juárez Mateos Juan David
• Sánchez García Aredarit
• Zapotitla Salazar Josué David
• Paredes Luna Dileam Harim
 OBJETIVO
El alumno ensamblará mecanismos considerando características, funcionalidad y el cálculo de
parámetros cinemáticos y dinámicos para su aplicación en sistemas de manufactura.

INTRODUCCIÓN

En este reporte se encontrará el desarrollo de los elementos de un mecanismo los tipos de pares
cinemáticos, la localización de centros instantáneos, los cálculos de los grados de libertad y por
último la velocidad de un mecanismo que es seleccionado por nosotros.
Se presenta definiciones y algunos conceptos para refirmar lo aprendido del tema en esta primera
unidad, como por ejemplo que es un mecanismo y cuales son los tipos de pares cinemáticos como
ilustraciones para identificar cada mecanismo y definición.
Una investigación sobre los centros instantáneos y como calcular los grados de libertad utilizando
formulas.
La definición de la velocidad que se ocupa en la realización de los mecanismos y por ultimo un
mecanismo realizado por nosotros.
 MECANISMOS

Para que un mecanismo sea considerado como tal es necesario que se encuentre formado por
una serie de componentes, los cuales son: eslabón (elemento rígido que transmite el movimiento de
un lugar a otro fundamental para que el mecanismo se active), nodo (unifica dos eslabones entre sí
para que a través de él se comunique el movimiento) y junta, también conocida como par cinemático,
(permite que eslabón y nodo funcionen correctamente, indicando la unión entre los diferentes
eslabones como partes de un todo).
Los mecanismos pueden clasificarse de acuerdo a muchas variables:
*De acuerdo a la cantidad de eslabones pueden ser de tipo binarios, ternarios o cuaternarios
*De acuerdo a la función pueden ser fijos, conductores, transductores o conducidos
*De acuerdo al movimiento que ocasionan pueden ser fijos, de manivela, de biela o de corredera.
Por otro lado, con respecto a los nodos, según los que se utilicen en la estructura, variará el tipo de
mecanismo porque el movimiento será diverso. En el caso de la manivela, por ejemplo, el
movimiento que realiza es rotativo, mientras que el movimiento que realiza un mecanismo con
corredera es de traslación.
 TIPOS DE PARES CINEMATICOS

El término ‘Par cinemático’ puede definirse como la unión móvil de dos cuerpos o elementos, cuyo
movimiento relativo queda mutuamente limitado. Un conjunto de piezas rígidamente unidas entre sí
constituye un eslabón de un mecanismo.
En un mecanismo plano, cada eslabón, considerado aisladamente, puede poseer tres movimientos
independientes: dos de traslación, según los ejes ‘x’ e ‘y’ de un sistema de coordenadas libremente
elegido en el plano del mecanismo, y uno de rotación alrededor de un eje ‘z’, perpendicular a dicho
plano. En el espacio, un eslabón puede poseer seis movimientos independientes.
A cada uno de los movimientos independientes que puede efectuar un cuerpo se le llama grado de
libertad.
Al formar un par cinemático los eslabones pierden la posibilidad de efectuar ciertos movimientos, y el
número de grados de libertad de los mismos disminuye. Las limitaciones introducidas en el
movimiento relativo de estos eslabones se denominan condiciones de enlaces.
Los pares cinemáticos se dividen en clases, según el número de grados de libertad que poseen. El
par se considera de primera clase si dispone de un grado de libertad, de segunda clase si dispone de
dos grados de libertad y así sucesivamente.
 CENTROS INSTANTANEOS

Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a) aquellos con
movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento angular, pero que no están sobre
un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular. Todos estos
movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantáneos.
Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en
movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas en relación a un eslabón fijo y, en
consecuencia, tendrán una velocidad igual a cero entre sí. Por razones cinemáticas no tomaremos
en cuenta el espesor de los cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las
proyecciones de los cuerpos en este plano.
El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantáneo es un punto en
un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado.
B) Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo es el punto en el
que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante considerado
A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:
(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relación al otro cuerpo en un
instante dado.
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que su
ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y describe
una trayectoria o lugar geométrico sobre cada uno de ellos.
Estas trayectorias de los centros instantáneos son llamadas trayectorias polares o centradas y se
analizan posteriormente.
Localización de centros instantáneos.
Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los eslabones en
los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algún mecanismo por otro que
produce el mismo movimiento y mecánicamente es más aprovechable. Los métodos para localizar
los centros instantáneos son, por lo tanto, de gran importancia.
 Figura 4.0 Eslabones conectados por un perno
Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un mecanismo, es
conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números de los dos eslabones asociados a
él. Así pues, O12 identifica el centro instantáneo entre los eslabones 1 y 2.
Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los números carece de
importancia.
B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el tiempo como 2 y
3 o Fig. 4.1, el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la perpendicular de la tangente común.
Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo
largo de la tangente común xy; de otra forma, las dos superficies se separarían o se encajarían una
dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente común, puede producirse solamente
girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la perpendicular KL; de aquí el centro
instantáneo este en esa línea

Figura 4.1 Cuerpos con resbalamiento

C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantáneo es el punto de contacto,
en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento relativo.
 Figura 4.2 Cuerpos con rodamiento

En la figura 4.2 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales pero no tienen llanta,
cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de pivoteo, o el centro
instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta,
como se muestra, es igual a insertarle un número infinito de rayos.

Teorema de Kennedy

Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del teorema de
Kennedy. Este teorema establece que los centros instantáneos para cualesquiera tres cuerpos con
movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma línea recta. Se puede demostrar este
teorema como contradicción, como sigue:

Número de centros instantáneos

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantáneo para cada
par de eslabones. El número de centros instantáneos es, por lo anterior, igual al número de pares de
eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el número de centros instantáneos es igual al número de
combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber n(n-1)/2

Centros instantáneos para el mecanismo de corredera biela y manivela

Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de corredera-biela y manivela en
cualquiera de las múltiples formas, ya que su aplicación para usos prácticos es amplia y variada. Se
podría describir como una cadena cinemática de cuatro eslabones, en la cual un par de eslabones
tiene movimiento rectilíneo con respecto a cada uno de los otros, mientras que el movimiento relativo
de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente, el mecanismo tiene
tres pares cerrados y un par en deslizamiento.

Tabulación de centros instantáneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el número de centros instantáneos a
localizar. Entonces es aconsejable tener un método sistemático para tabular el progreso y para que
ayude en la determinación. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el
uso de tablas. Sedan los dos métodos y se ilustran con un ejemplo.
a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es útil para encontrar
centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden en que los centros se pueden
localizar por el método del teorema de Kennedy y también, en cualquier estado del procedimiento,
muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular será útil para encontrar los centros
en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se emplea para
localizarlos.

Figura 4.3 Diagrama circular

Trazamos un círculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6 alrededor de la
circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo
centros, trazamos líneas uniendo los puntos de los números correspondientes en este diagrama.
De este modo, la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los centros
instantáneos hayan sido determinados. Los números en las líneas, indican la secuencia en que
fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (después de que se han
encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los
diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso,
localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar
hubiéramos trazado 6-2, solamente un triángulo es decir, el 6-2-1, se habría formado; por esto, el
centro O62 no se podría encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar después de que
se ha tazado O25 (línea 1-4). Por lo consiguiente, la línea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el
mismo para los puntos restantes.
Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y después, cuando se ha
encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida, se evitan los errores. La Fig. 4.3a muestra la
localización de todos los centros instantáneos y la Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.
b) Método tabular. El método alternativo para localizar centros instantáneos de uso común es el
método tabular. En este procedimiento se establece una tabulación general y se amplía con
tabulaciones suplementarias, tal como está ilustrado en la Fig. 4.3d.
En las columnas principales de la tabulación general se enumeran los números de los eslabones en
el mecanismo. En la primera columna se apunta el número de la parte superior dela columna,
combinando con aquellos números a la derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el
número de la parte superior de la columna, combinando con aquellos números a la derecha del
mismo. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista completa de todos
los centros que han de encontrarse. Conforme los centros se van localizando en el dibujo, se tachan
en la tabla, como queda ilustrado. Comúnmente, aproximadamente la mitad de los centros se
encuentran por inspección se tachan inmediatamente. De este modo, en el ejemplo de la Fig. 4.3,
ocho de los centros, el O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 y O35, se encontraron por inspección. El
resto tendrían que ser localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas
suplementarias. Supóngase ahora que deseamos encontrar el centro O31. Establecemos la tabla
suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se consideran con un tercer eslabón, digamos el 4.
Entonces los centros O34O14 y O13 deben de coincidir en una línea recta, según el teorema de
Kennedy. El tercer eslabón también bajo el encabezado 13. Refiriéndonos a la tabulación general,
encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23 han sido tachados y por lo tanto han sido
localizados y están disponibles. Trazando línea a través de ellos localizamos O31.

De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos los centros. Las tablas
suplementarias en la Fig. 4.3d muestran el procedimiento. Frecuentemente se encuentra que el
tercer eslabón elegido requiere centros que todavía no han sido localizados. En tales casos se debe
probar otro tercer eslabón. Si en los primeros intentos se encuentra que ningún tercer eslabón
satisface, se suspende temporalmente la búsqueda para ese centro en particular, hasta que se
encuentran más centros.
 CALCULOS DE GRADOS DE LIBERTAD

El NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD (GDL) DE UN CUERPO es el número de coordenadas

independientes necesarias para especificar de forma única la posición de ese cuerpo respecto a un
sistema de referencia dado. De forma similar, diremos que el mínimo número de coordenadas
necesarias para especificar de forma única las posiciones de todos los componentes de un sistema
de cuerpos rígidos, será el NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DEL SISTEMA. Utilizaremos el
concepto de número de grados de libertad de tres formas distintas pero muy relacionadas entre ellas.
La primera será el número de grados de libertad de un cuerpo con respecto a un sistema de
referencia dado, que hemos definido anteriormente. La segunda será el número de grados de
libertad de un par cinemático. Y la tercera será el número de grados de libertad de un mecanismo.
Tanto por el hecho que “número de grados de libertad” es bastante largo de decir, como por el hecho
que estamos utilizando este concepto de tres formas distintas, y con ánimo de clarificar, cuando
tengamos que referirnos al número de grados de libertad de un par cinemático utilizaremos la
palabra CONECTIVIDAD. Adicionalmente, este mismo término lo aplicaremos al número de grados
de libertad relativos entre dos cuerpos. De forma análoga, nos referiremos al número de grados de
libertad de un mecanismo utilizando el término MOVILIDAD DE ESE MECANISMO. Estos términos
se pueden definir formalmente de la siguiente forma: (1) Si un par cinemático se define entre dos
cuerpos que no están conectados a ningún otro, la CONECTIVIDAD de ese par es el número de
grados de libertad de movimiento de uno cualquiera de los dos cuerpos conectados con respecto al
otro; (2) La MOVILIDAD DE UN MECANISMO es el mínimo número de coordenadas necesarias para
especificar las posiciones de todos los componentes del mecanismo con respecto a un determinado
componente del mismo que se ha elegido como el cuerpo base o fijo

VELOCIDAD

El análisis de velocidad implica calcular "qué tan rápido" viajan ciertos puntos sobre los eslabones de
un mecanismo. La velocidad es importante porque asocia el movimiento de un punto sobre un
mecanismo con el tiempo. Con frecuencia, la sincronizan es crítica en una máquina. La
determinación de la velocidad en un eslabonamiento es el objetivo de este tema. Se examinarán dos
procedimientos de análisis comunes: el método de la velocidad relativa y el método del centro
instantáneo.