Lugar de Las Raíces

1.
Lugar de las raíces

1.1. Definición y ejemplos
Definición:
El lugar de las raíces (Root Locus) es una técnica gráfica utilizada en la teoría de control para analizar
cómo las raíces de la ecuación característica de un sistema de control de retroalimentación cambian a
medida que varía un parámetro del sistema, generalmente la ganancia K. Esta técnica proporciona
información sobre la estabilidad y el comportamiento dinámico del sistema en función de la ganancia.
Ejemplos:
Consideremos un sistema de control de lazo cerrado con una función de transferencia de la planta
G(s) y una función de transferencia del controlador H(s). La función de transferencia de lazo cerrado
es:
El lugar de las raíces se traza resolviendo la ecuación característica:
Ejemplo 1:
Sistemas =
Ecuacion Caracteristica=
1.2. Propiedades básicas
Número de ramas:
El número de ramas del lugar de las raíces es igual al número de polos del sistema de lazo abierto.
Puntos de partida y llegada:
Cada rama del lugar de las raíces comienza en un polo del sistema de lazo abierto y se extiende hacia
los ceros del sistema de lazo abierto.
Si hay más polos que ceros, algunas ramas se extienden hacia el infinito.
Asintótas:
Las asintótas indican la dirección de las ramas que van hacia el infinito. El número de asintótas es igual
a la diferencia entre el número de polos y ceros.
Ángulo de las asintótas: donden es el número de polos, m es el número de ceros, y k

es un entero que varía de 0 a n−m−1.
Centro de las asintótas: La intersección de las asintótas en el eje real se encuentra en
Criterio de Routh-Hurwitz:
Utilizado para determinar la estabilidad del sistema. Si todas las raíces de la ecuación característica
tienen partes reales negativas, el sistema es estable.
Intersección con el eje imaginario:

Los puntos donde el lugar de las raíces cruza el eje imaginario se pueden encontrar utilizando el
criterio de Routh-Hurwitz o resolviendo la ecuación característica para s=jω.
1.3. Construcción (Dé un ejemplo con el cual ir desarrollando cada paso que se pide a continuación,
siempre primero explicando la debida teoría en cada uno de ellos)
Para ilustrar la construcción del lugar de las raíces, utilizaremos el siguiente ejemplo a lo largo de los
pasos.
Ejemplo:
Consideremos un sistema con la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
La ecuación característica del sistema de lazo cerrado es:
Reescribiendo:
1.3.1. Puntos donde ( K = 0 ) y ( K = +- Infinito )
Cuando K = 0 : Las raíces de la ecuación característica son los polos de la función de transferencia de
lazo abierto.
Cuando K = +- Infinito: Las raíces tienden a los ceros de la función de transferencia de lazo abierto. Si
hay más polos que ceros, algunas raíces tienden al infinito.
Ejemplo:
1. Puntos donde ( K = 0 ):
Polos del sistema de lazo abierto: ( s = 0 ), ( s = -3 ), ( s = -5 ).
2. Puntos donde ( K = +- Infinito)

La ecuación característica se convierte en ( K(s+1) tiende a infinito).
Cero del sistema: ( s = -1 ).
Polos adicionales tenderán al infinito.
1.3.2. Número de Ramas sobre el Lugar de las Raíces
El número de ramas del lugar de las raíces es igual al número de polos del sistema de lazo abierto.
Cada rama comienza en un polo y se extiende hacia un cero o hacia el infinito si hay más polos que
ceros.
Ejemplo:
Número de polos: 3 (( s = 0 ), ( s = -3 ), ( s = -5 )).
Número de ceros: 1 (( s = -1 )).
Número de ramas: 3 (igual al número de polos).
1.3.3 Simetría del Lugar Geométrico de las Raíces
El lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real, ya que los polos y ceros complejos conjugados
afectan por igual a la ecuación característica.
Ejemplo:
Todos los puntos del lugar de las raíces estarán reflejados a lo largo del eje real.
1.3.4. Ángulos de las Asíntotas del Lugar Geométrico de las Raíces
Las asíntotas indican la dirección de las ramas que van hacia el infinito.
Los ángulos de las asíntotas están dados por:
donde ( n ) es el número de polos, ( m ) es el número de ceros, y ( k ) es un entero que varía de 0 a (n-

m-1).
Ejemplo:
Número de polos ( n = 3 ).
Número de ceros ( m = 1 ).
Número de asíntotas ( n - m = 2 ).
Ángulos de las asíntotas:
- Para ( k = 0 ):
- Para ( k = 1 ):
1.3.5. Intersección de las Asíntotas (Centroide)
- El centroide es el punto donde las asíntotas se intersectan en el eje real.

- Está dado por:
Ejemplo:
- Suma de los polos: ( 0 + (-3) + (-5) = -8 ).
- Suma de los ceros: ( -1 ).
- Centroide:
1.3.6. Lugar Geométrico de las Raíces sobre el Eje Real
Las secciones del lugar de las raíces en el eje real se encuentran entre polos y ceros adyacentes.
Un segmento del eje real pertenece al lugar de las raíces si hay un número impar de polos y ceros a la
derecha de cualquier punto en el segmento.
Ejemplo:
- Polos en ( s = 0 ), ( s = -3 ), ( s = -5 ).
- Cero en ( s = -1 ).
- Segmentos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces:
- Entre ( s = -5 ) y ( s = -3 ).
- Entre ( s = -1 ) y ( s = 0 ).
1.3.7. Ángulos de Salida y Llegada del Lugar Geométrico de las Raíces

Para un polo múltiple, los ángulos de salida de las ramas se calculan considerando la contribución de
cada rama.
Para un cero múltiple, los ángulos de llegada de las ramas se calculan de manera similar.
Ejemplo:
- Considerando que no hay polos ni ceros múltiples en este sistema, los ángulos de salida y llegada se
calculan directamente de los polos y ceros simples.
1.3.8. Intersección del Lugar Geométrico de las Raíces con el Eje Imaginario
La intersección con el eje imaginario se encuentra sustituyendo ( s = jω ) en la ecuación característica

y resolviendo para ( ω ).
Ejemplo:
- Sustituyendo ( s = jω) en ( s(s+3)(s+5) + K(s+1) = 0 ) y resolviendo para ( ω ).
1.3.9. Puntos de Ruptura (Puntos de Silla)
Los puntos de ruptura ocurren en el eje real entre polos y ceros adyacentes.
Se determinan resolviendo la derivada de la ecuación característica respecto a ( s ) igual a cero:
Ejemplo:
- Derivada de la ecuación característica:
- Resolviendo esta ecuación para ( s ) cuando ( K ) toma valores específicos.
Siguiendo estos pasos, podemos construir el lugar de las raíces para el sistema dado, determinando
las características clave de su comportamiento dinámico y estabilidad.

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Lugar de las raíces

El lugar de las raíces se traza resolviendo la ecuación característica:

1.2. Propiedades básicas

Ángulo de las asintótas: donden es el número de polos, m es el número de ceros, y k

Intersección con el eje imaginario:

La ecuación característica del sistema de lazo cerrado es:

1.3.1. Puntos donde ( K = 0 ) y ( K = +- Infinito )

Polos del sistema de lazo abierto: ( s = 0 ), ( s = -3 ), ( s = -5 ).

2. Puntos donde ( K = +- Infinito)

1.3.2. Número de Ramas sobre el Lugar de las Raíces

1.3.3 Simetría del Lugar Geométrico de las Raíces

1.3.4. Ángulos de las Asíntotas del Lugar Geométrico de las Raíces

donde ( n ) es el número de polos, ( m ) es el número de ceros, y ( k ) es un entero que varía de 0 a (n-

1.3.5. Intersección de las Asíntotas (Centroide)

- El centroide es el punto donde las asíntotas se intersectan en el eje real.

1.3.6. Lugar Geométrico de las Raíces sobre el Eje Real

1.3.7. Ángulos de Salida y Llegada del Lugar Geométrico de las Raíces

La intersección con el eje imaginario se encuentra sustituyendo ( s = jω ) en la ecuación característica

1.3.9. Puntos de Ruptura (Puntos de Silla)

- Resolviendo esta ecuación para ( s ) cuando ( K ) toma valores específicos.

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