Unidad 4 Acciones Bc3a1sicas de Control
Unidad 4 Acciones Bc3a1sicas de Control
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“Acciones de Control”.
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INVESTIGACION DE ACCIONES
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INVESTIGACION DE ACCIONES
Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores
de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la señal de error antes de
que ocurra la conmutación se denomina brecha diferencial. En la figura se señala
una brecha diferencial. Tal brecha provoca que la salida del controlador conserve
su valor presente hasta que la señal de error se haya desplazado ligeramente más
allá de cero.
Esta válvula está abierta o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de
entrada del agua es una constante positiva o cero.
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Su funcionamiento.
Aplicaciones.
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luego se deja de alimentar con nafta el motor, así el automóvil irá reduciendo su
velocidad por efecto de la fricción de sus partes y el rozamiento con el aire.
Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histéresis, de
nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta.
Ejemplo de aplicación.
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudarían a compensar
las variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energía necesaria
para un cambio de velocidad dada variaría. Esto se explica por la función integral
del control PID.
Para una acción de control proporcional, la relación entre la salida del controlador,
m(t) y la señal de error, e(t) es:
m ( t ) =K c e (t)
M (s)
=K c
E( s)
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Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional hay un error
en estado estable o desplazamiento (offset) para una entrada con un cambio paso.
Este desplazamiento se elimina si se incluye la acción de control integral en el
controlador.
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Si se duplica el valor de e (t), el valor de u (t) varia dos veces más rápido. Para un
error de cero, el valor de u (t) permanece estacionario.
A partir de la ecuación (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de
e (t), el valor de m (t) varía dos veces más rápido y a partir de la ecuación (11.4)
se explica que cuando el error se hace igual a cero, el valor de m (t) permanece
constante. En ocasiones, la acción de control integral se denomina Control de
Reajuste (Reset). La ilustración gráfica de la acción integral se muestra en la
Figura 11.5 construida con el archivo integ.m. Se asigna una ganancia de 0.5 al
controlador integral y se considera tanto a la válvula como el sensor como
sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo
orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de
entrada se perturban con un cambio paso unitario.
Característica.
La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una
atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del
mismo.
Si consideramos que:
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Característica.
Si consideramos que:
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Se deduce que la acción proporcional hace una amplificación constante del error
alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para el controlador proporcional e
integral, la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y esta respuesta
se repite sumada para períodos de tiempo igual al tiempo integral (1). La Figura
11. 6 es construida con el archivo accpropinteg.m.
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INVESTIGACION DE ACCIONES
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En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con acción solo
proporcional y con acciones proporcional e integral. Nuevamente, se observa que
la acción de control integral ha eliminado el error en estado estable que resulta en
la respuesta del controlador proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria
de amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar inconveniente.
Ventaja.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y
no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto
con una acción de control proporcional o proporcional integral.
Una desventaja importante de la acción derivativa es que hay que ser muy
cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones
industriales es frecuente desconectar la acción derivativa (hacer T d = 0), aunque
en otras ocasiones está muy recomendada.
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La relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) de la acción
de control Proporcional Integral Derivativo está dada por:
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La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones
proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-integral-derivativa, con los
siguientes parámetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo
derivativo es de 3 y la pendiente de la rampa es 2.
Si la señal de error es una función rampa unitaria, la salida del controlador PID es
una combinación de amplificación, reajuste y anticipación, propios de las acciones
proporcional, integral y derivativa.
No hay error estable y la respuesta presenta una anticipación con respecto a una
acción proporcional integral, mostrada en una gráfica mas amortiguada.
Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se
obtiene mediante:
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Funcionamiento.
El controlador, lee una señal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores
que la señal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la señal pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer
algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor
visual y fácil manejo que se usan para hacer más intuitivo el control de un proceso.
* Control Proporcional:
* Control Integral:
* Control Derivativo:
La ruta empírica será usar siempre el controlador más simple; p.e., puede que el
offset no sea importante o que exista un término integral puro (1/s) en la función
de transferencia (presión de gas; nivel de líquido).
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La sección 5-2 ofrece las acciones básicas de control que suelen usar los
controladores automáticos industriales. La sección 5-3 analiza los efectos de las
acciones de control integral y derivativa sobre el desempeño de un sistema. La
sección 54 aborda los sistemas de orden superior y la sección 5-5 trata el criterio
de estabilidad de Routh. Las secciones 5-6 y 5-7 analizan los controladores
neumáticos e hidráulicos, respectivamente. En ellas se presenta el principio de la
operación de los controladores neumáticos e hidráulicos y los métodos para
generar diversas acciones de control. La sección 5-8 trata los controladores
electrónicos que usan los amplificadores operacionales. La sección 5-9 analiza el
adelanto de fase y el atraso de fase en la respuesta senoidal. Se obtiene la
función de transferencia senoidal y se muestra el adelanto de fase y el atraso de
fase que pueden ocurrir en la respuesta senoidal. Por último, en la sección 5-10
tratamos los errores en estado estable en las respuestas de un sistema.
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El otro circuito deriva las señales que se pretendan controlar de esta manera y
esta compuesto por un amplificador inversor en paralelo con un amplificador
integrador que actúa como un retroalimentador, esto conectado en serie con otros
dos amplificadores inversores, el último de estos limita la ganancia (Kd). La forma
de limitar la ganancia se especifica mas adelante.
Kp = 0 - 5, Ki = 0 - 5, Kd = 0 - 0.5 30
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Método de oscilación.
Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al
escalón de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse
satisfactoriamente por un modelo de la forma:
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Una versión cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
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4.2
Criterios para la selección de un controlador.
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