Tanque Robot PDF
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Kit Tanque Robot
Inteligente
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Contenido
Lista de Embalaje......................................................................................................................................................................................................... 1
Introducción al Kit de Tanque Robot Inteligente ........................................................................................................................................................ 2
Lección 1: Comenzando con el IDE de Arduino......................................................................................................................................................... 7
Como instalar el IDE de Arduino ......................................................................................................................................................................... 7
Como instalar el Driver de Arduino .................................................................................................................................................................. 15
Como agregar Librerias....................................................................................................................................................................................... 22
Prueba de parpadeo............................................................................................................................................................................................. 26
Lección 2: Comenzando con Mixly .......................................................................................................................................................................... 39
Introducción al software Mixly........................................................................................................................................................................... 39
Como instalar el Software Mixly........................................................................................................................................................................ 44
Como agregar las Librerias a Mixly ................................................................................................................................................................... 47
Como abrir el programa de referencia ................................................................................................................................................................ 53
Lección 3: Velocidad del Motor y Control de Dirección .......................................................................................................................................... 99
Lección 4: Tanque Robot Infrarrojo para evitar obstáculos................................................................................................................................... 108
Lección 5: Tanque Robot Ultrasónico para evitar obstáculos................................................................................................................................. 128
Lección 6: Control Remoto Infrarojo del Tanque Robot ........................................................................................................................................ 154
Lección 7: APP Control del Tanque Robot ............................................................................................................................................................. 163
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Tutorial
Este tutorial incluye códigos, bibliotecas y lecciones. Está diseñado para principiantes. Enseñará a todos los
usuarios cómo montar el kit robótico y utilizar la placa controladora Arduino UNO, sensores, servo y bluetooth.
Simultáneamente es compatible con la programación gráfica mezclada y la programación de código IDE
arduino, que es conveniente para los principiantes para aprender. El chasis del tanque DIY fácil de instalar se
adopta para una fácil instalación. La fuente de alimentación utiliza dos baterías de litio 18650 con una larga
duración de la batería.
El software de control APP recién creado, las cinco funciones principales del kit de tanques son controladas
exhaustivamente por la APP, y el modo de función se puede cambiar libremente.
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Lista de Embalaje
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Introducción al Kit de Tanque Robot Inteligente
El kit de tanque robot Inteligente funciona utilizando el control principal arduino UNO R3 y la placa de expansión de
accionamiento del motor TB6612, dos motores de reducción, el chasis DIY del tanque y algunos sensores.
Los tanques inteligentes tienen las siguientes ventajas:
1) La placa de expansión de accionamiento del motor TB6612 integra el chip Driver, eliminando el cableado complejo
tradicional L298N y el espacio de instalación, la placa de expansión utiliza cableado de interfaz estándar, cableado de
instalación simple, fácil de entender y rápido.
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2) El software de control APP recién creado, las cinco funciones principales del kit de tanque son controladas
exhaustivamente por la APP, y el modo de función se puede cambiar libremente.
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3) El Nuevo diseño módulo Bluetooth está conectado al circuito, y el programa de carga no requiere la desconexión
manual del módulo Bluetooth. Esto ayuda a los estudiantes principiantes a evitar con éxito el problema de una falla
al momento de cargar el programa.
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4) Simultáneamente es compatible con la programación gráfica Mixly, y la programación de código IDE arduino, que es
conveniente para los principiantes
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5) El chasis del tanque DIY está diseñado para una fácil instalación. La fuente de alimentación utiliza dos baterías de litio
18650 con una duración de la batería de larga vida.
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Lección 1: Comenzando con el IDE de Arduino
Cómo instalar Arduino IDE
Introducción
El Entorno de Desarrollo Integrado (IDE) de Arduino es el lado del software de la plataforma Arduino. En este proyecto, aprenderá
cómo configurar su computadora para usar Arduino y cómo establecer los proyectos que siguen. El software de Arduino que utilizará
para programar su Arduino está disponible para Windows, Mac y Linux. El proceso de instalación es diferente para las tres plataformas
y, por desgracia, hay una cierta cantidad de trabajo manual para instalar el software.
PASO 1: Vaya a https://www.arduino.cc/en/Main/Software y busque la siguiente página.
La versión disponible en este sitio web suele ser la última versión, y la versión real puede ser más reciente que la versión de la
imagen.
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PASO 2: Descargue el software de desarrollo que sea compatible con el sistema operativo de su computadora.
Tome Windows como ejemplo aquí.
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Haga clic en Instalador de Windows.
Haga clic en "SOLO DESCARGAR"
También la versión 1.8.0 está disponible en el material que proporcionamos, y las versiones de nuestros materiales son
las últimas versiones cuando se hizo este curso.
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Instalación de Arduino (Windows)
Instalando Arduino con el exe. Installation package.
Haga clic en Acepto para ver la siguiente interfaz
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Click Siguiente
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Puede pulsar Browse... para elegir una ruta de instalación o escribir directamente en el directorio que desee. Haga clic en
Instalar para iniciar la instalación
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Espere el proceso de instalación, si aparece la interfaz de Seguridad de Windows, simplemente continúe haciendo clic en
Instalar para finalizar la instalación.
A continuación, aparece el siguiente icono en el escritorio:
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Haga doble clic para entrar en el entorno de desarrollo deseado.
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Cómo instalar el Driver Arduino
A continuación, presentaremos la instalación del controlador de la placa de desarrollo UNO R3. La instalación del
controlador puede tener ligeras diferencias en diferentes sistemas informáticos. Así que en el siguiente vamos a pasar a la
instalación del controlador en el sistema de ventanas.
La carpeta Arduino contiene tanto el propio programa Arduino como los controladores que permiten que el Arduino se conecte a su
computadora mediante un cable USB. Antes de lanzar el software Arduino, va a instalar los controladores
USB.
Cuando conecte la placa UNO a su computadora por primera vez, haga clic con el botón derecho en el icono de su
"Computadora" —>para "Propiedades"— > haga clic en el botón "Administrador de dispositivos", en "Otros dispositivos" o
"USBSerial", debería ver un icono para "Dispositivo desconocido" con un pequeño triángulo de advertencia amarillo junto
a él. Este es su Arduino.O puede buscar "devi" en su computadora, o puede abrir el administrador de dispositivos de su
computadora.
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A continuación, haga clic con el botón derecho en el dispositivo y seleccione la opción de menú superior (Actualizar software
del controlador...) que se muestra como la figura siguiente.
A continuación, se le pedirá: "Buscar automáticamente software de controlador actualizado" o "Examinar mi
ordenador en busca del software controlador”.
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Como se muestra a continuación. En esta página, seleccione "Examinar mi computadora en busca de software
controlador".
Haga click con el botón derecho en el dispositivo y seleccione la opción de menú superior (Actualizar software
del controlador...). A continuación, se le pedirá: 'Buscar automáticamente el software de controlador actualizado'
o 'Examinar mi ordenador en busca del controlador del software'.
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Seleccione la opción para examinar y navegar a: C\Program Files(x86)\Arduino\drivers. (Nota: Aquí está la ruta que
usted elige instalar el IDE de Arduino. La ruta elegida en el tutorial de instalación en la sección anterior es correcta,
por esa razón la ruta elegida es: C\Program Files(x86)\Arduino\drivers).
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Haga clic en "Siguiente" y puede recibir una advertencia de seguridad, si es así, permitir que el software se instale. Una
vez instalado el software, recibirá un mensaje de confirmación. Instalación completada, haga clic en "Close".
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Hasta ahora, el controlador está bien instalado. A continuación, puede hacer clic con el botón derecho
“Computer”—>“Properties”—>“Device manager”, usted debe ver el dispositivo como la figura que se muestra a
continuación.
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Como agregar las Librerias
Instalación Librerias adicionales Arduino
Una vez que se sienta cómodo con el software Arduino y el uso de las funciones integradas, es posible que desee ampliar la
capacidad de su Arduino con bibliotecas adicionales.
Que son las Librerias (Bibliotecas)?
Las Librerias son una colección de códigos que facilita la conexión a un sensor, pantalla, módulo, etc. Por ejemplo, la
Libreria “LiquidCrystal” incorporada facilita la conversación con las pantallas LCD de caracteres. Hay cientos de bibliotecas
adicionales disponibles en Internet para su descarga. Las bibliotecas integradas y algunas de estas bibliotecas adicionales se
enumeran en la referencia. Para utilizar las bibliotecas adicionales, deberá instalarlas.
Como instalar una Biblioteca
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Importando una Biblioteca .zip
Las bibliotecas a menudo se distribuyen como un archivo o carpeta ZIP. El nombre de la carpeta es el nombre de la
biblioteca. Dentro de la carpeta habrá un archivo .cpp, un archivo .h y, a menudo, un archivo de palabras clave.txt, una
carpeta de ejemplos y otros archivos requeridos por la biblioteca. Puede instalar bibliotecas de 3rd party en el IDE. No
descomprima la biblioteca descargada, déjela como está.
En el IDE de Arduino, vaya a “Sketch > Include Library”. En la parte superior de la lista desplegable, seleccione la
opción "Agregar biblioteca .ZIP".
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Se le pedirá que seleccione la Libreria que desea agregar. Vaya a la ubicación del archivo .zip y ábralo.
(Nota: Esto es sólo para demostrar cómo agregar un archivo de Libreria zip, si necesita agregar un archivo de Libreria depende
de sus necesidades reales del programa)
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Regresar al menú “Sketch > Import Library”. Ahora deberías ver la Libreria en la parte inferior del menú desplegable.
Está listo para ser utilizado en su boceto. El archivo zip se habrá expandido en la carpeta de bibliotecas del directorio de
croquis Arduino.
NB: La Libreria estará disponible para su uso en sketches, pero los ejemplos de la libreria no se expondrán en los Archivos
> Ejemplos hasta después de reiniciar el IDE.
Esos dos son los enfoques más comunes. Los sistemas MAC y Linux se pueden manejar de la misma manera. La instalación
manual a introducir a continuación como alternativa puede ser utilizar y los usuarios sin necesidades pueden omitirla.
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Prueba de Parpadeo
Aprenderá cómo programar su placa controladora UNO para parpadear el LED incorporado del Arduino, y cómo descargar
programas por pasos básicos.
La placa UNO tiene filas de conectores a lo largo de ambos lados que se utilizan para conectarse a varios dispositivos
electrónicos y 'escudos' plugin que amplía su capacidad.
También tiene un solo LED que puede controlar desde sus bocetos. Este LED está construido en la placa UNO y a menudo se
conoce como el LED 'L', ya que así es como se etiqueta en la placa.
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Es posible que el LED 'L' de su placa UNO ya parpadee cuando lo conecta a un enchufe USB. Esto se debe a que las placas
generalmente se envían con el boceto 'Blink' preinstalado.
En este proyecto, reprogramaremos la placa UNO con nuestro propio boceto de parpadeo y luego cambiaremos la velocidad
a la que parpadea. En el capítulo anteriorCómo instalar Arduino IDE, configuró su Arduino IDE y se aseguró de que pudiera
encontrar el puerto serie correcto para que se conectara a su placa UNO. Ha llegado el momento de poner esa conexión a
prueba y programar su placa UNO.
El IDE de Arduino incluye una gran colección de bocetos de ejemplo que puede cargar y usar. Esto incluye un boceto de
ejemplo para hacer que el LED 'L' parpadee.
Cargue el boceto 'Blink' que encontrará en el sistema de menús del IDE en File > Examples > 01.Basics
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Cuando se abra la ventana de boceto, agrándela para que pueda ver todo el boceto en la ventana.
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Los bocetos de ejemplo incluidos con el IDE de Arduino son de 'solo lectura'. Es decir, puede cargarlos en una placa
UNO R3, pero si los cambia, no puede guardarlos como el mismo archivo. Ya que vamos a cambiar este boceto, lo
primero que debe hacer es guardar su propia copia. En el menú Archivo en el IDE de Arduino, seleccione 'Guardar
como..' y luego guarde el boceto con el nombre 'MyBlink'.
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Has guardado tu copia de 'Blink' en tu cuaderno de bocetos. Esto significa que si alguna vez desea encontrarlo de nuevo,
puede abrirlo usando la opción de menú Archivo > Cuaderno de bocetos.
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Conecte su placa Arduino a su ordenador con el cable USB y compruebe que el 'Tipo de
placa' y el 'Puerto Serie' estén configurados correctamente.
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Nota: El tipo de tarjeta y el puerto serie aquí, puede que no sean necesariamente los mismo que se muestran en la imagen. Si
está utilizando 2560, entonces tendrá que elegir Mega 2560 como el Tipo de tarjeta, otras opciones se pueden tomar de la
misma manera. Y el puerto serie que se muestra para todos es diferente, a pesar que COM 6 elegido aquí, podría ser COM3 o
COM4 en su ordenador. Se supone que un puerto COM correcto es COMX (Arduino XXX), que es según los criterios de
Certificación.
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El IDE arduino le mostrará la configuración actual para el tablero en la parte inferior de la ventana.
Haga clic en el botón "Upload". El segundo botón de la izquierda en la barra de herramientas.
Si observa el área de estado del IDE, verá una barra de progreso y una serie de mensajes. Al principio, dirá 'Compilando
sketch...'. Esto convierte el croquis en un formato adecuado para cargarlo en el tablero.
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A continuación, el estado cambiará a "Uploading". En este punto, los LED en el Arduino deben comenzar a parpadear a
medida que se transfiere el boceto.
Finalmente, el estatus cambiará a 'Done uploading'.
El otro mensaje nos indica que el croquis utiliza 928 bytes de los 32.256 bytes disponibles. Después de la fase 'Compilación de
croquis..' podría obtener el siguiente mensaje de error:
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Puede significar que la placa no está conectada en absoluto, o los controladores no se han instalado (si es necesario) o que se
selecciona el puerto serial incorrecto.
Si encuentra esto, vuelva al Proyecto 0 y compruebe la instalación. Una vez completada la carga, la placa debe reiniciarse y
comenzar a parpadear. Abra el código.
Tenga en cuenta que una gran parte de este sketch se compone de comentarios. Estas no son instrucciones reales
del programa; más bien, sólo explican cómo funciona el programa. Están allí para su beneficio.
Todo lo escrito entre /* and */ en la parte superior del sketch existe un bloque de comentarios; explica para qué sirve el sketch.
Los comentarios de una sola línea comienzan con // y todo hasta el final de esa línea se considera un comentario. La primera
línea de código es: int led = 13;
Como explica el comentario anterior, esto entrega un nombre al pin al que está conectado el LED. Esto es 13 en la mayoría de
los Arduinos, incluyendo el UNO y LEONARDO.
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A continuación, tenemos la función 'setup'. Una vez más, como dice el comentario, esto se ejecuta cuando se pulsa el botón de reinicio. También
se ejecuta cada vez que la placa se restablece por cualquier motivo, como la potencia que se le aplica primero, o después de cargar un sketch.
configuración nula() {
// inicializar el pin digital como una salida. pinMode(led, OUTPUT);
Cada croquis Arduino debe tener una función de 'configuración', y el lugar donde es posible que desee agregar instrucciones propias es entre
el { y el }.
En este caso, hay un solo comando allí, que, como dice el comentario le dice a la placa Arduino que vamos a utilizar el pin LED como salida.
También es obligatorio que un croquis tenga una función de 'bucle' (“Loop”). A diferencia de la función 'setup' que solo se ejecuta una vez,
después de un restablecimiento, la función 'Loop', una vez que haya terminado de ejecutar sus comandos, comenzará inmediatamente de
nuevo.
bucle vacío()
{ escritura digital (led, ALTA); retraso(1000);
escritura digital (led, BAJO); retraso(1000);
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Dentro de la función de bucle (Loop), los comandos primero que todo encienden el pin LED (HIGH), luego 'delay' para 1000
milisegundos (1 segundo), luego apagan el pin LED y hacen una pausa para otro segundo. Ahora vas a hacer que tu LED
parpadee más rápido. Como usted podría haber adivinado, la clave de esto radica en cambiar el parámetro en () para el
comando 'delay'.
// apaga el LED (BAJO es el nivel de voltaje) // Espera por un segundo
// enciende el LED (ALTO es el nivel de voltaje) // Espera por un segundo
Este período de retardo es de milisegundos, así que si desea que el LED parpadee el doble de rápido, cambie el valor de 1000 a
500. Esto se detendría durante medio segundo cada retraso en lugar de un segundo entero.
Vuelva a cargar el boceto y debería ver que el LED comienza a parpadear más rápidamente.
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Lección 2: Comenzando con el Software Mixly
Introducción al Software Mixly
Mixly es un software de programación gráfica Arduino de código abierto gratuito, basado en el marco de
programación gráfica Blockly de Google, y desarrollado por Mixly Team@ BNU. Es una herramienta gratuita de
programación gráfica de código abierto para el desarrollo electrónico creativo; un ecosistema de apoyo completo
para la educación electrónica creativa; un escenario para que los educadores fabricantes hagan realidad sus
sueños. Aunque hay un software de programación gráfica Ardublock lanzado por arduino oficial, Ardublock no
es lo suficientemente perfecto, y muchas funciones comunes no se pueden realizar.
Diseño Conceptual:
(1) Usabilidad
Mixly está diseñado para ser completamente verde. actualmente. Se puede ejecutar en Windows XP y superior.
(2) Simplicidad
Mixly utiliza el motor de programación gráfica Blockly para reemplazar la manipulación de texto compleja con bloques de
construcción gráficos, proporcionando una buena base para que los principiantes empiecen rápidamente.
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1. Utilice los diferentes iconos de color para representar diferentes tipos de bloques funcionales, muy conveniente para
que los usuarios clasifiquen.
2. Proporcione las opciones predeterminadas en el bloque de funciones compuestas para reducir eficazmente el número
de arrastres de usuario.
3. Integre todas las características del software en la misma interfaz.
4. Proporcione el tutorial de referencia y los ejemplos de código.
(3) Funcionalidad
Tiene funciones versátiles. Mixly casi puede implementar todas las funciones que Arduino IDE tiene. Soporta todas las
tarjetas oficiales de desarrollo Arduino.
(4) Continuidad
El objetivo del sistema de programación gráfica no es sustituir definitivamente el método de programación de texto
original, sino comprender mejor los principios de programación y el pensamiento de programas a través de la
programación gráfica, y sentar las bases para la programación futura de textos. También es la filosofía de diseño para
Mixly. Se ha añadido contenido más continuo al diseño del software para proteger los resultados de aprendizaje del
usuario. Para ser específico, incluye la introducción de tipos variables, la consistencia de la programación de texto tanto
como sea posible en el diseño del módulo, y el apoyo de programación gráfica y de texto.
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(5) Ecológico
El concepto de diseño más importante de Mixly es su característica ecológica, que puede distinguirlo de otra programación
gráfica arduino. Con el fin de lograr un desarrollo sostenible, Mixly está diseñado para permitir a los fabricantes desarrollar sus
propios módulos únicos. Pero los usuarios requieren la base de programación de JavaScript para hacer esta parte del módulo).
También permite a los usuarios utilizar directamente la función de programación gráfica de Mixly para generar módulos comunes
(como pantalla digital LED, emisión de zumbador, etc. Los usuarios pueden hacer esta parte del módulo sólo usando Mixly).
Ambos tipos de módulos mencionados anteriormente se pueden importar al sistema Mixly a través de la función "Importar",
realizando así el propio valor del usuario en la popularidad del software Mixly.
Grupo de Usuarios:
Desde el concepto de diseño anterior, se puede ver que Mixly es adecuado para que los estudiantes de primaria y secundaria
cultiven el pensamiento de programación. También está disponible para una programación rápida al crear un proyecto.
También es bueno para aquellos amigos que no quieren aprender programación de texto, pero quieren hacer algunas pequeñas
obras con control inteligente.
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Funciones de Mixly Blocks:
Funciones del sistema
Mira la interfaz principal de Mixly, incluye cinco partes, es decir, selección de bloques, edición de código, código
de texto (oculto), función del sistema y área de solicitud de mensaje. Se muestra a continuación.
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Algunas funciones comunes:
A través de esta interfaz, puede completar el código compilar, cargar, guardar y administrar. Admite cuatro métodos de eliminación:
arrastrarlo hacia afuera de la ventana de código o arrastrar a papelera de reciclaje, eliminar clave o hacer clic con el botón derecho para
eliminar el bloque Soporta cuatro idiomas: English, Español (Español), Chino Simplificado (Chino Simplificado), Chino Tradicional (Chino)
Tradicional).
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Como instalar el Software Mixly
Primero descomprima el archivo de software de programación mixly.
Después de descomprimir obtendrá los siguientes archivos:
(Nota: El nombre de la ruta sin comprimir no puede tener una barra espaciadora. Si el nombre con llamado necesita un
separador, puede usar un carácter de subrayado para reemplazar la barra espaciadora, por ejemplo, debe nombrar la carpeta
Mixly_Sofewave en lugar de Mixly Sofewave).
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Haga doble clic en el archivo de aplicación mixly para abrir el software. Y seleccione la placa de control principal como
Arduino/Genuino Uno.
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Como agregar Librerias a Mixly
El archivo de biblioteca mixly es un código gráfico integrado personalizado para una determinada placa de control. Por
ejemplo, hemos escrito un archivo de biblioteca mezclada para tanques robot inteligentes. Puede cargarlo directamente
en el software Mixly y usarlo directamente, lo que aporta comodidad a su proceso de programación. El archivo de
biblioteca general contiene los siguientes archivos, el último archivo .xml es el archivo de biblioteca legible del software Mixly
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Después de abrir el software Mixly, seleccione "importar" y luego seleccione la ruta donde se encuentra la carpeta
"Smart_Robot_Tank.xml", seleccione el archivo "Smart_Robot_Tank.xml" y haga clic en "Open".
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La siguiente figura muestra que el archivo de Libreria "Smart_Robot_Tank" se ha importado correctamente en el
software Mixly.
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A continuación, escribimos un programa en el software y lo subimos al tanque robot inteligente.
Arrastre el bloque para controlar el avance del tanque al área de programación y modifique la variable PWM a 200.
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Conecte la placa de desarrollo Arduino UNO al ordenador con un cable de datos USB y encienda el interruptor de
alimentación. Seleccione el tipo de placa de desarrollo como "Arduino UNO" en el software y verá que aparece un nuevo
puerto de conexión serial "COM5".
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Haga clic en “Upload” y espere a que se complete la carga. Una vez completada la carga del programa, su tanque avanzará a
un PWM de 200. El rango variable de PWM es 0255, 0 significa parada, 255 representa la velocidad máxima.
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Cómo abrir el programa de referencia
Haga clic en "Open" en el software Mixly y seleccione el programa de referencia.
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Tal vez el software del programa que abrió se muestra en chino, se puede establecer el idioma en la esquina superior
derecha del software, se puede elegir English. Actualmente, la Libreria Smart_Robot_Tank no es compatible con el
español. Si eliges español, el sistema sigue mostrando English.
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El uso de cada bloque de instrucciones se describe a continuación en los Blocks In/Out:
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NO. ICONO DE BLOQUE DEFINICIÓN
1 Devuelve el voltaje HIGH o LOW
Escribe el valor digital para un Puerto específico Digital
Output: Ajustar el Output HIGH o LOW para el pino IO
2
Devuelve el valor digital de un Puerto específico Digital
3 Leer Pin IO, generalmente usado para leer el nivel HIGH o
LOW detectado por el sensor Digital.
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Escribir el valor análogo entre 2 y 255 para un
4 Puerto específico. Analog Output: Ajuste el valor
Salida analógica a través de pines IO analógicos (0~255).
Devuelve el valor entre 0 y 1023 de un puerto
específico. Pin de lectura Análogo IO, generalmente usado para leer
el valor análogo detectado por el sensor análogo
5
Función de interruptores externos , con tres modos de
6
Interruptores para activar: SUBIDA, BAJADA, CAMBIO.
Desactivar los interruptores para un Puerto especifico.
Apagar la función de interruptor dado.
7
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8 Ajustar los Pins IO a un estado Output o Input.
Leer el tiempo continuo del pulso HIGH o LOW
9 Desde los pins IO (generalmente usado para
el rango ultrasónico).
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Control de los Bloques:
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NO
ICONOS BLOCK DEFINICIÓN
1 Inicialización (Ejecutar solo una vez)
end program, significa que el programa puede
2
Parar de ejecutarse cuando se usa este block.
Función Delay, click para seleccionar ms o us (pausar el
3
programa por un tiempo determinado (en millisegundos)
especificados como parametros. Existen 1000
millisegundos en un segundo.)
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Función If_do (Primero evalua si un valor es verdadero o
Falso, si el valor es verdadero , entonces ejecuta alguna
instrucción o declaración.
4
Tú puedes hacer click en el ícono de engranaje azul para
seleccionar el block else if o el block else.
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Función switch. Tú puedes hacer click en el ícono de
engranaje azul para seleccionar el block case o el
block default. (Usado para evaluar diversos programas
5
Para ejecutar la función correspondiente que
corresponda con el programa.)
6 Igual a la declaración for.
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7 while, Una declaración de Loop.
8 Function break, usado para salir desde alguna
declaración que contenga algún Loop.
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Función millis(), Devuelve el tiempo de ejecución del
sistema desde el inicio del programa
9 (La unidad puede ser ms (milisegundos) o μs (microsegundo)).
Función de interrupción de temporizador, es decir, establecer
una interrupción de desencadenador para la cantidad de
tiempo (en milisegundos) especificada como parámetro.
10
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11 Bloque de inicio de interrupción del
temporizador
12 Bloque para detener la interrupción del
temporizador
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Bloques Matemáticos:
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NO. ICONOS DE BLOQUE DEFINICIÓN
1 Un número
Click para seleccionar la Operación aritmética:
(Suma) ;(Resta) ; x (Multiplicación); ÷
2 (división); % (División); ^ (Elevado a)
Haga clic para seleccionar el & (extremo bit a bit); l (bit a bit o);
<< 3 (desplazamiento de bits a la izquierda); >>
(desplazamiento de bits a la derecha)
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Click para seleccionar sin; cos; tan; asin; acos; atan; ln;
registro10; mi^; 10^; ++ (incremento); (decremento)
Click para seleccionar Round; Ceil; Floor; abs; sq; sqrt
Round: Devuelve la parte entera que un número utiliza
alrededor de
. Ceil: Devuelve la parte entera un número mediante
5
Ceil. Floor: Devuelve la parte entera un número usando floor.
. abs: Devolver el valor absoluto de un número. sq:
Devolver el cuadrado de un número. sqrt: Devuelve la raíz
cuadrada de un número.
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Si selecciona el máximo, devuelve el número mayor;
6
si selecciona el min, devuelve el número menor.
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Bloques de Texto:
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NO. ICONOS BLOCK DEFINICION
1 cadena de caracteres: una letra, palabra o línea de texto.
2 Un personaje
Crea un fragmento de texto uniendo dos fragmentos de
3 Mensaje de texto. (Aquí Hola únete a Mixly es igual a
HolaMixly)
4 Convierte una cadena en un entero o un valor flotante.
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Devuelve el carácter correspondiente a un código ASCII.
5
(Número decimal 97 correspondiente a a)
6 Devuelve el código ASCII correspondiente a un carácter.
7 Convierte un número en una cadena.
8 Calcula la longitud de una cadena
9 Salida del carácter de una cadena (el carácter en 0 de hello es h)
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La primera cadena es igual a o startsWith o endsWith el
10 segunda cadena, devuelve 1, de lo contrario devuelve 0.
(si es igual a, ambas cadenas son abc, devuelve 1.)
Devuelve un valor decimal de la primera cadena resta el
11
Segunda cuerda.
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Listado de Bloques:
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NO. ICONO DE BLOQUES DEFINICIÓN
1
Crear una lista con cualquier número de
elementos
2
Crea una lista a partir de un texto. (int
mylist [ ]={0,0,0};)
3
Devuelve la longitud de una lista.
4 Devuelve el valor de en la posición
especificada en una lista.
5 Establece el valor de en la posición
especificada en una lista. Establezca el
primer elemento de mylist en otro
elemento.
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Bloques Lógicos:
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NO
ICONOS DE BLOQUE DEFINICIÓN
.
logic comparision =: Devuelve true si ambas entradas son
iguales entre sí. ≠: devuelve true si ambas entradas no son
iguales entre sí. <: devuelve true si la primera entrada es
menor que la segunda entrada. ≤: Devuelve true si la
primera entrada es más pequeña que o igual que la
1
segunda entrada. >: devuelve true si la primera entrada es
mayor que la segunda entrada. ≥: devuelve true si la
primera entrada es mayor o igual que la segunda entrada.
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and: Devuelve true si ambas entradas son true; or: Devolver true si
2
Al menos una de las entradas es verdadera
Devuelve true si la entrada es false. Devuelve false si la entrada
3
es true.
4 Devuelve true o false..
5 Devuelve Nulo
Si el primer número es true, se devuelve el segundo número,
6
de lo contrario, el tercer número.
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Bloques del Puerto Serial:
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NO. ICONO DE BLOQUE DEFINICION
1 Establezca la tasa de buad en serie en 9600.
2 Escriba el número, texto u otro valor especificado.
Imprimir el número, texto u otro valor especificado
3
en el monitor.
Imprimir el número, texto u otro valor especificado
4
Sobre una nueva linea del monitor.
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Imprimir el número especificado en hexademical
5
Formato en la nueva línea del monitor.
Si el puerto serie está disponible, devuelve true,
de lo contrario, devuelve false. (generalmente utilizado
en la comunicación Bluetooth)
6 Devuelve una cadena en el puerto serie.
Una cadena leída desde el puerto serie a una variable de cadena,
pausar hasta leer el carácter especificado.
8
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Leer los datos en serie por byte (generalmente se utiliza para
9 Leer el valor enviado desde el Bluetooth) (delete the
Borra los datos que han sido leidos)
10 Espere a que se completen los datos de salida
Establecer el puerto serie de software (llame a esta
función si necesita usar diversos puertos seriales)
11
Activación de la función de evento por datos de puerto serie, es decir,
12 el puerto serie está listo para llamar a esta función.
(igual a una función interruptor)
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Monitor de Bloques:
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NO. ICONOS BLOCK DEFINICION
1 Configuración de la dirección LCD1602 de la CII
Introduzca el valor en la línea LCD 1 y la línea 2 desde la
izquierda a la derecha.
2
3 Establecer la fila y la columna de la pantalla LCD para
imprimir el carácter.
4 Limpiar la pantalla LCD.
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Variables de Bloque
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NO. ICONOS DE DEFINICION
BLOQUEAR
1 Definir una variable entera
cuyo nombre sea item
2 Conversión de tipos
obligatoria de constantes o
variables
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Funciones de Bloque:
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NO. ICONOS DE BLOQUE DEFINICION
Crea una función sin salida. Haga clic en el icono azul para establecer el
1
parámetro de procedimiento. (sin valor devuelto)
Crea una función con una salida. Haga clic en el icono azul para establecer el
2 parámetro de procedimiento. (con valor devuelto y puede
establecer los tipos de datos)
3 Si un valor es true, devuelva un segundo valor.
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Bloques del Tanque Robot Inteligente:
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NO. ICONOS BLOCK DEFINICIÓN
1 Controle el tanque para avanzar, y el PWM digital
se puede llenar para controlar la velocidad. El rango
del valor PWM es 0~255.
Cuando el PWM es igual a 255, el tanque se
mueve a la velocidad máxima, y el PWM es
igual a 0 significa parada.
2 Controle el tanque para que se mueva hacia
atrás, y el PWM digital se puede llenar para
controlar la velocidad. El rango del valor
PWM es 0~255. Cuando el PWM es igual a
255, el tanque se mueve a la velocidad
máxima, y el PWM es igual a 0 significa
detener.
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3 Controle el tanque para girar en sentido
contrario a las agujas del reloj (gire a la izquierda), el
PWM digital se puede llenar para controlar la velocidad,
el rango del valor de
PWM es 0 ~ 255, cuando el PWM es igual a
255, el tanque se mueve a la velocidad
máxima, y el PWM es igual a 0 significa
detener
Controle el tanque para girar a la izquierda
5 Controle el tanque para girar en el sentido de las
agujas del reloj (gire hacia la derecha), el
PWM digital se puede llenar para controlar la
velocidad, el rango del valor de PWM es
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0 ~ 255, cuando el PWM es igual a 255, el
tanque se mueve a la velocidad máxima, y el
PWM es igual a 0 significa detener.
6
Controlar el tanque para girar a la derecha
Control de parade del tanque
8 Controle el ángulo de rotación del motor
cinemático, el rango de ángulo de rotación es
de 0 ~ 180 grados.
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9 Receptor de control remoto infrarrojo, reciba
la señal del control remoto infrarrojo y
almacene el valor de clave recibido en la
variableir_rec.
10 Utilice el módulo ultrasónico para medir la
distancia, el bloque del programa devuelve el
valor de distancia medido, la unidad es cm.
La función de este bloque de programa es
recibir el resultado de la detección del sensor
infrarrojo de la evitación de obstáculos y
guardar el resultado recibido a la variable
left_infrared_avoidance_sensor o
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sensor_de_evitación_infrarrojo_derecho
Este bloque de programa se utiliza para recibir
la información enviada por el módulo
Bluetooth, y almacenar la información recibida
en la variable bluetooth_val.
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Lección 3: Velocidad del Motor y Control de Dirección
Descripción General
En esta lección aprenderemos a controlar la rotación del motor y realizaremos la dirección y el control de velocidad del tanque
controlando la rotación de los dos motores.
Driver del Motor
El tanque robot utiliza el TB6612FNG como chip de conducción del motor. La placa de expansión ha integrado el chip
TB6612FNG. TB6612FNG es un producto robusto producido por Toshiba Semiconductor Corporation. El dispositivo de
accionamiento del motor actual, que tiene una gran estructura de unión de puente MOSFETH de corriente, salida de circuito de
doble canal, puede conducir 2 motores al mismo tiempo. TB6612FNG emite potencia de accionamiento continuo de hasta 1 A por
canal Corriente, corriente máxima de arranque de hasta 2A/3A (pulso continuo/pulso único (Energía); 4 modos de control del
motor: adelante/ inverso/ freno / parade Fin; PWM soporta frecuencias de hasta 100 kHz; estado de espera; Circuito interno de
detección de baja tensión y circuito de protección de apagado térmico; temperatura de trabajo: 20~85°C; Paquete de parches
pequeño SSOP24.
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Specificaciones:
Voltaje de motor recomendado (VMOT): 4.5 – 13.5 V
• Voltaje Lógico (VCC): 2.7 – 5.5 V
• Corriente máxima de salida: 3A por canal
• Corriente continua de salida: 1A por canal (puede ser paralelismo para entregar 2A continuo)
• Frecuencia PWM Maxima: 100 kHz
• Circuito de apagado térmico incorporado
• Capacitores de filtrado en ambas líneas de suministro
• Protección contra marcha atrás en la fuente del motor
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A1, A2, B1 y B2 de la placa de motor Arduino es la interfaz del motor. A1 y A2 son iguales. B1 y B2 también son los mismos. El
motor de la interfaz A es controlado por el PIN D2, y el PIN D5 emite la señal PWG para controlar la velocidad. El motor de la
interfaz B está controlado por el PIN D4, y la velocidad de salida de PIN D6 PWG señal controla la velocidad. El valor PWM está en
el rango de 0255. Cuanto mayor sea el valor, más rápido giran los motores.
Tanque D2 D5(PWM) Motor Izquierdo A1 D4 D6(PWM) Motor Derecho B1
Adelante LOW 255 Rotación en el sentido ALTO 255 Rotación en el sentido
contrario de las agujas de las agujas del reloj
del reloj
Retroceso ALTO 255 Rotación en el sentido BAJO 255 Rotación en el sentido
de las agujas del reloj contrario de las agujas
del reloj
Rotar a la ALTO 255 Rotación en el sentido ALTO 255 Rotación en el sentido
izquierda
de las agujas del reloj de las agujas del reloj
Rotar a la BAJO 255 Rotación en el sentido BAJO 255 Rotación en el sentido
derecha
contrario de las agujas contrario de las agujas
del reloj del reloj
Para detener / 0 Para detener / 0 Para detener
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Como conectar el circuito
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Vamos al programa
Prueba 1—Velocidad del Motor y Control de Dirección
En la prueba experimental N° 1, escribiremos el código para controlar el tanque para avanzar, retroceder,
girar a la izquierda, girar a la derecho y detenerse.
Código Mixly
Realice una Buena conexión como el diagrama anterior. Entonces, pasemos a escribir el código de prueba.
Abra el software Mixly. Haga click en "New" para agregar un nuevo proyecto y, a continuación, inicie la
programación.
Si desea consultar el programa que proporcionamos, abra el código de referencia para esta lección
"Test_1_Motor_Speed_and_Direction_Control.mix" en los materiales de referencia que proporcionamos.
Pensando en la programación
Este bloque controla la dirección del tanque hacia adelante, 255 representa la velocidad máxima, y el rango que se puede
modificar es 0255. Cuando la velocidad se establece en 0, significa detenerse.
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El carácter es "left", el valor de la velocidad es 200, lo que significa que el control del tanque se gira hacia la
izquierda, y la velocidad de rotación es de 200.
El caracter es "turn_left", lo que significa que el control del tanque gira hacia la izquierda y hacia adelante
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Código Arduino
Si desea consultar el programa que proporcionamos. Abra el código de referencia para esta lección
"Test_1_Motor_Speed_and_Direction_Control.ino" en los materiales de referencia que proporcionamos.
Pensando en la programación
En el IDE arduino, significa definir una subfunción. Aquí definimos una subfunción para controlar el
progreso del tanque. Se puede llamar directa y convenientemente en el Loop.
//Escritura de lógica de código
anular adelante()
{digitalWrite(2,BAJO);
escritura analógica(5,255);
escritura digital (4, ALTO);
escritura analógica(6,255);
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¿Qué verá….?
Subir el código de prueba a la placa de control UNO R3, encender el interruptor POWER. Verás que el tanque tarda 1
segundo en avanzar, luego 1 segundo para retroceder, 1 segundo a la izquierda, 1 segundo a la derecha y 1 segundo para
parar. Y luego un Loop a través de estos procesos.
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Lección 4: Tanque robot de evitación de obstáculos infrarrojos
Información General
En esta lección, completaremos la prueba de dos códigos experimentales. En la prueba experimental N° 1, aprendemos por
separado cómo utilizar sensores de prevención de obstáculos infrarrojos para detectar obstáculos y observar los resultados
devueltos por los sensores para determinar si se detectan obstáculos. En la prueba experimental N° 2, aprendimos a
combinar el sensor de evitación de obstáculos infrarrojos con el motor para controlar el tanque para completar la función de
evitación de obstáculos.
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Qué es el sensor de evitación de obstáculos infrarrojos
El sensor de detector de obstáculos infrarrojos tiene un par de tubos de transmisión y recepción infrarrojos. El transmisor
emite un rayo infrarrojo de cierta frecuencia. Cuando la dirección de detección encuentra un obstáculo (superficie reflectante),
los rayos infrarrojos se reflejan hacia atrás y el tubo receptor lo recibirá. En este momento, el indicador (LED verde) se
ilumina. Después de ser procesado por el circuito, el terminal de salida de señal emitirá señal digital. Puede girar el
potenciómetro del escudo para ajustar la distancia de detección. Es mejor ajustar el potenciómetro para hacer el LED verde
en un estado entre encendido y apagado. La distancia de detección es la mejor, casi 10 cm.
Cómo utilizar el sensor de evitación de obstáculos infrarrojos
Leemos el nivel de señal del sensor detector de obstáculos para juzgar si detectamos obstáculos o no. Cuando detecta un
obstáculo, el pin de señal del sensor emite LOW (pantalla 0); de lo contrario, salida HIGH (pantalla 1). Muestre el
resultado en el monitor serie y controla el módulo LED externo ON/OFF.
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Como conectar el circuito
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Vamos al programa
Prueba 1 Sensor de evitación de obstáculos infrarrojos
El propósito principal del experimento de prueba es leer la señal de retorno del sensor de evitación de
obstáculos infrarrojos e imprimirla en el monitor de puerto serial. Cuando detecta un obstáculo, el pin de
señal del sensor emite LOW (pantalla 0); de lo contrario, salida HIGH (pantalla 1).
Código Mixly
Realice una correcta conexión como el diagrama anterior. Luego, pasemos a escribir el código de prueba.
Abra el software Mixly. Haga clic en "New" para agregar un nuevo proyecto y, a continuación, inicie la
programación. Si desea consultar el programa que proporcionamos, abra el código de referencia para esta
lección "Test_1_Infrared_Obstacle_Avoidance_Sensor.mix" en los materiales de referencia que
proporcionamos.
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Tal vez el idioma que se muestra al abrir el software Mixly no es Español, puede cambiar el idioma del software aquí.
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Después de cargar el programa, abra el monitor serial para ver la señal devuelta por el sensor de evitación de obstáculos
infrarrojos.
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A continuación, puede ver los datos como información:
Cuando hay un obstáculo en la parte delantera, light_value=0, y la luz indicadora en el sensor se ilumina.
Nota importante: Antes de cargar el programa, es necesario cerrar el monitor serial, de lo contrario el monitor serial
ocupará la interfaz de comunicación del programa cargado.
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Código Arduino
Si desea consultar el programa que proporcionamos, abra el código de referencia para esta lección
"Test_1_Infrared_Obstacle_Avoidance_Sensor.ino" en los materiales de referencia que proporcionamos. Después de
cargar el código, haga clic en el botón de la esquina superior derecha para abrir el monitor serie para ver la distancia
medida.
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A continuación, puede ver los datos como información:
Cuando hay un obstáculo en la parte delantera, light_value=0, y la luz indicadora en el sensor se ilumina.
Nota importante: Antes de cargar el programa, es necesario cerrar el monitor serial, de lo contrario el monitor serial
ocupará la interfaz de comunicación del programa cargado.
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Prueba 2 Tanque robot de evitación de obstáculos infrarrojos
Código Mixly
Piensa en la lógica del código. Abra el software Mixly. Haga clic en "New" para agregar un nuevo proyecto y, a continuación, inicie la
programación. Si desea consultar el programa que proporcionamos, abra código referencia lección
el de
"Test_2_Infrared_Obstacle_Avoidance_Robot_Tank.mix" para
en los materiales de referencia que esta
proporcionamos.
Pensando en la programación
(1) Si el sensor de evitación de obstáculos infrarrojos de la izquierda detecta un obstáculo, el sensor de
evitación de obstáculos infrarrojos a la derecha no detecta un obstáculo, el tanque gira a la derecha.
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(2) Si el sensor de evitación de obstáculos infrarrojos a la derecha detecta un obstáculo, el sensor de evitación de
obstáculos infrarrojos de la izquierda no detecta un obstáculo, el tanque gira a la izquierda.
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(3) Si los sensores izquierdo y derecho detectan obstáculos al mismo tiempo, el tanque va hacia atrás, entonces el tanque
elige aleatoriamente girar a la izquierda o a la derecha.
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(4) Si ni los sensores izquierdo ni el derecho detectan obstáculos, el tanque va recto.
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Código Arduino Si desea
consultar el programa que proporcionamos.abra el código de referencia para esta lección
"Test_2_Infrared_Obstacle_Avoidance_Robot_Tank.ino" en los materiales de referencia que proporcionamos.
Pensando en la programación
(1) Si el sensor de evitación de obstáculos infrarrojos de la izquierda detecta un obstáculo, el sensor de evitación de
obstáculos infrarrojos a la derecha no detecta un obstáculo, el tanque gira a la derecha.
//Escritura de lógica de código
de lo contrario si (luz_izquierda==0&& luz_derecha==1)
hacia atrás();
retraso(500);
Gira a la derecha();
retraso(500);
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(2) Si el sensor de evitación de obstáculos infrarrojos a la derecha detecta un obstáculo, el sensor de evitación de obstáculos
infrarrojos de la izquierda no detecta un obstáculo, el tanque gira a la izquierda.
//Escritura de lógica de código
de lo contrario si (luz_izquierda==1&& luz_derecha==0)
hacia atrás();
retraso(500);
girar a la izquierda();
retraso(500);
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(3) Si los sensores izquierdo y derecho detectan obstáculos al mismo tiempo, el tanque va hacia atrás, entonces el tanque
elige aleatoriamente girar a la izquierda o a la derecha.
//Escritura de lógica de código
si (luz_izquierda==0&& luz_derecha==0)
Detener();
retraso(500);
hacia atrás();
retraso(500);
si (aleatorio(1, 10) > 5)
girar a la izquierda();
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demás
Gira a la derecha();
retraso(500);
(4) Si ni los sensores izquierdo ni el derecho detectan obstáculos, el tanque va recto.
//Escritura de lógica de código
demás
adelante();
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Que puede observar
Cargue el código de prueba en la placa de control UNO R3, encienda el
interruptor POWER.
Si hay un obstáculo frente a la izquierda del tanque, el tanque se retirará
y girará a la derecha,
Si hay un obstáculo en la parte delantera derecha del tanque, el tanque
se retirará y girará a la izquierda,
Si hay obstáculos en la parte delantera izquierda y delantera derecha, el
tanque se mueve hacia atrás y luego al azar elige girar a la derecha o a la
izquierda.
Si no hay obstáculos por delante, el tanque va recto.
Nota: De acuerdo con las leyes físicas: Los objetos negros tienen una fuerte capacidad para absorber la luz. La función de
evitación de obstáculos infrarrojos se basa en transmitir y recibir rayos infrarrojos para detectar obstáculos en frente.
Cuando todos los obstáculos delante del tanque son objetos negros, la sensibilidad de la detección del sensor disminuirá.
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Lección 5: Tanque robot ultrasónico para evitar obstáculos
Información General
En esta lección aprenderemos sobre sensores y servos ultrasónicos y los combinaremos. El servomotor impulsa la onda
ultrasónica para ayudar al tanque a detectar los obstáculos frontales izquierdo y frontal derecho, así como los obstáculos
delanteros, evitando así obstáculos. Utilice ultrasonido para medir la distancia de los objetos delante del tanque para
ayudar al tanque a seguir el objeto delante de él.
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Qué es un sensor ultrasónico..?
Revise el sensor ultrasónico de la lección anterior. Funciona como el ojo de un murciélago. Determina la distancia de los
obstáculos en frente después de recibir y recibir ondas sonoras de alta frecuencia.
Como se muestra en la siguiente imagen, es nuestro módulo ultrasónico. Tiene dos cosas como los ojos.
Uno está transmitiendo fin, el otro está recibiendo fin.
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Que es un servo motor
Los servomotores son grandes dispositivos que pueden girar a una posición especificada. Por lo general, tienen un servo
brazo que puede girar 180 grados. Usando el Arduino, podemos decirle a un servo que vaya a una posición específica e irá
allí. ¡Tan simple como eso! Los motores Servo se utilizaron por primera vez en el mundo del control remoto (RC), por lo
general para controlar la dirección de los coches RC o las aletas en un avión RC. Con el tiempo, encontraron sus usos en
robótica, automatización y, por supuesto, en el mundo arduino.
Hay dos maneras de controlar un servomotor con Arduino. Uno es utilizar un puerto de sensor digital común de Arduino
para producir onda cuadrada con diferente ciclo de trabajo para simular la señal PWM y utilizar esa señal para controlar el
posicionamiento del motor. Otra forma es utilizar directamente la función Servo del Arduino para controlar el motor. De esta
manera, el programa será más fácil. A continuación, aprendemos a controlar el servo. El servomotor tiene tres cables. El
color de los cables varía entre los servomotores, pero el plomo rojo es siempre 5V y el GND será marrón.
El rojo es el cable de alimentación y debe estar conectado al puerto de 5v y este es generalmente naranja.
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Cómo conectar el circuito
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Vamos al programa
Prueba 1—Servo
En la prueba experimental N° 1, aprendimos a controlar el servomotor y controlar el servomotor para girar
al ángulo especificado.
Código Mixly
Realizar la conexión correctamente como el diagrama anterior. Entonces, pasemos a escribir el código de
prueba. Abra el software Mixly. Haga clic en "New" para agregar un nuevo proyecto y, a continuación,
inicie la programación. Si desea consultar el programa que proporcionamos, abra el código de referencia
para esta lección "Test_1_Servo.mix" en los materiales de referencia que proporcionamos.
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Pensando en la programación
Este bloque de código se utiliza para el conteo de bucles (Loops), contando desde 0 a 180, aumentando en 1 cada vez.
Este bloque de código se utiliza para controlar el ángulo de rotación del motor, el ángulo de entrada del código POS, el
rango es 0180.
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Código Arduino
si desea consultar el programa que proporcionamos.abrir el software Arduino IDE y abrir el código de referencia para esta
lección "Test_1_Servo.ino" en los materiales de referencia que proporcionamos.
Antes de poder ejecutar esto, asegúrese de que ha instalado la Libreria > Servo < o vuelva a instalarla, si es
necesario. De lo contrario, el código no funcionará. Para obtener más información sobre cómo cargar el archivo
de Libreria consulte Lección sobre cómo agregar librerias.
Pensando en la programación
// Este bloque de código se utiliza para el recuento de bucles (Loops), contando de 0 a 180, aumentando en 1 cada vez
para (int POS = 0; POS <= 180; POS = POS + (1))
{
}
// Este bloque de código se utiliza para controlar el ángulo de rotación del motor, el ángulo de entrada de código POS, el rango
es 0180
myservo.write(POS);
Después de cargar el código, el servomotor gira de 0 grados a 180 grados, 1 grado a la vez. A continuación, gire de 180 grados a 0
grados, un grado a la vez.
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Prueba 2—Módulo Sensor Ultrasónico
En la prueba experimental 2, aprenderemos cómo controlar el sensor ultrasónico y mostrar la distancia medida
por el sensor ultrasónico en el monitor serie.
Código Mixly
Con alambre para arriba bien como el diagrama antedicho. Bien, pasemos a escribir el código de prueba.
Software abierto y mezclado. Haga clic en "Nuevo" para agregar un nuevo proyecto, luego inicie su
programación. si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.abra el código de referencia para esta
lección "Test_2_Ultrasonic Sensor Module.mix" en los materiales de referencia que proporcionamos.
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Después de cargar el programa, abra el monitor serie para ver la distancia medida por el sensor ultrasónico.
Entonces usted puede ver los datos como golpe:
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Código Arduino
Si desea consultar el programa que proporcionamos, abra el software Arduino IDE y abra el código de
referencia para esta lección "Test_2_Ultrasonic Sensor Module.ino" en los materiales de referencia que
proporcionamos. Después de cargar el código, haga clic en el botón en la esquina superior derecha para
abrir el monitor serie para ver la distancia medida
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Entonces usted puede ver los datos como golpe:
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Prueba 3— Tanque robot ultrasónico de evitación de obstáculos
En la prueba experimental 3, el servomotor, el sensor ultrasónico y el motor se controlan simultáneamente para ayudar al
tanque usando ondas ultrasónicas para evitar obstáculos.
Código Mixly
Piense en la lógica del código. Software abierto y mezclado. Haga clic en "Nuevo" para agregar un nuevo proyecto, luego
inicie su programación. Si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.Abra el código de referencia de esta
lección "Test_3_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance_Robot_Tank.mix" en los materiales de referencia que proporcionamos.
Pensando en la Programación
Primero, definimos la distancia entre el tanque y el obstáculo en el frente izquierdo como DL, la distancia entre el tanque y el
obstáculo en frente es DM, y la distancia entre el tanque y el obstáculo en frente es DR.
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Si la distancia delante del tanque es inferior a 20 cm, el tanque se detiene
Al mismo tiempo, cuando la distancia de los obstáculos en el frente izquierdo o frente a la derecha es inferior a 50
cm, y el obstáculo en el frente a la derecha está más cerca del tanque que el obstáculo en el frente a la izquierda,
gire a la izquierda.
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El obstáculo en la parte delantera izquierda está más cerca del tanque que el obstáculo de la derecha, gire a la derecha.
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Código Arduino
Si desea consultar el programa que proporcionamos.abra el código de referencia para esta lección
"Test_3_Ultrasonic_Obstacle_Avoidance_Robot_Tank.ino" en los materiales de referencia que
proporcionamos.
Pensando en la programación.
En primer lugar, definimos la distancia entre el tanque y el obstáculo en el frente izquierdo como DL, la distancia
entre el tanque y el obstáculo en el frente es DM, y la distancia entre el tanque y el obstáculo en frente es DR.
Si la distancia delante del tanque es inferior a 20 cm, el tanque se detiene.
//Escritura de lógica de código
si (DM < 20)
Detener();
retraso(1000);
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Al mismo tiempo, cuando la distancia de los obstáculos en el frente izquierdo o frente a la derecha es inferior a 50
cm, y el obstáculo en el frente a la derecha está más cerca del tanque que el obstáculo en el frente a la izquierda,
gire a la izquierda.
//Escritura de lógica de código
si (DL < 50 || DR < 50) {
si (DL > DR) {
procedimiento(90);
girar a la izquierda();
retraso(500);
adelante();
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2El obstáculo en la parte delantera izquierda está más cerca del tanque que el obstáculo de la derecha, gire a
la derecha.
//Escritura de lógica de código
si (DL < 50 || DR < 50) {
si (DL > DR) {
procedimiento(90);
girar a la izquierda();
retraso(500);
adelante();
} demás {
procedimiento(90);
Gira a la derecha();
retraso(500);
adelante();}
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Que es lo que verás
Cargue el código en la placa de control UNO R3 y encienda el interruptor de encendido.
Cuando no hay ningún obstáculo delante del tanque, el tanque sigue caminando recto. Cuando la distancia del obstáculo
delante del tanque es inferior a 20 cm, el tanque se detiene, luego detecta si hay un obstáculo en el frente izquierdo y el
frente derecho, y luego gira en la dirección opuesta.
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Prueba 4 Ultrasónico Siga Robot Tanque.
En esta prueba experimental, utilice ultrasonido para medir la distancia de los objetos delante del tanque para ayudar al tanque
a seguir el objeto frente a él.
Código Mixly
Piense en la lógica del código. Software abierto y mezclado. Haga clic en "Nuevo" para agregar un nuevo proyecto, luego
inicie su programación. si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.abra el código de referencia para esta
lección "Test_4_Ultrasonic_Follow_Robot_Tank.mix" en los materiales de referencia que proporcionamos.
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Pensamiento de programación
Al detectar que la distancia del objeto delante es inferior a 10cm, el tanque se mueve hacia atrás.
Cuando la distancia del objeto en frente se detecta entre 10 ~ 20 cm, el tanque se detiene.
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Cuando se detecta la distancia del objeto en frente entre 20 ~ 60 cm, el tanque se mueve hacia adelante.
Al detectar que la distancia del objeto delante es superior a 60 cm, el tanque se detiene.
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Código Arduino
Si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.abra el código de referencia para esta lección
"Test_4_Ultrasonic_Follow_Robot_Tank.ino" en los materiales de referencia que proporcionamos.
Pensando en la programación
// Al detectar que la distancia del objeto en frente es inferior a 10 cm, el tanque se mueve hacia atrás.
si (distancia <= 10)
{ hacia atrás(); }
// Cuando la distancia del objeto en frente se detecta entre 10 ~ 20 cm, el tanque se detiene.
else if (distancia > 10 && distancia < 20) {
Detener();
}
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// Cuando se detecta la distancia del objeto en frente entre 20 ~ 60 cm, el tanque se mueve hacia adelante.
de lo contrario si (distancia >= 20 && distancia <= 60)
{ adelante(); }
// Al detectar que la distancia del objeto delante es superior a 60 cm, el tanque se detiene.
demás
{
Detener();
}
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Que es lo que verás
Cargue el código en la placa de control UNO R3 y encienda el interruptor de encendido.
El tanque detecta la distancia del objeto delante a través del sensor ultrasónico. Cuando el objeto frontal se mueve, el
tanque seguirá el movimiento, manteniendo la distancia entre el tanque y el objeto en frente entre 10cm ~ 20cm.
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Lección 6: Tanque robot de control remoto infrarrojo.
Descripción General
En esta lección, aprenderemos el control remoto infrarrojo y usaremos el control remoto infrarrojo para controlar el
tanque, ir hacia adelante, hacia atrás, girar a la izquierda, girar a la derecha, girar a la izquierda girar a la derecha.
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¿Qué es un mando a distancia por infrarrojos?
No hay duda de que el control remoto infrarrojo se ve comúnmente en nuestra vida diaria. Es difícil imaginar nuestro
mundo sin él. Un control remoto por infrarrojos se puede utilizar para controlar una amplia gama de electrodomésticos como
televisión, audio, grabadoras de vídeo y receptores de señal de satélite. Bueno, en la siguiente vamos a obtener una mejor
comprensión del control remoto por infrarrojos. El control remoto por infrarrojos se compone de sistemas de transmisión por
infrarrojos y de recepción de infrarrojos. Es decir, consta de un mando a distancia por infrarrojos, un módulo receptor de
infrarrojos y un microcontrolador que puede decodificar. Puede consultar la siguiente figura.
Valores de las teclas del control Remoto
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La señal portadora infrarroja de 38K transmitida por un mando a distancia infrarroja está codificada por un chip de
codificación dentro del mando a distancia. Se compone de un código piloto, código de usuario, código de datos y código de
inversión de datos. El intervalo de tiempo entre pulsos se utiliza para distinguir si se trata de una señal 0 o 1. (cuando la
relación de nivel alto a nivel bajo es de aproximadamente 1:1, considerado como señal 0.) Y la codificación está bien
compuesta de la señal 0 y 1.El código de usuario del mismo botón en el mando a distancia no ha cambiado.
El uso de datos de diferencia distingue la tecla presionada en el mando a distancia. Al presionar un botón en el control
remoto, enviará una señal portadora infrarroja. Y cuando el receptor infrarrojo recibe esa señal, su programa decodificará la
señal portadora, y a través de diferentes códigos de datos, por lo tanto puede juzgar qué tecla se presiona. El
microcontrolador es decodificado por una señal recibida 0 o 1 para determinar qué tecla es presionada por el control remoto.
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¿Qué es un receptor infrarrojo?
El escudo del robot viene con módulo receptor infrarrojo. Se compone principalmente de un cabezal receptor
infrarrojo. Este dispositivo se integra con recepción, amplificación y demodulación. Su inter IC ha sido demodulado,
generando señal digital. Adecuado para el control remoto IR y la transmisión de datos por infrarrojos.
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Vamos al programa.
Prueba 1Tanque robot de control remoto infrarrojo.
En la prueba experimental 1, aprender a recibir señales de control remoto por infrarrojos, y distinguir el
valor de clave de control remoto correspondiente, y finalmente realizar el tanque de control remoto
infrarrojo.
Código Mixly
Piense en la lógica del código. Bueno, averiguar la lógica, usted puede tener un intento de escribir la
lógica de código de la evitación de obstáculos infrarrojos. Software abierto y mezclado. Haga clic en
"Nuevo" para agregar un nuevo proyecto, luego inicie su programación. Si desea hacer referencia al
programa que proporcionamos. Abra el código de referencia de esta lección
"Test_1_Infrared_Remote_Control_Robot_Tank.mix" en los materiales de referencia que
proporcionamos.
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Pensando en la programación
Este bloque de programa almacena los valores de clave recibidos del control remoto infrarrojo en variables ir_rec.
Si el valor de la tecla presionada es igual a 0FXX629D, significa que la tecla arriba. se presiona. Controlar el
tanque para avanzar a una velocidad de 240.
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Después de completar la carga de código, utilice el control remoto por infrarrojos para controlar la dirección
de avance del tanque.
Teclas en IR
del control
remoto
Estado del Ir hacia Ir hacia atrás Girar a la Girar a la Rotar a la Rotar a la Para detener
Robot adelante izquierda Derecha izquierda derecha
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Código Arduino
Si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.Abra el código de referencia para esta lección
"Test_1_Infrared_Remote_Control_Robot_Tank.ino" en los materiales de referencia que proporcionamos.
Antes de poder ejecutar esto, asegúrese de que ha instalado el < IRremote > biblioteca o vuelva a instalarlo, si es necesario.
De lo contrario, el código no funcionará. Para obtener información detallada sobre cómo cargar el archivo de biblioteca, consulte Lección sobre
cómo agregar bibliotecas.
Pensando en la programación
// Este bloque de programa almacena los valores de clave recibidos del control remoto infrarrojo en variables ir_rec.
si (irrecv.decode(&resultados))
ir_rec=resultados.valor;
irrecv.resume();
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Después de completar la carga de código, utilice el control remoto por infrarrojos para controlar la
dirección de avance del tanque.
Teclas en IR
del control
remoto
Estado del Ir hacia Ir hacia atrás Girar a la Girar a la Rotar a la Rotar a la Para detener
Robot adelante izquierda derecha izquierda derecha
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Lección 7: APP Control del Tanque Robot.
Descripción General
En esta lección, estudiamos principalmente dos pruebas experimentales. En la prueba 1, aprendemos la comunicación entre
el módulo Bluetooth y el teléfono móvil. En la prueba 2, podemos cambiar libremente los diversos modos funcionales a
través de la aplicación del teléfono móvil, como la evitación de obstáculos ultrasónicos, la evitación de obstáculos
infrarrojos, el control remoto por infrarrojos, el control remoto del sensor de gravedad.
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Que es un módulo Bluetooth
Principio y aplicación de Bluetooth Control remoto Bluetooth, como su nombre lo indica, dientes azules, y no se utiliza para
morder a las personas, pero un método de transmisión de datos inalámbrico. La tecnología Bluetooth es una tecnología
estándar que permite el intercambio de datos de corto alcance entre dispositivos fijos, dispositivos móviles y redes de área
personal de edificios (ondas de radio UHF en la banda ISM de 2,4 a 2,485 GHz). Hay dos tipos de módulos Bluetooth de
uso común en el mercado, los modelos HC05 y HC06. La diferencia entre ellos es que el HC05 es amoesclavo. No sólo
puede hacer pequeños informes a su propio "maestro", sino que también puede recibir el comando que se le da. El HC06
sólo puede trabajar en modo esclavo, que sólo puede aceptar el comando superior. Por ejemplo, en muchos casos es posible
que desee ser un hombre prepotente, dejando que los subordinados obedezcan la orden sin ninguna tontería. Así que en tal
situación, es suficiente utilizar el módulo HC06 que se muestra a continuación.
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Como conectar el circuito
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Instrucciones para el uso de la aplicación.
En primer lugar, descargue el archivo "APP for LAFVIN iBot.apk" de la carpeta de su teléfono móvil e instálelo en un
software de aplicación.
A continuación, asegúrese de que el módulo Bluetooth está conectado. Empareja tu teléfono con HC06. para hacer esto,
vaya a Configuración>Bluetooth>Scan > de dispositivos, seleccione HC06 y parearlo. El código de acceso al par es
'1234'. Abra el software de terminal Bluetooth, vaya a opciones y seleccione la opción 'conectar un dispositivo seguro'. Se
pide el código de acceso introduzca 1234. Y son teléfono es conectado Alabama
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Módulo Bluetooth, verá un dispositivo utilizable llamado HC06 en los DISPOSITIVOS EMPAREJADOS (como se muestra
a continuación). Si el HC06 no aparece en los DISPOSITIVOS EMPAREJADOS, vuelva a operar los pasos anteriores.
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Una vez completados los pasos anteriores, abrimos la aplicación LAFVIN_iBot.
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Haga clic en el botón de icono Conectar Bluetooth en la esquina superior derecha para entrar en la interfaz de conexión
Bluetooth.
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A continuación, haga clic en la , y el HC06 aparecerá en los resultados de nuestro análisis. Seleccione HC06.
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Después de seleccionar el dispositivo hc06, Haga clic para conectarse aparecerá en el cuadro Gris de la aplicación.
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Haga clic en el botón Haga clic para conectar . La caja gris se convierte en caja naranja. espere 5 segundos.
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El botón muestra el conectado , lo que significa que la aplicación está conectada al módulo Bluetooth correctamente. El icono
en la esquina superior derecha de la conexión se cambia de rojo a Blanco
(Nota: Cuando el módulo Bluetooth no está conectado correctamente, la luz LED roja seguirá parpadeando. Cuando la conexión se
realiza correctamente, la luz LED roja permanecerá encendida.)
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Si hay una advertencia en la interfaz, significa que Bluetooth no está encendido normalmente o que el
dispositivo seleccionado está mal. Siga los pasos anteriores para volver a conectarse.
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Vamos al programa
Prueba 1 El módulo Bluetooth recibe información.
En la Prueba Experimental 1, aprendimos a recibir la información enviada por la aplicación del teléfono móvil al
Módulo Bluetooth HC06.
Código Mixly
Piense en la lógica del código. Haga clic en "Nuevo" para agregar un nuevo proyecto, luego inicie su
programación. Si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.Abra el código de referencia de
esta lección "Test_1_Bluetooth_Module_Receives_Information.mix" en los materiales de referencia que
proporcionamos.
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Pensando en la programación
Establezca la velocidad en baudios para la comunicación en serie en 9600. La velocidad de comunicación
entre el puerto serie de la placa de control principal arduino uno y el puerto serie de Bluetooth debe ser la
misma. La velocidad en baudios de comunicación del módulo Bluetooth HC06 es 9600 de forma
predeterminada.
Almacenar la información recibida por Bluetooth en la variable bluetooth_val y mostrarla en el monitor
serie.
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Tal vez el idioma que se muestra cuando se abre el software mixly no es inglés, puede cambiar el idioma del software aquí.
Después de completar la carga del programa, abra el monitor serie para ver la información recibida por el módulo Bluetooth.
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Entonces usted puede ver los datos como golpe:
Al pulsar el botón arriba , el carácter recibido por Bluetooth es 'F',
Al presionar el botón abajo , el carácter recibido por Bluetooth es 'G
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Nota importante: Antes de cargar el programa, debe cerrar el monitor serie, de lo contrario, el monitor serie
ocupará la interfaz de comunicación del programa cargado.
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Código Arduino
Si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.Abra el código de referencia para esta lección
"Test_1_Bluetooth_Module_Receives_Information.ino" en los materiales de referencia que proporcionamos.
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Pensando en la programación
// Establezca la velocidad en baudios para la comunicación en serie en 9600. La velocidad de comunicación entre el puerto
serie de la placa de control principal arduino uno y el puerto serie de Bluetooth debe ser la misma. La velocidad en baudios
de comunicación del módulo Bluetooth HC06 es 9600 de forma predeterminada.
configuración nula(){
Serie.begin(9600);}
// Almacenar la información recibida por Bluetooth en la variable bluetooth_val y mostrarla en el monitor serie.
si (Serie.disponible())
bluetooth_val = Serial.read();
Serial.println(bluetooth_val);
Después de completar la carga del programa, abra el monitor serie para ver la información recibida por el módulo Bluetooth.
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Entonces usted puede ver los datos como golpe:
Al pulsar el botón arriba , el carácter recibido por Bluetooth es 'F',
Cuando se pulsa el botón abajo , el carácter recibido por Bluetooth es 'G
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Nota importante: Antes de cargar el programa, debe cerrar el monitor serie, de lo contrario, el monitor serie
ocupará la interfaz de comunicación del programa cargado.
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Prueba 2App Control Robot Tank.
En esta prueba experimental, todas nuestras funciones se recopilan en el mismo programa, incluida la
función de evitación de obstáculos ultrasónicos, la función de control remoto infrarrojo, la función de
evitación de obstáculos infrarrojos, la función de control del sensor de gravedad y cualquier función se puede
cambiar libremente a través de la aplicación.
Código Mixly
Piense en la lógica del código. Haga clic en "Nuevo" para agregar un nuevo proyecto, luego inicie su
programación. Si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.Abra el código de referencia de
esta lección "Test_2_APP_Control_Robot_Tank .mix" en los materiales de referencia que proporcionamos.
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Pensando en la programación
El método de definición de subfunciones, aquí define una subfunción llamada Infrared Remote Control, do se llena de
bloques de código ejecutados por subfunciones.
El bloque de código hacer control remoto por infrarrojos es llamar directamente a la subfunción.
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Código Arduino
Si desea hacer referencia al programa que proporcionamos.Abra el código de referencia para esta lección
"Test_2_APP_Control_Robot_Tank.ino" en los materiales de referencia que proporcionamos.
Antes de poder ejecutar esto, asegúrese de que ha instalado la < irremote=""> <Servo> biblioteca o vuelva a instalarla, si es
necesario. De lo contrario, el código no funcionará. Para obtener información detallada sobre cómo cargar el archivo de
biblioteca, consulte Lección sobre cómo agregar bibliotecas</Servo>.
Pensamiento de programación
//Después de que Bluetooth recibe la información, "switch" juzga cuál es el carácter de información recibido, "F" significa
tanque hacia adelante, "G" significa tanque hacia atrás, "H" significa tanque gire a la izquierda, y "I" significa tanque a la
derecha Gire, 'J' significa que el tanque gira a la izquierda, 'K' significa que el tanque gira a la derecha, 'C' significa que el
tanque entra en el modo de función de evitación de obstáculos infrarrojos, 'D' significa que el tanque entra en el modo de
función de control remoto infrarrojo, 'E' significa que el tanque entra en la función de evitación de obstáculos ultrasónicos
Modo funcional. Haga clic en el botón de retorno y "STOP" LA APLICACIÓN enviará el carácter 'S' para controlar el
tanque para salir del modo de función que se está ejecutando y el motor dejará de girar.
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si (Serie.disponible())
bluetooth_data = Serial.read();
Serial.println(bluetooth_data);
cambiar (bluetooth_data) {
caso 'F':
adelante(250,250);
romper;
caso 'G':
hacia atrás (240,240);
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romper;
caso 'H':
girar_izquierda(100,255);
romper;
caso 'yo':
girar_derecha(255,100);
romper;
caso 'J':
rotar_izquierda(240,240);
romper;
caso 'K':
rotar_derecha(240,240);
romper;
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casos':
Detener();
romper;
caso 'E':
Evitación_de_obstáculos_infrarrojos();
romper;
caso 'C':
Evitar_obstáculos_ulónicos();
romper;
caso 'D':
Control_remoto_infrarrojo();
romper;
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Cómo utilizar la aplicación para controlar el coche robot
Después de completar la carga del programa, y luego abrir el software de la aplicación para completar la
conexión del dispositivo Bluetooth (Aplicación y HC06 módulo Bluetooth referencia de conexión Prueba 1
Módulo Bluetooth Recibe información). La interfaz después de que el software de la aplicación y el módulo
Bluetooth se conecten correctamente es la siguiente.
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Si desea seleccionar el modo de evitación de obstáculos ultrasónicos, deslice la pantalla hacia la derecha en
la página de inicio, haga clic en el icono de función correspondiente, la aplicación enviará el carácter'D' al
módulo Bluetooth del tanque HC06, el tanque juzgará la distancia del obstáculo a través de la onda
ultrasónica, si demasiado cerca del obstáculo, el tanque gira y luego avanza.evitación.
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Machine Translated by Google
Si desea salir del modo de función ultrasónica de evitación de obstáculos, haga clic en el botón Atrás en la
esquina superior izquierda para volver a la página de inicio.
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Machine Translated by Google
Puede cambiar libremente los diversos modos funcionales a través de la aplicación del teléfono móvil, como
la evitación de obstáculos ultrasónicos, la evitación de obstáculos infrarrojos, el control remoto infrarrojo, el
control remoto del sensor de gravedad.
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