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INSTITUCION EDUCATIVA DEPARTAMENTAL DE BASICA Y MEDIA SAN

ANTONIO

CONTRUCCION DE MANO ROBOTICA PROYECTO ARDUINO

GRADO 11 - 01

Moisés Meriño,
Orlando Meriño
Dayana Fonseca
Camilo Guerrero
Sebastián Rico

Tutor
José Sánchez Hurtado

CERRO DE SAN ANTONIO MAGDALENA, NOVIEMBRE DE 2022

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NOTA DE ACEPTACION

Este proyecto fue designado por nuestro docente tutor José Sánchez Hurtado con el motivo de
construir una mano robótica que coadyuve en el tratamiento de las personas que por alguna razón
han perdido una de sus extremidades superiores.
Socializaremos este proyecto en los diferentes cursos y grados de la Institución, al igual que al
grupo de docentes para de igual manera lograr la aceptación.

_____________________________
José Sanchez Hurtado
Docente Tutor
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DEDICATORIA

Moisés Meriño
A Dios por estar siempre en nuestras vidas y ayudar a mi familia igual que mi adorada madre
quien siempre me ha dado su apoyo y compañía, al docente José Sánchez por darnos las
herramientas educativas que nos darán un mejor futuro.

Orlando Meriño
A Dios nuestro motor de vida, a mi familia por su esfuerzo y apoyo

Dayana Fonseca
A mis padres por su amor y apoyo, a nuestro profesor José Sánchez por su liderazgo y deseo de
un mejor futuro para nosotros.

Camilo Guerrero
A Dios, a mis padres, a nuestro docente José Sánchez y cuerpo de docentes de la IEDBMSA

Sebastián Rico
Primeramente, a Dios por darnos la vida, a mis padres por su amor, apoyo y comprensión, a
nuestro profesor José Sánchez por preocuparse por nuestra educación.
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AGRADECIMIENTOS

Nos encontramos muy agradecidos con nuestro docente José Sánchez Hurtado por permitir que
visionemos un mejor futuro a través de la ciencia, de igual manera a la Institución Educativa
Departamental de Básica y Media San Antonio por acogernos en su seno y al cuerpo de docentes
por impartirnos los conocimientos que nos llevaran a progresar en un mundo que cada día avanza
a pasos agigantados hacia la ciencia y tecnología como pilares de la sociedad.
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I. TABLA DE CONTENIDO

Ítem Descripción Página

II Lista de Gráficos 6
III Lista de Tablas 7
IV Resumen 8
V Introducción 9
1 Planteamiento del Problema 10
2 Justificación 10
3 Objetivos 11
4 Antecedentes 12
5 Marco teórico 13-33
6 Hipótesis 34
7 Cronograma 35
8 Metodología 35
9 Resultados 36
10 Discusión 37
11 Conclusiones 38
12 Bibliografía 39
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II. LISTA DE GRAFICOS

Ítem Descripción Página

1 Diseño de Patrón 15
2 Medidas de Varillas 16
3 Soportes 16
4 Modelo de brocar 17
5 Colocación de bisagras 17
6 Limación de bordes 18
7 Diseño mano 19
8 Montaje 19
9 Montaje con movimiento 20
10 Pruebas de movimientos Generales 21
11 Colocación de bandas 22
12 Pruebas Guantelete posterior 23
13 Montaje sensores 24
14 Diagrama general 25
15 Colocación Cáncamos 27
16 Prueba electrónica 28
17 Modelo de la Tabla Arduino 30
18 Conectores Joystick 30
19 Placa 9685 31
20 Conexiones generales 32
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III. LISTA DE TABLAS

Ítem Descripción Página

Tabla 1 Materiales necesarios para la elaboración de Proyecto Mano Robótica 14

Arduino

Tabla 2 Material electrónico a utilizar con sus debidas referencias para un buen 29
funcionamiento de nuestro proyecto

Tabla 3 Esquema de módulo de conexiones 32

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IV. RESUMEN

Una mano de robot es una construcción mecánica que aparece y se mueve de una manera similar
o idéntica a una mano humana, que puede diseñarse de varias formas diferentes. Algunas de estas
manos se crean simplemente para probar equipos robóticos y teorías para crear máquinas que
puedan moverse y funcionar de manera similar a los movimientos humanos. Sin embargo, otras
manos robóticas se crean en un esfuerzo por desarrollar prótesis para personas que han perdido
una mano. Este tipo de mano robótica se desarrolló para permitir que una persona recupere el
movimiento y la funcionalidad de un reemplazo protésico, a menudo denominado miembro
cibernético.
Aunque hay varias formas diferentes en las que se pueden crear tales manos, una mano de robot
es típicamente una construcción mecánica con diferentes tipos de controles. Se puede usar una
variedad de sustancias y materiales para hacer una mano de este tipo, aunque a menudo incluyen
piezas metálicas para imitar las estructuras de los huesos de una mano humana y alambres o
cables que actúan como tendones para mover las otras partes.
Este tipo de mano se ha creado para reemplazar formas más antiguas de prótesis, que pueden
proporcionar una funcionalidad muy limitada o simplemente actuar como un reemplazo estético.
Una mano de robot completamente funcional permitiría a una persona que ha perdido una mano
recuperar gran parte de la funcionalidad y destreza que tenía antes de la pérdida de la extremidad.
Este tipo de mano generalmente se conecta a las terminaciones nerviosas que permanecen en el
sitio donde se perdió la extremidad y permiten que una persona controle la mano robótica o
cibernética a través de los pensamientos de la misma manera que cualquier otra persona mueve
sus manos.
El desarrollo de manos robóticas es una de las áreas más estudiadas a nivel mundial, debido a que
la mano humana cumple con funciones mecánicas, sensitivas y hasta de comunicación, además es
nuestro principal órgano para la manipulación física del entorno, debido a esto se han desarrollado
en el mundo y en nuestro país gran cantidad de prototipos y estudios.
En cuanto a diseño morfológico de la mano, es de analizar las capacidades de manipulación más
relevantes que tiene la mano humana, como es el movimiento del dedo pulgar, como antesala para
el diseño del robot. Con el modelo de articulación del pulgar, se abstraen cinco configuraciones de
pulgar que sirven para el diseño de una mano robótica diestra.
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V. INTRODUCCION

La pérdida de función en una extremidad o la amputación de la misma pueden ejercer un efecto

desmesuradamente negativo en la calidad de vida. Asimismo, la asimilación de una disfunción o
una discapacidad comporta un proceso igualmente traumático y a menudo la recuperación resulta
larga y ardua, pues los cambios en el estilo de vida a los que obliga una situación así no se
producen de la noche a la mañana. Todas las tareas que hasta ahora se resolvían sin esfuerzo
cobran de repente una envergadura distinta. Incluso la pérdida de un brazo no dominante, por
ejemplo, implica una carga superior para el restante. Sin embargo, la capacidad para realizar
tareas normales no es el único escollo, pues también resulta mermada la propia independencia.
En el caso de la conducción cabe imaginarse lo problemático que puede resultar dirigir el volante
y cambiar de marcha al mismo tiempo con una mano. Sin duda desplazarse resulta más
complicado en esta nueva situación.

Todos los cambios que se producen tras la pérdida de una extremidad conllevan un efecto
emocional parejo al físico. En el pasado estos cambios convertían la vida del paciente en una
experiencia mucho más difícil y extenuante. Por suerte, en la época moderna la calidad de vida
no tiene por qué resentirse tras estas lesiones gracias a múltiples progresos tecnológicos
modernos que contribuyen a que una persona recobre su confianza e independencia. La robótica
desempeña una labor fundamental en este sentido. La ingeniería ha recogido el guante y en los
últimos años se han desarrollado manos robóticas con un nivel extraordinario de destreza, fuerza
y sensibilidad.
Consiste en una mano artificial controlada por un guante con sensores flexibles. La mano
artificial reproduce los movimientos de la mano con el guante de control, de forma inalámbrica.
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1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Los avances en prótesis humanas avanzan a gran velocidad gracias a la investigación en robótica.
Si bien existen multitud de proyectos para construir manos funcionales, la complejidad de esta
extremidad es un reto para los investigadores.

El efector final, o mano robótica, se creó para efectuar cualquier tarea que se desee como puede
ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicación. Por ejemplo, los brazos robóticos en
las líneas de ensamblado de la industria automovilística realizan una variedad de tareas tales
como soldar y colocar las distintas partes durante el ensamblaje. En algunas circunstancias, lo
que se busca es una simulación de la mano humana, como en las prótesis de mano o en los robots
usados en tareas de desactivación de explosivos

2. JUSTIFICACION

Las personas amputadas tienen muchas más dificultades en su día a día de las que podemos llegar
a pensar. Simplemente coger algo con una prótesis de mano o andar con una de pie puede llegar a
ser un desafío. Por ello la tecnología busca por activa y por pasiva mejorar todo lo posible la
calidad de vida de estas personas, y una mano robótica es un claro ejemplo de ello.
Este avance se vale de la actividad muscular del usuario y traduce mediante algoritmos las
intenciones de la persona para realizar las tareas pertinentes. Gracias a esta mano las personas
amputadas podrían tener muchas más facilidades en su vida.
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3. OBJETIVOS

1. Diseñar una Mano Robótica Arduino con materiales sencillos

2. Demostrar el funcionamiento de las articulaciones

3. Crear un prototipo de mano articulada para que sirva de iniciativa a futuras

investigaciones

4. Poner en práctica los conocimientos adquiridos durante las explicaciones de nuestro

profesor José Sánchez.
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4. ANTECEDENTES

En 1948 surgió el primer brazo robótico, una herramienta que hoy en día domina las líneas de
ensamblaje de vehículos. Su creador, George Charles Devol, nació en Louisville Kentucky el 20
de febrero de 1912 y murió el 11 de agosto de 2011.
A mediados de los 40, tras la II Guerra Mundial, Devol se interesó especialmente en el diseño de
una máquina de fácil manejo, adaptable a su entorno y que funcionase de forma automática. No
fue hasta 1954 cuando Devol concibió la idea de un dispositivo de transferencia programada de
artículos, objetivo que lograría tras patentar, en el 48, un manipulador programable, la
ascendencia del robot industrial.

En los últimos años, han surgido multitud de proyectos para adaptar la robótica a las prótesis para
humanos, como el brazo Luke creado por Deka para la agencia militar DARPA.
Open Bionics y su 'Hero Arm', impresa en 3D, de código abierto y probada en ensayos clínicos
con niños en el Reino Unido, vende su prótesis mioeléctrica por cerca de 5.000 euros y tiene
hasta una tienda con carcasas molonas para dar a la prótesis una apariencia propia del uniforme
de un superhéroe.
Un desarrollo similar es el que presentó el pasado año YouBionic, cuyo brazo biónico 'Arm'
también se puede imprimir en 3D para ahorrar costes y es compatible con otros brazos robóticos,
al funcionar como actuador, Varias prótesis robóticas han demostrado una precisión
extraordinaria, sin necesidad de botones de ajuste para varios modos de movimiento. No
obstante, requieren un entrenamiento largo y personalizado.
En la prótesis robótica desarrollada por el Georgia Institute of Technology (EEUU) en 2017, los
investigadores utilizaron ecografías en un paciente amputado para recabar más datos de sus
movimientos musculares; mediante técnicas de 'machine learning' (algo que se aplica a otros
robots controlados con las ondas cerebrales, por ejemplo) lograron describir los movimientos de
cada dedo, e incluso la intensidad de cada movimiento.
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5. MARCO TEORICO

Este proyecto de mano articulada no pretende ser una fiel reproducción de la mano humana, pero
sí una aproximación que reproduce con cierta similitud, las funcionalidades de esta.
La idea del proyecto surgió a raíz del vídeo enviado a clases para consulta y que se aloja en:

https://www.youtube.com/watch?v=t52edTD9RA0

Donde es posible ver la enorme semejanza de la reproducción de las posibilidades de una mano
real.
El presente proyecto se compone de dos partes:

1. – La primera, Mecánica, de cómo se ha construido la mano con la mecánica,

articulaciones y movimiento.

2. – La segunda con la parte electrónica.

1ª parte: La mecánica
La construcción mecánica del conjunto lleva su tiempo, pero pienso que vale la pena.

Se ha confeccionado con los materiales y elementos que figuran a continuación, pero

evidentemente es susceptible de ser adaptados, tanto los unos como los otros, a la inventiva de
cada uno y a los elementos disponibles.
Materiales necesarios: Tabla 1
14
CANT DESCRIPCION REFERENCIA
1 Varilla de madera, mínimo de 12
mm (es posible utilizar espigas de
madera de las utilizadas en la
construcción de muebles, que ya
vienen cortadas, y adaptarlas a
nuestras necesidades)

Articulaciones/bisagras cilíndricas
14 4x15mm

18 Cáncamos pequeños para madera

Pieza de madera plana, para la

mano propiamente dicha, más
1 larga para instalar los servos, a la
que se dará forma en su momento

Rollo de hilo de pescar trenzado

1 Lure Braid 20/100)

Servos o Servomotores SG90 9g

mini micro servo, con las bielas
6 correspondiente (*)

1 Cinta elástica de mercería de

10mm

Gl Tornillería variada
Tabla 1
15

Desarrollo
En primer lugar haremos una plantilla de la mano dibujada en un papel, para tener claras las
articulaciones y las medidas aproximadas de los dedos con las que trabajaremos:

Grafica 1.
16

Cortaremos la varilla a las medidas aproximadas de la longitud de cada falange.

Grafica 2

Una vez tengamos todas las piezas cortadas, habrá que hacer los agujeros centrales en cada una
de ellas. Para hacerlo con ciertas garantías, utilizaremos un soporte específico, que mantendrá los
cilindros perfectamente rectos y sujetos.

Gráfica 3
17

Si la varilla que estamos utilizando es de 12 mm, en un bloque de madera haremos un agujero

con una broca de 12 mm, lo más recto posible, en el que se insertará cada una de los cilindros,
hasta que haga tope al fondo (para ello será necesario haber calculado la profundidad del orificio,
de manera que permita que sobresalga una buena parte de la pieza.

• Es posible utilizar una máquina manual de perforar fija. Con una taladradora montada
en su soporte y la plantilla anterior, será fácil hacer los agujeros centrados en los
extremos de cada cilindro.

Grafica 4

Posteriormente se colocaran las bisagras.

Gráfica 5

Previamente al montaje definitivo, habrá que tener en cuenta algunos detalles.

18

Para que, al montar los dedos a la mano, las gomas posteriores no obliguen a flexionarlos hacia
atrás, cosa que dificultaría o impediría la articulación natural de cada uno de ellos, antes de
encolar las bisagras, nos fijaremos en que queden bien empotradas, de manera que con los dedos
estirados las dos partes traseras tengan contacto (A).
Habrá que limar las extremidades en el ángulo apropiado (B) (unos 45º), de manera que permita
la flexión de las dos partes a 90º (C).
Gráfica 6

Es importante recordar que la articulación inferior de cada dedo, que se unirá a la mano, también
deberá disponer del agujero correspondiente para insertar la bisagra.

Seguimos con el diseño de la mano. De un pedazo de madera plana que tengamos, haremos una
pieza aproximadamente como esta, procurando mantener una cierta proporción con la largada y
anchura de los dedos (hay que dejar espacio suficiente al final, para colocar los servos con
comodidad).
19

Gráfica 7

Acabaremos la parte superior, limando un poco para darle la forma aproximada de una mano
natural.
Se procederá a realizar los 4 agujeros, de los dedos meñique, anular, corazón e índice, en los que
se insertarán las bisagras, en la parte superior.
Una vez montado el sistema, quedará más o menos como las siguientes imágenes:

Gráfica 8
20

Grafica 9

Para el dedo pulgar, el sistema de montaje es diferente, porque el movimiento natura es diferente
al resto de dedos. La parte inferior irá atornillada al rebaje de la mano, permitiendo el libre
movimiento. Habrá que pensar el ponerle algún tope para que el movimiento (hacia arriba y
hacia abajo) no sobrepase los límites de una articulación natural.
Gráfica 10
21

De la misma manera que hicimos individualmente con los dedos, para que no flexionen hacia
atrás, habrá que hacer algo para evitar dicha flexión con respecto a la mano y el conjunto
“digital”. En este caso hemos colocado un tope (D) detrás del sistema “digital”. Con esta
solución se evita que los dedos flexionen para atrás de manera antinatural.
Grafica 11

Se observan las articulaciones y topes (C) que permiten la movilidad funcional del conjunto
Procederemos a colocar los cáncamos que servirán de guía a los cables de cada unidad.
Gráfica 12
22

• Para evitar que los pequeños cilindros se abran e inutilicen al colocar los cáncamos,
será conveniente hacer unos agujeros preliminares de menor diámetro, antes de roscar
los tornillos.
• Antes de encolar definitivamente los dedos al cuerpo de la mano y unirlo todo, será
conveniente mecanizar todo el conjunto, ya que dificulta mucho el trabajar con los dedos
montados.
Llegados a este punto, ya es posible sujetar las bandas elásticas por la parte posterior de los
dedos. Recordar que es mejor hacerlo sin que estén estos pegados al cuerpo, dejando una buena
tira por debajo, para asegurarse que se pueda colocar bien en el cuerpo de la mano.

• La banda elástica es conveniente que sea ancha para que coja una buena superficie del
cilindro. Si es demasiado estrecha, al flexionar se desplazará hacia los lados y el
movimiento de la articulación fallará.
• La tensión de la banda elástica ha de ser suficiente para mantener los dedos hacia atrás,
pero que no exija una fuerza excesiva a las levas de los servos en la flexión.

Una vez los cáncamos colocados y hechos los ajustes para ver que funcionen correctamente todas
las articulaciones, ya se puede proceder a pegar las bisagras al cuerpo de la mano, y a sujetar las
bandas elásticas a esta.
Gráfico 13
23

El conjunto tendrá un aspecto similar a la imagen anterior en el reverso, y uno parecido a esto en
el anverso:
Gráfico 14

Se colocan los cables, de manera provisional, para comprobar el funcionamiento general de todo
el conjunto, y hacer los ajustes necesarios si fuera preciso.
Grafico 15
24

Una vez se vea que está todo correcto, ya se puede pensar en la colocación de los servos. Pero
antes, hay que ampliar un poco la explicación. La explicación porqué utilizaremos seis servo s si
solo son cinco dedos obedece a que mientras los otros 4 dedos se gobiernan con un solos servo
por dedo, el pulgar está gobernado por dos servos: uno realiza el movimiento de flexión-
extensión, igual que los otros (en este caso concreto, izquierda-derecha), y el segundo, el
movimiento sobre la primera falange (adelante atrás). Más adelante se comprenderán con más
claridad estos dos movimientos.
• Durante la construcción de la mano, se hablaba de dejar espacio suficiente en la parte a
atrás para la colocación de los servos. Estos deberán tener una colocación especial y
será necesario algo de espacio para poder manipular los ajustes.
• A demás, si al final de todo, se pretende colocar un guante para darle más realismo al
montaje (cosa que no hemos hecho nosotros), el espacio entre la punta de la mano (no de
los dedos), y la colocación de los servos, deberá ser mayor, para evitar que los servos
queden dentro del guante y este estorbe las flexiones.

Grafico 16

Como se puede observar en la imagen superior y en el diagrama inferior, cada servo tiene una
posición definida y diferente del resto.
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Gráfico 17

Hay que tener en cuenta los movimientos de las levas, que no se estorben entre ellas ni tampoco
que se estrellen contra los servos, así como también el recorrido de los cables. En posiciones
similares a las de las imágenes, se sortean estos problemas.

Pero surge otro problema. Al tener montados los servos, las levas resultan demasiado cortas para
que las articulaciones de los dedos hagan la totalidad del recorrido correctamente. Entonces será
necesario pegarles unos alargos para aumentar el brazo de palanca y, por tanto, el recorrido útil
de los cables.

• Sirven pedacitos de palo de helado, pegados con pegante termofusible, asegurándose que
queden bien unidos. Lo hemos hecho de esta manera, porque será posible recuperar las
levas si al terminar el proyecto necesitamos reutilizarlas.
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Una vez colocadas las levas en cada uno de los servos, sin atornillarlos aún, se procederá a
calibrarlos, de manera que cada leva haga el recorrido justo para realizar la flexión y extensión
completa de cada dedo, sin tensar en exceso los cables.

• En primer lugar, hay que recordar que el servo tiene un recorrido de barrido que va desde
0º a 180º. Hará falta tenerlo en cuenta para el montaje de las levas.
• Cada servo, incluso siendo de la misma marca, acostumbran a tener parámetros de
calibrado diferentes, por lo que será necesario calibrarlos independientemente, para seguir
con el montaje, será necesario tenerlo en cuenta.
• Para empezar, hará falta colocar las levas de los servos en una determinada posición, sea
de reposo (0º) o en flexión (180º), para poder colocar los cables (si es en reposo, 0º, el
cable estará tensado justo para que quede el dedo ligeramente flexionado. Si está en
flexión, el cable deberá estar tensado, de manera que la punta del dedo toque la parte
interna de la mano).
• Se tendrá en cuenta que, los servos S0, S1 y S2, se sitúan a la izquierda, mientras que los
S3, S4 y S5 lo hacen a la derecha. Estas posiciones influirán, también, en la
programación, ya que las levas se moverán en sentidos contrarios con respecto al cuerpo
del servo.

Es aconsejable realizar las pruebas de calibrado de los servos, con las levas montadas (sin tornillo
central de sujeción), y sin los cables sujetos, ya que estorbaran continuamente durante el reglaje.

Una vez se tengan los servos calibrados, ya se puede proceder a sujetar los cables a las levas. En
este punto se trabajará mejor si se puede retirar la leva y hacer los nudos fuera, que si hubiera de
desenroscar los tornillos de sujeción.
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Grafico 18

La solución que hemos encontrado para sujetar el otro extremo del cable a la punta del dedo, ha
sido colocarle un tornillo en lugar del primer cáncamo, de manera que enrollando el cable al
tornillo y apretando este, el cable queda sujeto con seguridad. Otra ventaja, es que será posible
dar más o menos largada al cable, para completar el reglaje de cada dedo.

Gráfico 17
28

La tensión de los cables, en reposo (posición 0º), será la justa y necesaria para proporcionarle una
pequeña tensión a la falange distal del dedo, de manera que quede ligeramente levantada la punta.
Esto facilitará el inicio del movimiento de flexión, evitando que el servo deba hacer fuerzas
excesivas y/o que la estructura del dedo adopte posturas extrañas a causa de tensiones
inapropiadas.
Gráfico 20

Una vez todos los servos calibrados, levas sujetas con tornillos y cables en su sitio, el proyecto
quedará un conjunto similar a la siguiente imagen:
Gráfico 21
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2ª parte: La electrónica

No se trata de un montaje complicado, pero tiene sus trucos y prioridades. La mayor dificultad se
encuentra en el calibrado de los servos. Ya se ha hecho mención de algunos aspectos en la parte
1ª de La mecánica, pero a riesgo de repetirnos, volveremos a insistir en ellos más adelante.
Pero vayamos por partes.

Material Electrónico:
Tabla 2
CANT DESCRIPCION REFERENCIA

1 Arduino MEGA

1 Módulo controlador de servos

PCA9685 PWM o bien servo shield

6 Joystick

1 Fuente de alimentación externa

1 Protoboard

Gl Cables Protoboard
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En este proyecto será necesario utilizar una placa Arduino MEGA, porque nos quedaríamos
cortos con una UNO, que tiene menos pins de entrada para conectar los joysticks.
El problema que presenta la Arduino MEGA, es que únicamente suministra un máximo
de 50mA, y los 6 servos consumen bastante más.
Para solucionar esta escasez, disponemos del módulo controlador de servos PCA9685, que
permite el gobierno de hasta 15 servos y que permite la alimentación externa exclusiva para los
servos.
Gráficos 22 y 23

En primera instancia hemos utilizado un cargador de móvil de 5V-2Ah, pero se queda un poco
corto. Lo sustituimos por una fuente de alimentación ATX de 5V-20Ah, y se percibe una ligera
mejoría, pero sigue dando alguna disfunción en los movimientos, que pensamos que es a causa de
poca calidad de los servos utilizados.
Por lo tanto, la fuente de alimentación externa habrá que adaptarla a la potencia de los servos que
se utilicen. Más vale sobredimensionar la intensidad, que quedarse cortos.

En primer lugar se fijan los joysticks en alguna base, de manera que, por una parte se tengan
controlados por orden y, por otra, permitan los movimientos sin tener que estar pendientes de que
se muevan anárquicamente.

Gráfico 24
31

Ahora pasemos al conexionado del módulo controlador de servos PCA9685.

Sin entrar en detalles del funcionamiento del módulo, las conexiones de los servos van a los pines
de colores, que van debidamente rotulados: de izquierda a derecha, se conecta el servo 0, servo
1, servo 2… hasta el servo 5 en nuestro caso, pero podrían conectarse hasta 15 servos si fuera
necesario.
Y los colores corresponden, amarillo a PWM, rojo a Vcc y Negro a GND.
En la parte superior va la entrada de la alimentación externa de 5V, VCC y GND

Grafico 26
32

A la izquierda el conexionado que unirá el módulo con la MEGA, según el siguiente esquema:
Tabla 3

Modulo PCA9685 Arduino Mega

GND GND

OE GND

SCL 21

SDA 20

VCC 5V

V+ No connectado

El conexionado completo, en Firtzting, será como sigue:

Gráfico 27
33

• La placa PCA9685 (en rojo en la imagen), no se corresponde con la que se utiliza, pero
el conexionado sí que es correcto.

Una vez realizado el cableado asegurándonos que es correcto, para evitar futuros fallos,
empezaremos con el programa.

Programa de control

En primer lugar habrá que descargar e instalar la librería de Adafruit, desde

Adafruit_PWMServoDriver.h, que gestionará el Modulo PCA9685. Y finalmente solo hará falta
cargar el siguiente sketch:

Mano_articulada_V2

Hay que insistir en que cada servo tiene sus propios parámetros de giro, por lo que será necesario
adaptar los valores de los ángulos a cada uno de ellos, en función de donde queramos que esté en
la posición 0º (extensión o reposo) y la posición 180º (extensión).

Dejamos un enlace del vídeo del resultado final.

https://www.youtube.com/watch?v=y3_nbO_A32M

Las posibilidades de programar diferentes grupos de movimiento de las articulaciones son

infinitas, desde hacer un programa que contenga determinados movimientos predefinidos,
eliminando los joysticks, hasta programarlos mediante pulsadores. Esto queda a gusto e inventiva
del usuario.
34

6. HIPOTESIS

En este trabajo se presenta el desarrollo de una mano robótica didáctica, indicando en primer
lugar cuales son las partes que conforman el prototipo. El control electrónico se efectuó a través
de una tarjeta Arduino, la cual permite leer el estado de los sensores, flexoresistencias en este
caso, a la vez que genera las señales para controlar los servomotores responsables del
movimiento. La versión final se construyó con materiales disponibles comercialmente, dando
como resultado un prototipo didáctico que puede ser utilizado como herramienta motivadora para
el aprendizaje de programación en Arduino. La prueba piloto se realizó en la Institu ció
Educativa Departamental de Básica y Media San Antonio. Se trabajó con 5 estudiantes del grado
undécimo, junto con la docente titular del área José Sánchez Hurtado. La implementación se
acompañó de varios planes de aula y ayudas didácticas, cuyo propósito consistía en la explicación
teórica de los conceptos que se iban a trabajar y posteriormente la aplicación de estos sobre la
mano robótica. Es interesante observar que, antes de implementar el prototipo didáctico en el
aula, menos del 10% de los estudiantes identificaban correctamente componentes electrónicos y
entorno de programación; en contraste, luego de haber interactuado con el prototipo, más del
90% de los estudiantes identificaron componentes electrónicos y el entorno de programación
Arduino. En cuanto al docente, luego de implementar el prototipo, afirmó que el uso de estas
ayudas didácticas contribuye en el proceso enseñanza aprendizaje de las diferentes temáticas del
área de tecnología, especialmente lo relacionado con programación
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7. CRONOGRAMA

8. METODOLOGIA

Para facilitar la comprensión de este proyecto, es importante presentar información encontrada en

diversos artículos, publicaciones de internet y libros que permitan enmarcar el prototipo como
una ayuda didáctica en la educación, ya que a través de este se fomentan intereses y motivaciones
por parte de los estudiantes, hacia la programación y la electrónica.
Para el desarrollo de este proyecto se aplicó un tipo de investigación acción, ya que los
investigadores estuvieron involucrados en: la recolección de información, elaboración del
prototipo, implementación del mismo con los estudiantes en el aula, junto con el análisis de la
información recolectada. Una vez recopilada la información anterior, se estableció el diseño de
la mano robótica didáctica y se elaboraron varias versiones hasta obtener el prototipo final.
Luego se elaboraron las guías de aprendizaje, teniendo en cuenta los aspectos técnicos y
pedagógicos, con la finalidad de aplicar el prototipo en el aula de clases.
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9. RESULTADOS

Desde el punto de vista técnico, se obtuvo un prototipo de mano robótica que permite los
siguientes movimientos: al hacer flexión a las flexoresistencias, variará el ángulo de
posicionamiento de los servomotores y, a su vez, cada dedo se moverá; cuando no haya flexión,
el dedo estará a 10° de inclinación con respecto a la posición de máxima elongación; esto se debe
a la deformación inicial de la estructura por su propio peso. Cuando el guante esté completamente
cerrado, los dedos llegarán a su máxima flexión, con una posición de 90° respecto a su posición
inicial.
Como resultado del diseño descrito anteriormente, se obtuvo un equipo portátil, llamativo y fácil
de utilizar, lo cual ayuda al trabajo de los docentes a la hora de utilizarlo como material didáctico
para la enseñanza de programación en Arduino, en la Institución Educativa Departamental de
Básica y Media San Antonio.
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10. DISCUSION

En las condiciones anteriores, aplicar el modelo constructivista netamente puro resulta

complicado, ya que los estudiantes no tienen bases o conocimientos previos con respecto a la
temática. Es por ello que, junto con el modelo constructivista, también se implementaron algunas
actividades de corte tradicional, con la finalidad de presentar teóricamente los conceptos básicos
de electrónica, necesarios para la correcta apropiación de conocimientos por parte de los
estudiantes en cuanto al uso de las tarjetas Arduino y su programación.
Llegamos al acuerdo de investigar y estudiar mas estas clases de proyecto si de verdad queremos
implementarlos como vocación en nuestras vidas.
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11. CONCLUSIONES

Tras la realización de este Proyecto podemos analizar y valorar críticamente los componentes y la
evolución de los sistemas tecnológicos y las estrategias para su desarrollo.
De la misma manera podemos tener en cuenta principios de funcionamiento y criterios de
selección para la utilización eficiente y segura de artefactos, productos, servicios, procesos y
sistemas tecnológicos del entorno.
De esta forma podremos resolver problemas tecnológicos y evaluar las soluciones teniendo en
cuenta las condiciones, restricciones y especificaciones del problema planteado.
Las Competencias que adquirimos tras el desarrollo de las actividades, son:
• Conocimiento y desarrollo de artefactos y procesos tecnológicos.
• Manejo técnico, eficiente y seguro de elementos y herramientas tecnológicas.
• Identificación y solución de problemas a través de procesos tecnológicos.

Mil gracias a nuestro docente tutor José Sánchez Hurtado por preocuparse porque nosotros, sus
alumnos aprovechemos al máximo los conocimientos por el transmitidos.

Gracias Profe…….
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12. BIBLIOGRAFIA

Para la realización de este proyecto nos basamos en un video alojado en la plataforma You Tuve
el cual fue cedido por el docente José Sánchez como apoyo a nuestra investigación.

https://www.youtube.com/watch?v=t52edTD9RA0

https://www.researchgate.net/publication/321947406_Aplicacion_de_la_hipotesis_virtual_spring
_damper_en_el_control_de_posicion_de_un_dedo_de_una_protesis_de_mano_robotica

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/historia.htm

https://blogthinkbig.com/george-devol-el-creador-de-la-robotica-industrial